【文章內容簡介】 因此，制造液壓抓斗大多數(shù)屬于這一類的設計。下面的研究分析了抓斗的相關問題。抓鉤的反四桿機構翻轉儲備角R是鉤來達到最大開度時候，反四桿機構翻轉抓鉤上的連桿回轉臂轉到機構轉換點所轉過的角度，如圖2所示為∠A/OA,顯然，抓鉤的反四桿機構翻轉儲備角r越大，那么抓鉤反四桿機構翻轉的可能性就越是小。主要取決于實際的角鉤可利用的角落，在可用的角角占位實際掛鉤；掛鉤可旋轉角度大，實際的角很小，并可以用更接近外星一邊回頭的角落，抓住儲備R角越大，就越能抓住要回去。抓鉤的實際轉角的大小與其在抓鉤的可用轉角內所占的位置主要受 操控抓鉤的最大轉角。液油壓缸的最大長確保抓鉤實際轉角不 變的前提下，可以通過調整抓斗液油壓缸的 s畫與 S來調整抓鉤實 際轉角在可用轉角中所占的位置,增大抓鉤的反四桿機構翻轉儲角r ,降低抓鉤反四桿機構翻轉的可能性。, 抓鉤的實際轉角在確定后應盡量減小抓鉤的實際轉角。由于抓斗各桿件在加工制造中都有誤差的,抓斗在長期使用過程中各桿件也有變形以及各運動副中的磨損作用,由于此使得 抓斗六桿機構各桿長度較原設計的理論值有所改 具各桿長度變化勢必造成抓鉤轉角的變化,抓鉤轉角的這種變化有可能使抓鉤 的反四桿機構翻轉儲 備角r變小, 種轉 角變化值稱為抓鉤的附加轉角,使用 中應對此加以注意.從上述研究與分析可知,造成抓斗抓鉤反四桿機構翻轉的原由于很多,由于此,防止抓斗反四桿機構翻轉應從設計與使用兩個方面來考慮。(1)設計方面①在抓取機構條件允許的條件下，抓斗的一個回路四桿機構應通過反向雙曲柄機構使用。這抓斗不僅可用轉角可大于180，與此同時抓鉤沒有回頭也就是抓斗抓鉤不會發(fā)生反四桿機構翻轉。如果條件不允許，也應該讓長度和幀捕獲鏈路長度比例值盡可能接近1，所以抓住現(xiàn)有角大，接近180，這兩個提升運動協(xié)調也不錯。無損傷抓兩升降旋轉協(xié)調和不的最大長度調整的前提下掛鉤角度變化，抓斗液壓油缸的最小長度，改變實際的角度，搶搶在街角被占據(jù)的位置，增加儲備角R上的提升，降低抓鉤回頭的可能性② 在抓鉤運 動的極 限位置設置限位.③在設計時，抓斗件機構應具有足夠的剛度。桿和液壓油缸的長度和位置公差必須是合理的，應該不是因為設計，生產造成了極大的抓鉤附加角，使提升回頭儲備角減小。(2)使用方面①在操縱使用抓斗時候，抓斗的運行應當盡量減少沖擊抓斗。如果每個成員發(fā)生塑性變形，應更換和修復。②在正常使用過程中，應經常檢查運動副的潤滑條件，以及潤滑油。當間隙時間應大，更換銅套時，保持適當?shù)拈g隙，以防止大的間隙，導致額外的角增大，抓鉤勾回角變小，與鉤把后面的可能性增加。3. 3抓斗各方面尺寸參數(shù)設定抓斗結構示意圖 如圖所示：圖37 抓斗結構示意圖液壓回轉木頭抓斗基本機構如圖. 它是由左、右套筒、連桿、左抓斗瓣爪、右抓斗瓣爪、左抓斗瓣爪操控桿、右抓斗瓣爪操控桿、機架、液油壓缸、旋轉馬達等一系列機構組成。機體的頂部元件是由一個液壓馬達 驅動繞鉛垂中心軸線整圈回轉,每個抓斗斗瓣是由 一個液壓油缸驅動。抓取木料的動作的操控是由 1個單獨的液壓操控相關的系統(tǒng)進行操控。從機械工程的視角來看話, 木頭抓斗是一個由液壓動力機件驅動的機械手抓。那么根據(jù)以上反四桿機構翻轉問題的研究，可以大概的做出以下尺寸設定：圖38 抓斗結構簡圖桿件AC=AE=BF=BD=80 mm。而且連桿AC的桿半徑=AE的桿半徑=BF的桿半徑=BD的桿半徑= 15 mm。EF=695 mm。 mm。 mm；鉸點5的軸直徑為60 mm。抓爪斗瓣上是16個尺寸相同的孔，孔的半徑是15 mm，左爪的同一個平面的4個孔之間的豎直高度為90 mm。 mm的圓弧。 mm，厚度為20 mm而且倆個四桿平面之間的距離為280機頂殼的厚度為10 mm；以及其它具體相關的尺寸，請詳見液壓抓斗裝配圖紙相關參數(shù)列表，為了達到滿足實際工作的需求問題，那么本文對抓斗進行設計將會根據(jù)表 1所示的設計相關參數(shù)來設定。 表 1設計相關參數(shù)體積 m3最大開度 mm最小開度 mm旋轉角度 (0高度 (抓斗閉合) mm寬度 (抓斗張開) mm單片抓爪厚度 mm開閉最大作用壓力 M Pa開/閉最大流量 L/min馬達最小作用壓力MPa馬達最大流量L/min1754800360107220452020204液壓相關系統(tǒng)設計液壓回轉木頭抓斗基本機構如圖41所示. 它是由左、右套筒、連桿、左抓斗瓣爪、右抓斗瓣爪、左抓斗瓣爪操控桿、右抓斗瓣爪操控桿、機架、液油壓缸、旋轉馬達等一系列機構組成。機體的頂部元件是由一個液壓馬達 驅動繞鉛垂中心軸線整圈回轉,每個抓斗斗瓣是由一個液壓油缸驅動。抓取木料的動作的操控是由 1個單獨的液壓操控相關的系統(tǒng)進行操控。 液壓系統(tǒng)工作的原理 液壓的系統(tǒng)圖如下所示：圖41 液壓的系統(tǒng)圖 故液壓油缸的伸縮運動之所以能夠直接完成引導抓斗斗瓣完成張開、閉合以及抓取動作的原因是由于油缸與抓斗斗瓣通過鉸軸剛性的相連在一起的。當鉤爪進行張開或者空抓時候, 液壓油缸縮回或者著伸出,液壓油缸只需要克服自身摩擦力與機構各鉸接處的摩擦力即可,相關系統(tǒng)所需作用壓力較低,此時候雙聯(lián)齒輪泵前后兩泵給液壓系統(tǒng)供油。當鉤爪夾住重物體時候后,相關系統(tǒng)作用壓力逐漸上升,作用壓力超過一定數(shù)值 (低于卸荷溢流閥的調壓值 ) 過后, 一個卸荷溢流閥開始卸荷, 一個泵卸荷, 另一個泵依然繼續(xù)供油直到相關系統(tǒng)作用壓力達到卸荷溢流閥所調壓值得時候后才開始卸荷。那么為了確保抓斗在抓取物料的時候擁有較大的抓取力，需要加一個蓄能器，這樣的話，一旦液壓泵開始卸荷之后, 蓄能器便隨之開始釋放能量,對相關系統(tǒng)也起到了一定的保壓作用。為了能夠實現(xiàn)不同形狀的木料抓取時候的作用壓力操控,確保抓斗瓣有一個合適的抓取力由本設計采用比例閥構成的閉環(huán)操控相關系統(tǒng)。那么在抓取木頭的過程當中,由于本設計是用同一雙聯(lián)齒輪泵帶動的液壓油缸,所以各個抓斗瓣所受的工作推力是相同的。物料的不規(guī)則性,則直接導致了每個顎瓣所受的阻力大小不一性當物料粒度小而勻 (或者空抓)時候,作用在每個鉤爪上的阻力相同,也就是傳遞給液壓油缸的外阻力是相同的,2個鉤爪閉合完全同步。然而當物料不規(guī)則時候后,作用在每個鉤爪上的阻力也就不同。也就是說阻力小的先動作或者者動作快,阻力大的后動作或者動作慢。這種鉤爪閉合的差動性對不規(guī)則物料的順利抓取,對液壓相關系統(tǒng)的保護以及整臺抓斗的使用是非常有利的。為了不使系統(tǒng)壓力脈動，即β=0，V =∞必須，顯然不能。所以一般的有限的測試不超過某個值或限制相關系統(tǒng)的脈動壓力。最大和最小的P1，P2，系統(tǒng)的正常運行，以滿足性能要求的目的，但也可以說是消除系統(tǒng)壓力波動的影響。如果已知△V 值以及相關系統(tǒng)的許用壓力脈動系數(shù)β，那么可以根據(jù)V0=△V/[1(2β)/(2+β)1/K] 式（）計算蓄電池總體積V0。雖然有時不給予β，并定義相關的系統(tǒng)壓力，最大和最小壓力脈動相關系統(tǒng)P2 P1，公式（3）可以用來計算V0值，來確定的大小和累加器的大小。在實際的運用過程當中，既然蓄電池是用來消除柱塞泵的脈沖，可以使用從蓄能器導出V0總體積公式 式()式中:qd為泵的單缸排量 (m3)。類型：連用泵缸發(fā)動機（M3）；PM累加器集點的平均絕對壓力，即：PM =（P1 + P2）/ 2，（PA）；P1累加器集點脈動最低的絕對壓力（Pa），即蓄能器充氣壓力（由于空氣壓力P0，P1）；P2累加器集點脈動最高的絕對壓力，允許的最大壓力（Pa）；K 為絕熱系數(shù), 這里K 取值 。Kb為系數(shù), 以下列出了不同類型泵的 Kb值表 不同類型泵的Kb值表泵的類型單缸單作用單缸雙作用雙缸雙作用雙缸單作用三缸單作用三缸雙作用Kb一個單缸發(fā)動機的QD = X10－3雙缸雙作用泵的脈動壓力的限制作用在設計工作壓力（即平均壓力脈動300 PM）X105Pa（絕對壓力）5%，和累加器V0的總體積是多少呢？根據(jù)已知的平均壓力Pm的= 300105Pa可以得出以下參數(shù):允許作用壓力脈動范圍 = 300 x105x5/100= 15 x105(Pa)。P1=300x10515x105=285x105(Pa)。P2=300x105+15x105=315x105(Pa)Qd=。Kb=(查表1)；K=。1/K=應用式 (5) 可以求出蓄能器的總體積 V0:V0=(m3)通過以上說明了一個問題，那就是：目前，液壓蓄能器還無法實完全消除柱塞泵流量脈動問題，但是為了達到實際工作的要求，可以使柱塞泵的流量脈動衰減到最小；隨著科學技術的發(fā)展，提高能量存儲在研究績效的人，其應用潛力不斷被挖掘，將滿足儲能液壓技術發(fā)展的需要。5抓斗的理論受力研究分析以及材料的選擇受力分析圖如下所示：圖51 左爪瓣的受力分析在抓具抓取木材過程中,在領爪推力作用下,木材產生移動,沿著領爪向上滑動,同時木材之間相互摩擦,是要得到抓取阻力隨抓具參數(shù)及抓具顆爪閉合位置的變化規(guī)律。為理論分析提供可靠的依據(jù),。但是通過試驗結果分析及運用圖解法可 間接得到,抓具的受力分析見圖 。:只要測量出滑輪組作用于抓具上承梁的總拉力在同測兩根撐桿上引起的支撐力T,鉸點B的兩個分力 ，并且這些力與領爪上 的抓取總阻力相平衡,且匯交于一點。用作圖法可得抓取阻力的大小、方向和作用位置,以及鉸點B處 的抓取阻力矩 M0。影響抓取阻力的主要因素:滑輪組的倍率和抓具的張開開度。其中Gz=1T通過作圖法得出T=400N摩擦阻力和木頭之間的擠壓阻力共同組成抓取阻力,它隨著爪斗的閉合, 木材之間開始產生了相對穩(wěn)定的結構,擠壓阻力也隨之增加,抓取阻力也就自然而然的增大,左右