物料分揀畢業(yè)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-07-26 15:43 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 矢量控制，實(shí)現(xiàn)了1Hz時(shí)150%的轉(zhuǎn)矩輸出。即使在使用離線自動(dòng)調(diào)整功能后的電機(jī)特性參數(shù)發(fā)生一些變化，仍能通過(guò)通用磁通矢量控制控制運(yùn)行。第2章 控制軟件設(shè)計(jì) 物料分揀系統(tǒng)工作過(guò)程分析 （1）接通電源，按下啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。轉(zhuǎn)盤(pán)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，流水線開(kāi)始下料 （2）系統(tǒng)啟動(dòng)后，下料傳感器(光電傳感裝置)檢測(cè)到料庫(kù)里有材料時(shí)，機(jī)械臂去提取材料，將材料放入下料口，下料口傳感器檢測(cè)到有物料后，電機(jī)帶動(dòng)傳送帶運(yùn)動(dòng)。物料開(kāi)始在傳送帶上運(yùn)行，如果下料傳感器沒(méi)有感應(yīng)到材料，傳送帶不運(yùn)行。 （3）當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到鐵質(zhì)材料時(shí)，推料缸1將物料推入導(dǎo)料軌道1中。（4）當(dāng)光電傳感器檢測(cè)傳感器檢測(cè)到材料為白色時(shí)，顏色出料氣缸動(dòng)作將被檢測(cè)到的物料推入導(dǎo)料軌道2中。 （5）當(dāng)電容傳感器檢測(cè)到非金屬材料時(shí)，非金屬氣缸動(dòng)作將待測(cè)物體推入導(dǎo)料軌道3中。 （6）當(dāng)料庫(kù)無(wú)材料時(shí)，傳送帶須繼續(xù)運(yùn)行一個(gè)行程后自動(dòng)停機(jī)。由光電傳感器判斷有無(wú)材料，沒(méi)有材料時(shí)系統(tǒng)直接進(jìn)入一個(gè)循環(huán)周期，周期時(shí)間到的時(shí)候系統(tǒng)停止運(yùn)行。當(dāng)有材料時(shí)，程序判斷YV5是否復(fù)位，當(dāng)它沒(méi)有復(fù)位時(shí)傳輸帶不運(yùn)行，復(fù)位時(shí)，傳輸帶自動(dòng)運(yùn)行且氣缸自動(dòng)將材料打出，并每隔一定時(shí)間打一次。在氣缸將材料送至傳送帶的過(guò)程中，傳送帶運(yùn)行停止，當(dāng)氣缸復(fù)位時(shí)傳送帶正常運(yùn)行。材料隨著傳送帶的運(yùn)行而前進(jìn)，遇到傳感器相對(duì)應(yīng)的傳感器時(shí)，傳感器給PLC發(fā)出信號(hào)，同時(shí)PLC給對(duì)應(yīng)的氣閥發(fā)出信號(hào)，于是同組的氣缸開(kāi)始動(dòng)作打出材料。如果氣缸沒(méi)有復(fù)位則傳送帶就停止運(yùn)行。這就是整個(gè)程序的流程。 物料分揀系統(tǒng)I/O分配表 根據(jù)物料分揀系統(tǒng)的工作過(guò)程由可知，系統(tǒng)的控制有輸入信號(hào)12個(gè)，均為開(kāi)關(guān)量。輸出信號(hào)有5個(gè)，其中一個(gè)控制電動(dòng)機(jī)，剩下的控制氣閥，也都是開(kāi)關(guān)量。根據(jù)分揀系統(tǒng)的需要配置出I/O對(duì)應(yīng)功能，列表如下：輸 入 地 址輸 出 地 址序號(hào)地址備注序號(hào)地址備注1X0啟動(dòng)1Y0驅(qū)動(dòng)手臂右轉(zhuǎn)2X1停止2Y13X2氣動(dòng)手爪傳感器3Y2驅(qū)動(dòng)手臂左轉(zhuǎn)4X3旋轉(zhuǎn)左限位傳感器4Y3驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)5X4旋轉(zhuǎn)右限位傳感器5Y4驅(qū)動(dòng)手爪抓緊6X5氣動(dòng)手臂伸出傳感器6Y5驅(qū)動(dòng)手爪松開(kāi)7X6氣動(dòng)手臂縮回傳感器7Y6驅(qū)動(dòng)提升氣缸下降8X7手爪提升限位傳感器8Y7驅(qū)動(dòng)提升氣缸上升9X10手爪下降限位傳感器9Y10驅(qū)動(dòng)臂氣缸伸出10X11物料檢測(cè)傳感器10Y11驅(qū)動(dòng)臂氣缸縮回11X12推料一伸出限位傳感器11Y12驅(qū)動(dòng)推料一伸出12X13推料一縮回限位傳感器12Y13驅(qū)動(dòng)推料二伸出13X14推料二伸出限位傳感器13Y14驅(qū)動(dòng)推料三伸出14X15推料二縮回限位傳感器14Y15驅(qū)動(dòng)報(bào)警15X16推料三伸出限位傳感器15Y16停止指示紅燈16X17推料三縮回限位傳感器16Y17運(yùn)行指示綠燈17X20啟動(dòng)推料一傳感器17Y20電機(jī)正轉(zhuǎn)中速18X21啟動(dòng)推料二傳感器18Y21電機(jī)反轉(zhuǎn)低速19X22啟動(dòng)推料三傳感器20X23啟動(dòng)傳送帶傳感器21X24急停22X25復(fù)位開(kāi)關(guān)23X27初始化狀態(tài)表1：物料分揀系統(tǒng)的I/O列表 物料分揀系統(tǒng)I/O分配圖圖1：I/O分配圖根據(jù)PLC選型的要求，在實(shí)際統(tǒng)計(jì)的輸入/輸出點(diǎn)數(shù)的基礎(chǔ)上需有15%20% 的備用量，因此選擇三菱FX2N—32MR的PLC作為主機(jī)，它可以滿足本系統(tǒng)的需求，且還有一定的剩余I/O以備將來(lái)的擴(kuò)展。 物料分揀系統(tǒng)控制流程圖由分揀系統(tǒng)的分揀要求畫(huà)出控制系統(tǒng)的程序流程圖如下圖： 沒(méi)有復(fù)位則傳送帶就停止運(yùn)行。這就是整個(gè)程序的流程。圖2 物料分揀系統(tǒng)梯形圖根據(jù)分揀系統(tǒng)的要求設(shè)計(jì)出梯形圖，梯形圖的部分程序如下：圖3 物料分揀系統(tǒng)的部分梯形圖 端子布線圖圖4：端子布線圖 程序下載及調(diào)試 當(dāng)程序設(shè)計(jì)好之后必須下載到PLC中才可以運(yùn)行系統(tǒng)，下載時(shí)使用的是三菱PLC專用的編程電纜SC—09。這根電纜的一端是接電腦的RS232串口，一端接在PLC的RS422通訊串口上。當(dāng)電纜接好之后，打開(kāi)GX Developer Version7軟件，進(jìn)入要下載的文件。先轉(zhuǎn)換文件，然后選擇菜單欄里的“在線”選擇“寫(xiě)入”，便可以下載程序到PLC中。如下圖所示： 在軟件與硬件都已經(jīng)準(zhǔn)備好之后，開(kāi)始對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試。這個(gè)過(guò)程便于我們發(fā)現(xiàn)問(wèn)題與不足。通上電源，觀察指示燈，一切正常之后開(kāi)始加材料。通過(guò)運(yùn)行，在材料加入料槽后發(fā)現(xiàn)材料容易被氣缸打飛。從兩個(gè)方面解決這個(gè)問(wèn)題，首先調(diào)低氣缸的氣壓，但氣壓波動(dòng)較大，仍然無(wú)法解決問(wèn)題；從另一個(gè)方面入手在出槽口的一端加上擋板，通過(guò)試驗(yàn)，大部分材料
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