word版可編輯-機(jī)械手在工業(yè)設(shè)計(jì)上的實(shí)際應(yīng)用精心整理doc(編輯修改稿)
2024-08-11 12:23 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 選擇，結(jié)構(gòu)尺寸如圖51：圖51底座起到支撐和固定整個(gè)回轉(zhuǎn)部分的作用，整個(gè)支撐所承受的載荷在200Kg以?xún)?nèi)，其結(jié)構(gòu)主要根據(jù)回轉(zhuǎn)支承安裝設(shè)計(jì)，底座結(jié)構(gòu)尺寸參看裝配圖。導(dǎo)向桿的作用是對(duì)運(yùn)動(dòng)部件起到導(dǎo)向作用，導(dǎo)向桿應(yīng)具有一定的剛度，在滑臺(tái)承受傾覆力和橫向力時(shí)的變形不超過(guò)許用值。導(dǎo)桿在正常使用情況下橫向載荷很小，可以忽略不計(jì)，主要載荷為傾覆力矩，受力情況如圖52所示：圖52傾覆力矩M=mgl=25Kg**300mm=73500Nmm導(dǎo)桿截面的彎曲應(yīng)力應(yīng)小于許用值，[]D==取D=20mm滑臺(tái)之間采用直線(xiàn)軸承連接方式，由導(dǎo)桿直徑選擇直線(xiàn)軸承，型號(hào)和結(jié)構(gòu)尺寸如圖53：圖53第6章 液壓元件選用液壓的流量根據(jù)系統(tǒng)所需流量最大的液壓缸確定，升降液壓缸缸徑最大，所需流量也最大，故根據(jù)升降缸的流量確定液壓泵的流量。流量Q===壓力P1MPa,選用CBB20型齒輪泵，性能參數(shù)和安裝尺寸如表61：表61采用SBT0332型先導(dǎo)式溢流閥，性能參數(shù)如表62：表62系統(tǒng)所需的主要液壓控制元件為換向閥，溢流閥，實(shí)現(xiàn)液壓缸的換向動(dòng)作和系統(tǒng)壓力控制，根據(jù)液壓泵的流量和壓力，換向閥均采用具有鎖緊保持中位機(jī)能的三位四通電磁換向閥，型號(hào)為WE10EB型。如圖61：圖61第7章 液壓/電器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)液壓控制系統(tǒng)的作用主要是控制機(jī)械系統(tǒng)各機(jī)構(gòu)的動(dòng)作順序，并滿(mǎn)足速度要求。本系統(tǒng)要求動(dòng)作平穩(wěn)，速度不隨負(fù)載的變化而差生大的改變，故液壓控制系統(tǒng)調(diào)速回路均采用回油節(jié)流調(diào)速。液壓控制回路如圖71：圖71 電氣控制系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)的功能是控制系統(tǒng)的啟動(dòng)和停止，并控制底座回轉(zhuǎn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)：圖72第8章 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) PLC介紹可編程邏輯控制器（PLC）又稱(chēng)可編程控制器。它是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)。它使用可編程存儲(chǔ)器存儲(chǔ)用戶(hù)設(shè)計(jì)的程序指令，這些指令用來(lái)實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、順序操作、定時(shí)、計(jì)數(shù)及算術(shù)運(yùn)算和通過(guò)數(shù)字或模擬輸入/輸出來(lái)控制各種機(jī)電一體化，程序可變、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、功能強(qiáng)、體積小、耗電低，特別是易于、價(jià)格便宜等特點(diǎn)，現(xiàn)已經(jīng)廣泛的應(yīng)用在生活和生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域。限位開(kāi)關(guān)狀態(tài)繼電器狀態(tài)和動(dòng)作工位狀態(tài)1夾緊通通通Y002(YA5) 上升2上升通通通+通Y005(YA4) 回縮3回縮通+通通通Y004(YA6) 下降4下降通通通通Y006(YA7) 轉(zhuǎn)動(dòng)5轉(zhuǎn)動(dòng)通通通通Y007(YA5) 上升6上升通通通通Y005(YA3) 伸出7伸出+通通通通Y003(YA6) 下降8下降通通通通Y006(YA1) 松開(kāi)9松開(kāi)通通通通Y001(YA5) 上升10上升通通通Y005(YA4) 縮回11縮回通通通Y004(YA8) 轉(zhuǎn)動(dòng)12轉(zhuǎn)動(dòng)通通通YO10(YA3) 伸出13伸出通通通Y003(YA6) 下降14下降通通通Y002(YA2) 夾緊原位循環(huán)+表81機(jī)械手每次完成一個(gè)動(dòng)作，所以適合使用步進(jìn)順控指令的編程方式，根據(jù)以上工步順序，和繼電器通斷循序，設(shè)計(jì)機(jī)械手系統(tǒng)順控指令編程結(jié)構(gòu)梯形圖。 PLC型號(hào)選擇輸入點(diǎn)需要21個(gè)，輸出點(diǎn)需要10個(gè)，選用三菱型號(hào)為FX1N40MR001XPLC的控制器，輸入點(diǎn)為24個(gè)，輸出繼電器為16個(gè)，可以滿(mǎn)足應(yīng)用要求。各控制按鈕，內(nèi)部繼電器地址，及其功能如表82：現(xiàn)場(chǎng)器件內(nèi)部繼電器地址說(shuō)明輸入SB1按鈕X001液壓泵電機(jī)啟動(dòng)SB2X00
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