【文章內(nèi)容簡介】 箱和電機(jī)等。噴涂機(jī)器人多采用 5 或 6 自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有 2～3 個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來實(shí)現(xiàn)示教。噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門，圖 16 為噴漆機(jī)器人在汽車表面噴涂作業(yè)。圖 16 噴涂機(jī)器人作業(yè)噴涂機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)：⑴ 柔性大。工作范圍大大。⑵ 提高噴涂質(zhì)量和材料使用率?；窗残畔⒙殬I(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文8⑶ 易于操作和維護(hù)?？呻x線編程，大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時(shí)間。⑷ 設(shè)備利用率高。噴涂機(jī)器人的利用率可達(dá) 90%95%。1）：點(diǎn)焊機(jī)器人：點(diǎn)焊機(jī)器人廣泛應(yīng)用于焊接薄板材料。裝配每臺(tái)汽車車體一般大約需要完成 3000~4000 個(gè)焊點(diǎn)。其中 60%的是點(diǎn)焊機(jī)器人完成的。2）：弧焊機(jī)器人：弧焊機(jī)器人應(yīng)用于焊接金屬連續(xù)結(jié)合的焊縫工藝，絕大多數(shù)可以完成自動(dòng)送絲、熔化電極和氣體保護(hù)下進(jìn)行焊接工作。弧焊機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣，除汽車行業(yè)外，在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等需哦多行業(yè)中都有應(yīng)用。 3)：噴漆機(jī)器人：噴漆機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車車體、家電產(chǎn)品和各種塑料制品的噴漆工作。 4)：裝配機(jī)器人：采用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)裝配，是近十幾年來才發(fā)展起來的一項(xiàng)新技術(shù)。從目前的情況來看，整個(gè)機(jī)械制造過程中自動(dòng)化程度最低的就是裝配工藝。 5)：搬運(yùn)機(jī)器人：隨著計(jì)算機(jī)集成制造技術(shù)、物流技術(shù)、自動(dòng)倉儲(chǔ)技術(shù)的發(fā)展，搬運(yùn)機(jī)器人在現(xiàn)代制造業(yè)中的應(yīng)用越來越廣泛。機(jī)器人可用于零件的加工過程中，物料、工輔量具的裝卸和儲(chǔ)運(yùn)，可用于將零件從一個(gè)輸送裝置送到另一個(gè)輸送裝置，或從一臺(tái)機(jī)床上加工完得零件取下再安裝到另一臺(tái)機(jī)床上去。第二章 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)基礎(chǔ)9第二章 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)基礎(chǔ) 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人是一種模擬人手臂、手腕和手動(dòng)功能的機(jī)電一體化裝置。一臺(tái)通用的工業(yè)機(jī)器人從體系結(jié)構(gòu)來看，可以分為三大部分：機(jī)器人本體、控制器及系統(tǒng)、示教器，具體結(jié)構(gòu)如圖 21 所示。示教器 機(jī)器人本體控制器圖 21 工業(yè)機(jī)器人組成1．機(jī)器人本體機(jī)器人本體是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。一般包含互相連接的機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置以及各種內(nèi)外部傳感器。工作時(shí)通過末端夾具也稱末端執(zhí)行器用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對工作目標(biāo)的夾取、搬用等動(dòng)作。機(jī)械臂：大部分工業(yè)機(jī)器人為關(guān)節(jié)型機(jī)器人，關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械臂是由若干個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)連接在一起的集合體。圖 22 為典型 6 關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，由機(jī)座、腰部關(guān)節(jié) 大臂關(guān)節(jié) 肘部關(guān)節(jié) 操作臂關(guān)節(jié) 腕部關(guān)節(jié) 5 和手部關(guān)節(jié) 6 構(gòu)成。圖 22 6 關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人淮安信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文10機(jī)座：是構(gòu)成機(jī)器人的支撐部分，內(nèi)部安裝有機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置。腰部：是連接機(jī)器人機(jī)座和大臂的中間支撐部分。工作時(shí)，腰部可以通過關(guān)節(jié) 1 在機(jī)座上轉(zhuǎn)動(dòng)。臂部：6 關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂部一般由大臂和小臂構(gòu)成，大臂通過關(guān)節(jié) 2 與腰部相連，小臂通過肘關(guān)節(jié) 3 與大臂相連。工作時(shí)，大、小臂各自通過關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。手腕：連接小臂和末端執(zhí)行器的部分，主要用于改變末端執(zhí)行器的空間位姿，聯(lián)合機(jī)器人的所有關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人預(yù)期的動(dòng)作和狀態(tài)。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座、腰部關(guān)節(jié)、大臂關(guān)節(jié)、肘部關(guān)節(jié)、操作臂關(guān)節(jié)、腕部關(guān)節(jié)和手部關(guān)節(jié)構(gòu)成了機(jī)器人的外部結(jié)構(gòu)或機(jī)械結(jié)構(gòu)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，每個(gè)關(guān)節(jié)必須有驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)完成。圖 22 為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的組成，要構(gòu)成多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其每個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置缺一不可。圖 22 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成 驅(qū)動(dòng)裝置是向機(jī)器人各機(jī)械臂提供動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的裝置。不同類型的機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)采用的動(dòng)力源不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式也不同。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式主要有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機(jī)械式。電力驅(qū)動(dòng)是目前使用最多的一種驅(qū)動(dòng)方式，其特點(diǎn)是電源取用方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力大，信號(hào)檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)，目前也有采用力矩電機(jī)，但是造價(jià)較高，控制也較為復(fù)雜，和電機(jī)相配的減速器一般采用諧波減速器、擺線針輪減速器或者行星齒輪減速器。為檢測作業(yè)對象及工作環(huán)境，在工業(yè)機(jī)器人上安裝了諸如觸覺傳感器、第二章 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)基礎(chǔ)11視覺傳感器、力覺傳感器、接近傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器。這些傳感器可以大大改善機(jī)器人工作狀況和工作質(zhì)量，使它能夠更充分地完成復(fù)雜的工作。 工業(yè)機(jī)器人的控制器及控制系統(tǒng)控制器是構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的神經(jīng)中樞，由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路、控制器、驅(qū)動(dòng)器等構(gòu)成。工作時(shí)，根據(jù)編寫的指令以及傳感信息控制機(jī)器人本體完成一定的動(dòng)作或路徑，主要用于處理機(jī)器人工作的全部信息，其正面內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖 23 所示。圖 23 控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)為實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制，除計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)外，還必須有相應(yīng)的軟件控制系統(tǒng)。通過軟件系統(tǒng)的支持，可以方便的建立、編輯機(jī)器人控制程序。目前，世界各大機(jī)器人公司都有自己的完善的軟件控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的作業(yè)控制。 工業(yè)機(jī)器人的示教器示教器是人機(jī)交互的一個(gè)接口，也稱示教盒或示教編程器，主要由液晶屏和可供觸摸的操作按鍵組成。操作時(shí)由控制者手持設(shè)備，通過按鍵將需要控制的全部信息通過與控制器連接的電纜送入控制柜中的存儲(chǔ)器中，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制。示教器是機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成部分，操作者可以通過示教器進(jìn)行手動(dòng)示教，控制機(jī)器人到達(dá)不同位姿，并記錄各個(gè)位姿點(diǎn)坐標(biāo)，也可以利用機(jī)器人語言進(jìn)行在線編程，實(shí)現(xiàn)程序回放，讓機(jī)器人按編寫好的程序完成軌跡運(yùn)動(dòng)。淮安信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文12示教編程器上設(shè)有用于對機(jī)器人進(jìn)行示教和編程所需的操作鍵和按鈕，一般情況下不同機(jī)器人廠商示教編程器外觀各不相同，但一般包含中央的液晶顯示區(qū)、功能按鍵區(qū)、急停按鈕和出入線口。圖 24 為工業(yè)機(jī)器人的示教器外觀。圖 24 工業(yè)機(jī)器人示教器在盤右上角，如右圖所示紅色鍵不管示教操作盤有效開關(guān)的狀態(tài)如何，都會(huì)使執(zhí)行中的程序停止，機(jī)器人伺服電源被切斷，使得機(jī)器人進(jìn)入急停狀態(tài)。 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)雖然工業(yè)機(jī)器人的種類、用途不盡相同，但任一工業(yè)機(jī)器人都有其使用的工作范圍和要求。目前，工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有以下幾種：自由度、分辨率、精度和重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力。 自由度自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。一般情況下機(jī)器人的一個(gè)自由度對應(yīng)一個(gè)關(guān)節(jié)，所以自由度與關(guān)節(jié)的概念是相等的。自由度是表示機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù)，自由度越多就越靈活，但結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜，控制難度越大，所以機(jī)器人的自由度要根據(jù)其用途設(shè)計(jì)，一般在 3~6 個(gè)之間。具有 6 個(gè)自由度，可以進(jìn)行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看，在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人，叫做冗余自由度機(jī)器人，又叫冗余度機(jī)器人。例如，PUMA562 機(jī)器人去執(zhí)行印制電路板上接插元器件的作業(yè)時(shí)就是一個(gè)冗余度自由機(jī)器人。利用冗余的自由度可以增加機(jī)器人的靈第二章 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)基礎(chǔ)13活性，躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。 分辨率分辨率是指機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)所能實(shí)現(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。工業(yè)機(jī)器人的分辨率分編程分辨率和控制分辨率兩種。編程分辨率是指控制程序中可以設(shè)定的最小距離，又稱基準(zhǔn)分辨率。當(dāng)機(jī)器人某關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 176。，機(jī)器人關(guān)節(jié)端點(diǎn)移動(dòng)直線距離為 ，其基準(zhǔn)分辨率即為 ?？刂品直媛适窍到y(tǒng)位置反饋回路所能檢測到的最小位移，即與機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)同軸安裝的編碼盤發(fā)出單個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度。 分辨率工業(yè)機(jī)器人精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異，用反復(fù)多次測試的定位結(jié)果的代表點(diǎn)與指定位置之間的距離來表示。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位手部于同一目標(biāo)位置的能力，以實(shí)際位置值的分散程度來表示。實(shí)際應(yīng)用中常以重復(fù)測試結(jié)果的標(biāo)準(zhǔn)偏差值的 3 倍來表示，它是衡量一列誤差值的密集度。 作業(yè)范圍工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫做工作區(qū)域。因?yàn)槟┒瞬僮髌鞯男螤詈统叽缡嵌喾N多樣的，為了真實(shí)地反映機(jī)器人的特征參數(shù)，一般工作范圍是指不安裝末端操作器的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的，機(jī)器人在執(zhí)行某作業(yè)時(shí)可能會(huì)因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)。 運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)速度影響機(jī)器人的工作效率和運(yùn)動(dòng)周期，它與機(jī)器人所提取的重力和位置精度均有密切的關(guān)系。運(yùn)動(dòng)速度高，機(jī)器人所承受的動(dòng)載荷增大，必將承受著加減速時(shí)較大的慣性力，影響機(jī)器人的工作平穩(wěn)性和位置精度。就目前的技術(shù)水平而言，通用機(jī)器人的最大直線運(yùn)動(dòng)速度大多在 1000 mm/s 以下，最大回轉(zhuǎn)速度一般不超過 120176。/s。 最大工作速度，有的廠家指工業(yè)機(jī)器人自由度上最大的穩(wěn)定速度，有的廠家指手臂大合成速度，通常歐洲技術(shù)參數(shù)中就有說明。工作速度越高，工作效率就越高。但是，工作速度越高就要花費(fèi)更多的時(shí)間去升速或降速。 承載能力承載能力是指機(jī)器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量?；窗残畔⒙殬I(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文14承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。承載能力不僅指負(fù)載，而且包括了機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量根據(jù)承載能力不同工業(yè)機(jī)器人大致分為：—承載能力為 1N 以下；—承載能力不超過 105N；—承載能力為 105—106N； 106—107N；—承載能力為 107N 以上。 工業(yè)機(jī)器人的類型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多種多樣，典型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特征是用其坐標(biāo)特性來描述。按結(jié)構(gòu)特征來分，工業(yè)機(jī)器人通常可以分為直角坐標(biāo)機(jī)器人、柱面坐標(biāo)機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多關(guān)節(jié)型機(jī)器人、并連關(guān)節(jié)型等機(jī)器人。圖 25 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式類型 直角坐標(biāo)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人是指在工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、在空間上具有相互垂直關(guān)系的三個(gè)獨(dú)立自由度的多用途機(jī)器人，結(jié)構(gòu)見圖26。第二章 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)基礎(chǔ)15圖 26 直角坐標(biāo)機(jī)器人從圖中可以看出，機(jī)器人在空間坐標(biāo)系中有三個(gè)相互垂直的移動(dòng)關(guān)節(jié)X/Y/Z，每個(gè)關(guān)節(jié)都可以在獨(dú)立的方向移動(dòng)。直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)是直線運(yùn)動(dòng)、其控制簡單。缺點(diǎn)是靈活性較差，自身占據(jù)空間較大。目前，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用于各種自動(dòng)化生產(chǎn)線中，可以完成諸如焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。直角坐標(biāo)機(jī)器人是以 XYZ 直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動(dòng)方式所架構(gòu)起來的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在 XYZ 三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。直角坐標(biāo)機(jī)器人采用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對其的驅(qū)動(dòng)及編程控制，直線、曲線等運(yùn)動(dòng)軌跡的生成為多點(diǎn)插補(bǔ)方式，操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式。特點(diǎn)：自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角；自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行；一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。高可靠性、高速度、高精度?？捎糜趷毫拥沫h(huán)境，可長期工作，便于操作維修。 柱面坐標(biāo)機(jī)器人柱面坐標(biāo)機(jī)器人是指軸能夠形成圓柱坐標(biāo)系的機(jī)器人，如圖 27 所示。其結(jié)構(gòu)主要由一個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)座形成的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和垂直、水平移動(dòng)的兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成。柱面坐標(biāo)機(jī)器人末端執(zhí)行器的姿態(tài)由（z、 r、θ）決定。柱面坐標(biāo)機(jī)器人具有空間結(jié)構(gòu)小，工作范圍大，末端執(zhí)行器速度高、控制簡單、運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)在于工作時(shí)，必須有沿 r 軸線前后方向的移動(dòng)空間，空間利用率低?；窗残畔⒙殬I(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文16圓柱坐標(biāo)手臂看起來有點(diǎn)像一個(gè)機(jī)器人升降機(jī)。它的工作行程類似一個(gè)后壁圓筒，這也是它名稱的由來。像旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)和極坐標(biāo)手臂一樣，它的肩關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)也是通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)底盤來實(shí)現(xiàn)的。前臂安裝在一個(gè)類似升降機(jī)的裝置上面，前臂沿著圓柱提升和下降，捉取不同高度的物體。為了讓手臂可以捉取三維空間里面的物體，前臂上面配備了一個(gè)和極坐標(biāo)手臂相似的伸展關(guān)節(jié)。圖 27 柱面坐標(biāo)機(jī)器人 極坐標(biāo)機(jī)器人極坐標(biāo)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)如圖 28 所示，一般由兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成，其軸線按極坐標(biāo)配置，R 為移動(dòng)坐標(biāo)，β 是手臂在鉛垂面內(nèi)的擺動(dòng)角，θ 是繞手臂支撐底座垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)角。這種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所形成的軌跡表面是半球面，所以又稱為球坐標(biāo)型機(jī)器人。圖 28 極坐標(biāo)機(jī)器人極坐標(biāo)機(jī)器人同樣占用空間小，操作靈活且范圍大，但運(yùn)動(dòng)學(xué)模型較復(fù)第二章 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)基礎(chǔ)17雜，難以控制。極坐標(biāo)手臂的工作行程是一個(gè)半球的形狀。和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)手臂差不多，極坐標(biāo)手臂同樣也可以非常靈活地捉取散落在機(jī)器人身邊的各種物體。像旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)手臂一樣，轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)著整個(gè)手臂的旋轉(zhuǎn)。這個(gè)功能有點(diǎn)類似肩關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。極坐標(biāo)手臂的肩關(guān)節(jié)無法伸展和彎曲，第二個(gè)自由度的肘關(guān)節(jié)可以控制前臂的上下運(yùn)動(dòng)。第三個(gè)自由度實(shí)現(xiàn)的是前臂的各種伸展運(yùn)動(dòng)。前臂“內(nèi)部”關(guān)節(jié)的伸縮帶動(dòng)著夾持器在機(jī)器人上收放。如果沒有前臂