智能車大賽策劃書(編輯修改稿)
2025-08-16 01:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 是前軸位置輪寬25mm否輪子寬度輪徑50mm否輪子直徑整車質(zhì)量1500g否車體質(zhì)量傳動比是否這個是傳動齒輪的齒數(shù)限制的，無法更改，齒輪不準替換。電機參數(shù)額定電壓否電路參數(shù)額定電流否電路參數(shù)額定轉(zhuǎn)速3000rpm否電機參數(shù)額定轉(zhuǎn)矩10N?M否電機參數(shù)回路電阻否電路參數(shù)回路電感15mH否電路參數(shù)舵機參數(shù)前輪最大轉(zhuǎn)角35否舵機參數(shù)轉(zhuǎn)角變化率360176。/s否舵機參數(shù)(2)光電傳感器設計說明統(tǒng)一類型為：非連續(xù)型傳感器。非連續(xù)性傳感器涉及到比較復雜的偏差計算，如果想了解可以查詢相關資料，不作為講解內(nèi)容。1）采用清華大學仿真軟件Plastid2；2）一/二人一組，自由組隊，需設計隊名；3）自行設計車體（遵守相應的規(guī)范）；4）自行設計控制程序；5）提供初級模板，可以在模板上進行改進，也可另行設計；6）最終的比賽將采用統(tǒng)一設計的賽道（賽道比賽時公布）。1）比賽30分鐘前，各組選手提交比賽賽車和dll文件；2）比賽的過程將指派3名裁判；3）比賽時，選手將自己的程序運行，賽車沿著跑道完整跑完兩圈，用時即為最終成績；4）比賽由主裁判主持，比賽中兩個輪子同時跑出賽道計犯規(guī)一次，犯規(guī)之后選手的比賽重新開始，每支隊伍有2次犯規(guī)機會，犯規(guī)達到三次，記做比賽失敗。犯規(guī)與否，由裁判決定。第一名：U盤一個第二名：參考資料一份第三名：紀念品同時：一、二、三名各一套智能小車主要零部件（一）實踐組比賽章程原飛思卡爾智能車實物圖小車機械結(jié)構(gòu)簡要說明：小車為四輪小車，初步設計方案為兩個后輪驅(qū)動（采用兩個電機），前輪為方向輪，控制賽車行駛方向。小車車身一共安裝有兩塊外接電路板。分別為傳感器主板，車身主板(包括MCU，調(diào)試電路，電源電路，測速傳感器)其詳細情況見下表1 表1 電路板信息表板名規(guī)格(長X 寬)安裝位置車身主板165 x 150 mm車頭最前言傳感器主板220 x 96 mm車身中央靠后傳感器尾板51 x 24 mm兩后輪之間參考，具體以實物為準系統(tǒng)框架如圖11所示：如圖11所示，該智能小車系統(tǒng)主要分為以下三大塊： ：在該模塊中包括有速度信息采集和位置信息采集兩個子模塊，分別采集小車當前的位置信息和速度信息，并將采集到的信息傳給MCU，其核心是傳感器。小車采用光電傳感器來采集路面信息。紅外傳感器最大的優(yōu)點就是結(jié)構(gòu)簡明，實現(xiàn)方便，成本低廉，免去了繁復的圖像處理工作，反應靈敏，響應時間低，便于近距離路面情況的檢測。：信息處理模塊包括信息處理和控制模塊，其核心是MCU，MCU接收到傳感器采集來的信號，對信號進行去噪和辨識處理,得到小車當前所處的跑道信息,然后做出判斷，并發(fā)出控制命令控制舵機轉(zhuǎn)向和驅(qū)動電機的速度。：該模塊包括了驅(qū)動電機和舵機， MCU發(fā)出控制命令,給舵機和驅(qū)動電機,控制電機和舵機執(zhí)行相應的操作，同時信息采集模塊又采集到電機和舵機的狀態(tài)信息，反饋給MCU 。從而整個系統(tǒng)構(gòu)成一個閉環(huán)系統(tǒng)，在運行過程中，系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)而達到正確行駛的目的。組委會提供樣車以及樣車的設計圖紙，參賽隊伍可以根據(jù)圖紙自行制作賽車進行比賽，也可以自行設計賽車進行比賽，在車模制作上面，需要參賽隊伍自己墊付相關費用。對于車模關鍵零件（車輪和軸），組委會根據(jù)參賽隊伍制作零件，并以成本價格向參賽隊伍發(fā)放，參賽隊伍可自愿購買。所有賽車機械方案鼓勵參賽隊伍自行設計。單片機采用sst89e58rd作為核心，組委會可以以成本價提供開發(fā)套件，以及電機的驅(qū)動模塊，組委會提供樣車光電傳感器的PCB空板，參賽隊伍需要自行依照組委會提供的《傳感器板說明書》，購買相應的元器件，對傳感器板進行焊接和調(diào)試。所有電路部分鼓勵參賽隊伍自行設計電路，組委會將提供技術(shù)支持。（1）器材限制規(guī)定 1） 車模細節(jié)及改動限制（見附件二）；2） 可以使用組委會提供的51開發(fā)套件以及電機驅(qū)動和傳感器PCB空板，也可以自行設計部分或者全套電路，有關細節(jié)及其它電子器件使用的限制（見附件三）；3） 鼓勵參賽隊伍自行設計賽車以及所使用的電路方案。（2）賽場規(guī)定1） 賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點數(shù)、位置以及整體布局）（見附件四）； 2）比賽賽道實際布局將在比賽當日揭示；3） 正式比賽時將會有一個小型跑道供參賽隊伍調(diào)試。（3）裁判及技術(shù)評判競賽分為初賽和決賽兩個階段。比賽由啟明學院控制學科技創(chuàng)新基地組成技術(shù)組，同時提供技術(shù)支持，統(tǒng)一處理競賽過程中遇到的各類問題。比賽同時設有裁判組，確保比賽的公正和公平。（4）初賽初賽賽場每次只限一輛賽車進行比賽。取每輛賽車在兩個次單圈成績中的較好成績?yōu)槌踬惓煽儯徊⒁酝瓿扇藤惖罆r間長短來決定排名，用時短的隊伍排名靠前；初賽選拔24支隊伍進入淘汰賽。1）初賽將會有兩個比賽場地， A組、B組分開進行比賽，兩個比賽場地鏡像對稱；2) 只有通過車檢的賽車才能參加比賽；3)比賽開始前，參賽者把賽車放置在出發(fā)區(qū)內(nèi)；4）如下圖所示：注：放置賽車是指驅(qū)動系統(tǒng)（電機、驅(qū)動單元）處于靜止狀態(tài)。5）比賽開始在裁判指導下參賽隊伍準備就緒，在裁判舉旗之后，各個參賽隊開啟發(fā)車開關。賽車將自動等待兩秒后起跑，賽車通過計時器的同時開始計時，賽車跑完一圈，計時結(jié)束；參賽隊員在跑道出發(fā)區(qū)等待，待賽車跑完全程后將賽車抓起；6）比賽過程中賽車出現(xiàn)犯規(guī)，記作本次比賽失敗，并獲得一次重新比賽的機會，若再次犯規(guī)，記為本輪比賽失敗，成績記為200s，犯規(guī)詳細規(guī)定見下文；7）每支隊伍總共進行兩輪比賽，A、B場地各一輪，最終比賽成績?yōu)閮奢啽荣愝^好的一次，每輪比賽按照上述規(guī)則分別進行；8）初賽比賽成績將決定決賽分組情況。(5)決賽1）決賽場地長度在50～70m，有兩個出發(fā)區(qū)A、B，將根據(jù)初賽比賽成績分組并確定每支參賽隊伍在哪個出發(fā)區(qū)開始比賽。如圖所示：
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