weldpro操作手冊(cè)roboguide軟件安裝(編輯修改稿)
2025-08-03 12:08 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 確認(rèn)擺放位置后，請(qǐng)選中“Lock All Location Values ”去掉此處的勾，可以隱藏該模型。在擺放好氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的底座后，現(xiàn)在來(lái)添加“轉(zhuǎn)臺(tái)支架”。暫時(shí)把轉(zhuǎn)臺(tái)底座隱藏起來(lái)。見(jiàn)下圖。氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)在空間坐標(biāo)系中，是繞Z軸旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)在馬達(dá)所指的坐標(biāo)系和空間坐標(biāo)系差一定角度。繞X軸 旋轉(zhuǎn)－90度，即可。見(jiàn)下圖。然后在“Link CAD”中設(shè)置相應(yīng)的位置偏移。這是設(shè)置工件的位置偏移。如果在做模型的時(shí)候，轉(zhuǎn)動(dòng)中心沒(méi)做在軸線上，或者坐標(biāo)系不一致，則需要在這里設(shè)置。此例中，轉(zhuǎn)動(dòng)中心沒(méi)有偏移，坐標(biāo)系有差別。所以直偏轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。下面是選擇轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型如果是伺服轉(zhuǎn)臺(tái)，則選中“Servo”再選擇第幾組（Group），第幾軸（Joint）如果是氣動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)，就可以選“I/O”。軸的類(lèi)型：旋轉(zhuǎn)、直線；速度設(shè)置；I/O Inputs 來(lái)控制轉(zhuǎn)臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；I/O Output 來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)臺(tái)是否轉(zhuǎn)到指定角度；如果有直線運(yùn)動(dòng)的情況，比如移門(mén)移動(dòng)、遮光板上下移動(dòng)，就可以選Linear。注意：無(wú)論旋轉(zhuǎn)還是直線運(yùn)動(dòng)，都是繞Z方向或者沿Z方向現(xiàn)在，在轉(zhuǎn)臺(tái)支架上添加變位機(jī)。1． 這里的位置偏移量都是做模型中數(shù)據(jù)，可以在3D軟件里測(cè)量出。2． 如果設(shè)置完后，發(fā)現(xiàn)不是繞你所希望的軸線旋轉(zhuǎn)，可以在Link CAD中設(shè)置偏移量，讓它在繞軸線旋轉(zhuǎn)。1． 設(shè)定變位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方式：Servo完成以上步驟后，變位機(jī)就可以通過(guò)TP來(lái)操作。以上這個(gè)例子中，工件是和夾具、變位機(jī)為一體的，所以只需添加一次變位機(jī)即可。如果有的時(shí)候沒(méi)有夾具，沒(méi)有變位機(jī)模型，只需要將工件放上去，確認(rèn)一下運(yùn)動(dòng)范圍，就可以按下面方法來(lái)操作。在轉(zhuǎn)臺(tái)另一側(cè)再添加一變位機(jī)。在Parts中添加工件。導(dǎo)入IGS文件格式的模型文件。選中導(dǎo)入的工件，然后在Offset中，填寫(xiě)合適的偏移量。提示：（1）.做模型時(shí)，要注意工件坐標(biāo)系和WeldPro中的坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)起來(lái)，這樣設(shè)置的時(shí)候比較簡(jiǎn)單。（2）.做模型時(shí)，模型固定不動(dòng)的部分保存為一個(gè)文件，轉(zhuǎn)動(dòng)部分作成一個(gè)文件。比如此例中，轉(zhuǎn)臺(tái)底座、變位機(jī)支架、變位機(jī)旋轉(zhuǎn)部分分別保存為一個(gè)文件。（3）.做模型時(shí)，盡量按繞Z軸旋轉(zhuǎn)或沿Z方向移動(dòng)來(lái)做模型。第三章 外部軸的建立――行走軸 行走軸－利用庫(kù)自帶數(shù)模Roboguide軟件的庫(kù)中自帶了行走軸的數(shù)模，現(xiàn)在我們利用這個(gè)數(shù)模來(lái)建立一個(gè)機(jī)器人行走軸。先新建一個(gè)workcell，注意創(chuàng)建過(guò)程中，要選中J518（Extended Axis Control），否則無(wú)法添加。打開(kāi)新建的workce
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