【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 0=2609mmLp=2530mm實(shí)際中心距a=a0+(LpLo)/2a=760mmamin=amin=722mmamax=a+amax=836mm=180176。(D2D1)/176。=176。120176。合格P0=Z=P0/(P0+P0)KKlKqK=, Kl=,Kq=Z=所以Z=2大三角帶輪的結(jié)構(gòu)尺寸基準(zhǔn)直徑 dd=330mm ,帶輪寬B=(Z1)e+2f= mm,槽間距e= ，取e= mm .第一對(duì)稱面至端面的距離 f=81 ,取f= mm ,基準(zhǔn)線上槽深 ha= mm ,外徑 da=dd+2ha=334 mm ,最小輪緣厚 = mm ,取=10 mm .基準(zhǔn)下槽深 hf= mm , 輪槽角φ=38176。 .基準(zhǔn)寬度 bd= mm .d1=(～2)d=44 mm ,d2=da2(ha+hf+)=292 mm ,h1=290= mm ,h2== mm ,b1== mm ,b2== mm ,f1== mm ,f2== mm ,L=(～2)d= mm .本設(shè)計(jì)適于大豆、菜籽等多種油料作物，對(duì)象是中、小型油廠，因此選取的電機(jī)功率不高。由于本設(shè)計(jì)需要一個(gè)功率在5KW以上，參考以往設(shè)計(jì)，通過(guò)慎重考慮，重量不能太大并且采用連續(xù)周期工作制的（S6）異步電動(dòng)機(jī)，其安裝形式為V13011，通過(guò)查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)選得：電動(dòng)機(jī)Y1322，技術(shù)數(shù)據(jù)如下：，轉(zhuǎn)速1450r/min，效率92%，最大轉(zhuǎn)距/，堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)距/，堵轉(zhuǎn)電流/，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量GD178。*㎡，㎏。 第五章 各軸承及鍵的選擇及有關(guān)校核1:鍵的選擇設(shè)計(jì) 鍵是一種標(biāo)準(zhǔn)零件，通常用來(lái)實(shí)現(xiàn)軸與輪轂之間的周向固定，以傳遞轉(zhuǎn)矩，有的還能實(shí)現(xiàn)軸上零件的軸向固定或軸向滑動(dòng)的導(dǎo)向。1三角帶輪鍵的選擇鍵的截面尺寸bh由軸的直徑d由標(biāo)準(zhǔn)中選定。鍵的長(zhǎng)度L一般可按輪轂的長(zhǎng)度而定，即鍵長(zhǎng)等于或略短于輪轂的長(zhǎng)度。I軸 ：d=30 mm 處選用普通平鍵鍵寬b鍵高h(yuǎn) bh =87 . 鍵L , L1=25mm,L2=56mm,軸深度 t= mm（2）鍵的校核計(jì)算假定載荷在鍵的工作面上均勻分布，普通平鍵連接的強(qiáng)度條件為σp=2T103/(kld) ≤[σp ] （）T傳遞的轉(zhuǎn)矩為 T=104 N mmK鍵與輪轂鍵槽的接觸高度，k==6=3 mml鍵的工作長(zhǎng)度，圓頭平鍵l=Lb=568=48mmd軸的直徑 d=30mm[σp] 許用擠壓應(yīng)力 [σp ] =100～120 Mpa, 查表取 [σp]=110 Mpa將數(shù)值代入公式 σp=210103/(35622)=≤[σp]=110 Mpa 符合標(biāo)準(zhǔn)。擠壓強(qiáng)度夠了，剪切強(qiáng)度也夠了。故，鍵的標(biāo)記為： 鍵856 .2 Ⅰ軸上的鍵 軸徑 d=22 mm , bh=87 ,L=180 mm ,軸徑 d=28mm處的為普通平鍵，公稱尺寸 bh=87 ,鍵長(zhǎng) L=70 mm 。3Ⅱ軸上的鍵 軸徑 d=28 mm , bh=87 , 鍵長(zhǎng) L=55 mm 。4芯軸上的鍵Ⅰ, 軸徑 d=35 mm , bh=108 , 鍵長(zhǎng) L=80 mm 。軸的深度 t= mm .5芯軸上的鍵Ⅱ, 軸徑 d=35 mm , bh=108 , 鍵長(zhǎng) L=450 mm .2：軸承的設(shè)計(jì)（1）軸承壽命 Lh=106/(60n)(c/p)ε （）對(duì)于滾子軸承，ε=10/3,我們計(jì)算I軸的滾動(dòng)軸承為圓錐滾子軸承32306。已知： n= r/min ,預(yù)期計(jì)算壽命Lh＇=5000h. 由公式得出，C求比值 Fa/Fr=e因此查表得，徑基本額定動(dòng)載荷 C= P （）計(jì)算當(dāng)量動(dòng)載荷p p=(X Fr+Y Fa) （）fp向動(dòng)載荷系數(shù)X和軸向動(dòng)載荷系數(shù)Y，分別為X=1 ,Y=0載荷系數(shù)fp由表查得 fp=~ 取fp=.則 p=(12966+0)= N，C= N,按照設(shè)計(jì)手冊(cè)選擇C，選C=32000 N符合設(shè)計(jì)要求。（2）驗(yàn)算軸承壽命 Lh== h Lh′=5000h （）故所選軸承為圓錐滾子軸承32306 ,滿足壽命要求 。 3：滾動(dòng)軸承的選擇（1）Ⅲ軸上的軸承的選擇Ⅲ軸上的大齒輪 B=95 mm ,B200 , d=34mm ,內(nèi)徑 D=34 mm ,D1==63 , 輪轂厚t ,t==14 mm ,L=(～)D= mm , =(～4)mn=108 , H1==28 ,H2== ,C=H1/5= ,但要求 C10 ,取 C=10 ,S=H1/6 ,取 S=10 ；選用芯軸上的軸承時(shí)，依據(jù)D1來(lái)選，D1=63 mm ,選調(diào)心滾子軸承，型號(hào)為22212 ,尺寸如下：d=60 mm ,D=110 mm ,B=28 mm ,Cr= KN ,COr=122 ,脂潤(rùn)滑 n=3200 r/min ,重量 W= kg .d2= mm ,D2= mm ,rmin= ,安裝尺寸 damin=69 mm ,Damax=101 mm ,ramax= 。計(jì)算系數(shù) e= ,Y1= ,Y2= ,YO= .（2）Ⅰ軸和Ⅱ軸的軸承選用相同型號(hào)的軸承，圓錐滾子軸承，型號(hào)為32905 。軸徑 d=25 mm ,基本尺寸 d=25 mm ,D=42 mm ,T=12 mm ,B=12 mm ,C=9 ,COr=21 ,Cr=16 ,W= kg 。計(jì)算系數(shù) e= ,Y= ,YO=1 ,其他尺寸 a= ,rmin= ,r1min= ,ramax=rbmax= ,=10176?！?8176。,取=15第六章 結(jié)束語(yǔ)1．在設(shè)計(jì)螺旋榨油機(jī)的過(guò)程中，設(shè)計(jì)的對(duì)象主要是大豆等油料作物，適用于中小油廠，因此所需要得零件的精度要求不高，但榨螺軸的成本比較高，為了提高榨油機(jī)的工作壽命，要求配合精度高一些。2. 本機(jī)械設(shè)計(jì)思想是連續(xù)型，因此出渣不能成餅狀，為了降低成本，設(shè)有設(shè)計(jì)接渣斗。3．設(shè)計(jì)采用二級(jí)減速器，這樣提高了出油效率。在進(jìn)料斗和機(jī)架的設(shè)計(jì)中，通過(guò)觀察成品機(jī)械，在不改變性能的情況下，盡量是機(jī)器靈便，占地面積小。在壓榨過(guò)程中，采用套裝式變導(dǎo)程二級(jí)壓榨，這比傳統(tǒng)的榨油機(jī)在性能上有了很大的改進(jìn)。本論文是在指導(dǎo)老師文美純的精心指導(dǎo)下完成的。從論文的選課、課題講解、資料收集到最后的論文出稿、圖紙完成，文老師都給予了極大的幫助和支持，同時(shí)還有劉吉普老師一遍又一遍不厭其煩的講解、分析，讓我深深感動(dòng)。導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的作風(fēng)給我留下了深刻印象。在此我對(duì)導(dǎo)師付出的辛勤勞動(dòng)和提供的良好學(xué)習(xí)環(huán)境表示衷心的感謝。在本論文進(jìn)行中，同組同學(xué)也給了熱情的幫助，在此表示誠(chéng)摯的謝意。參考文獻(xiàn)[1]吳宗澤,：高等教育出版社，2004[2]：化學(xué)工業(yè)出版社，2002[3]：機(jī)械工業(yè)出版社，2002[4]陸振曦，：中國(guó)輕工業(yè)出版社，2001[5]盧耀祖，：同濟(jì)大學(xué)出版社，2004[6]：高等教育出版社，2003[7]：中國(guó)輕工業(yè)出版社，1998[8]蔣迪清，：華南理工大學(xué)出版社，2003[9]：中國(guó)輕工業(yè)出版社，1998附錄：并聯(lián)位移機(jī)器人的設(shè)計(jì)Jacques ECELE CENTRALE PARIS92295 CHATENAY MALABRY CEDEXFRANCE摘要:本文目的是對(duì)偶具有人性化機(jī)器人的應(yīng)用做一個(gè)完全的介紹,并將著重討論并行機(jī)器人特別是那些能夠進(jìn)行空間平移的機(jī)器人。在許多工業(yè)的應(yīng)用過(guò)程中這種機(jī)器人被證明其末端執(zhí)行器在空間上的定位是沒(méi)必要的。這個(gè)方法的優(yōu)點(diǎn)是我們能系統(tǒng)地導(dǎo)出能預(yù)期得到位移子群的所有運(yùn)動(dòng)學(xué)鏈。因此，我們調(diào)查了機(jī)器人的整個(gè)家族。TSTAR機(jī)器人現(xiàn)在就是一臺(tái)工作裝置。而HROBOT,PRISMROBOT是新的可能的機(jī)器人。這些機(jī)器人能滿足現(xiàn)代生產(chǎn)快節(jié)奏工作中價(jià)格低以及符合挑選的工作環(huán)境，如選料、安排、包裝、裝配等發(fā)日益增長(zhǎng)的需求。關(guān)鍵詞：運(yùn)動(dòng)學(xué),并行機(jī)器人引言群論可以運(yùn)用于一系列位移當(dāng)中。根據(jù)這個(gè)理論，如果我們能夠證明群{D}包含所有的可能的位移，那么{D}就具有群結(jié)構(gòu)。剛體的最顯著運(yùn)動(dòng)是由群{D}表現(xiàn)出來(lái)的。這方法導(dǎo)致機(jī)械裝置的分類(lèi) [1]。建立這樣的一個(gè)分類(lèi)的主要的步驟是將位移群的所有子群導(dǎo)出。這能通過(guò)檢驗(yàn)所有具有旋轉(zhuǎn)和平移特性的[2]產(chǎn)品直接推理出。然而,一個(gè)更有效的方法存在于假設(shè)群論[3],[4]中。假設(shè)群論是在取決于許多有限實(shí)參數(shù)的全純映射的基礎(chǔ)上定義的。位移群{D}是六維假設(shè)群的一個(gè)特例。假設(shè)理論在假設(shè)群論的框架內(nèi),我們將用于補(bǔ)償李代數(shù)的微元變換與通過(guò)其前面冪運(yùn)算得到的有限運(yùn)算結(jié)合起來(lái)。連續(xù)群通過(guò)與群微元變換有關(guān)的微分冪運(yùn)算描述出來(lái)。另外，群體特性通過(guò)微分運(yùn)算及其逆運(yùn)算所得到的李代數(shù)的代數(shù)結(jié)構(gòu)而得到了解釋。讓我們回憶一下李代數(shù)主要的定義公理：一個(gè)李代數(shù)是一個(gè)具有封閉乘積的反對(duì)偶稱雙線性的矢量空間。眾所周知 [5]，螺旋速度場(chǎng)是在給定點(diǎn)N的條件下通過(guò)運(yùn)算得到的一個(gè)六維的矢量空間。由下面［3］中步驟表明，我們能得完整的歐幾里得位移{D}子群列表（見(jiàn)大綱表1）。該列表是通過(guò)首先定義一個(gè)與速度場(chǎng)有關(guān)的微分運(yùn)算符得到的。然后，通過(guò)冪運(yùn)算，得到了李代數(shù)有限位移的表達(dá)式。此表達(dá)式相當(dāng)于仿射的直接歸一正交變換。螺旋速度場(chǎng)的子李代數(shù)是對(duì)偶位移子群組的直接描述。{X (w)}子群為了利用平行機(jī)理得到空間平移，我們需要找到所有位移子群的交集——空間平移子群{T}。我們考慮的子群交集將嚴(yán)格的包含于兩個(gè)“平行”子群內(nèi)。此類(lèi)別的最重要的情況是2個(gè){X (w)} 子群和2個(gè)不同矢量方向w和w’的平行關(guān)系。這很容易證明： {X(w)} {X(w’)}={T},w≠w’子群{X (w)}在機(jī)制設(shè)計(jì)起一個(gè)很重要的作用。該子群由帶有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的空間平移組成,其旋轉(zhuǎn)主軸方向與所給定的矢量w的方向始終平行。{X(w)}機(jī)械聯(lián)系的實(shí)際實(shí)施是通過(guò)子群{X(w)}代表的系列運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)偶中的命令實(shí)現(xiàn)的。實(shí)際上棱柱對(duì)偶和旋轉(zhuǎn)對(duì)偶P,R,H都用于構(gòu)造機(jī)器人(圓柱體對(duì)偶C以緊湊的方式結(jié)合棱柱對(duì)偶和旋轉(zhuǎn)對(duì)偶)。產(chǎn)生的這些運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)偶的所有可能組合由子群組{X (w)}在[6]中給出。同時(shí)它們必須連續(xù)的滿足兩種幾何情況：旋轉(zhuǎn)軸與螺旋軸要與給定的矢量w平行；不是被動(dòng)運(yùn)動(dòng)。{X{w}}子群的位移運(yùn)算符,在M點(diǎn)的作用是:M → N + ａu + bv + cw +exp(hw^) N M ^是矢量乘積標(biāo)志。點(diǎn)N和矢量u,v,w組成了空間的正交標(biāo)架的基準(zhǔn)。a, b, c, h為具有四維空間的子群的四個(gè)參數(shù)?？臻g平移的并聯(lián)機(jī)器人當(dāng)兩子群組{X(w)} 和{X(w’)},w≠w’,滿足w≠w’，但矢量平行時(shí)，在移動(dòng)平臺(tái)和固定馬達(dá)之間，其機(jī)械生成元就足以能產(chǎn)生空間平移。三個(gè)子群組{X (w)},{X(w’)},{X(w’’)},w≠w’時(shí)其生成元同樣也能產(chǎn)生空間平移。P，R或H的任何系列組成群組{X (w)}生成元的對(duì)偶的空間平移都能被實(shí)現(xiàn)。此外，這3種機(jī)械生成元可以是不同或一樣但都取決于所需的運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)果。這種組合范圍很廣，使得整個(gè)能進(jìn)行空間平移的機(jī)器人家族成員得到了增加。最有趣的是建筑的模擬能容易地是完成，機(jī)器手的選擇也能適應(yīng)委員的需要。Clavel的Delta機(jī)器人屬于這個(gè)家族，因?yàn)樗谙嗤倪\(yùn)動(dòng)學(xué)原理[7]。并行操作機(jī)器人YSTARSTAR [16] 由3個(gè)能產(chǎn)生{X (u)}, {X (u’)}, {X(u’’)} (fig 1)子群組的協(xié)作操作臂組成。3只機(jī)械臂是相同且每只都能通過(guò)一系列的RHPaR生成一個(gè)子群{X (u)}，其中Pa代表循環(huán)平移協(xié)作，此平移協(xié)作由一塊絞接的平行四邊形的兩對(duì)偶立的桿控制決定。兩旋轉(zhuǎn)對(duì)偶軸與螺旋對(duì)偶軸必須平行以保證能生成{X (u)}子群組。每條機(jī)械臂，第一個(gè)2對(duì)偶,即同軸旋轉(zhuǎn)對(duì)偶和螺旋對(duì)偶組成固定機(jī)器人的固定部分，同時(shí)形成處于相同平面的軸的機(jī)械結(jié)構(gòu)，將其分為三個(gè)相同部分，從而形成了Y行狀。因此任意兩軸之間的角度都占整個(gè)空間角度的2 /3。機(jī)器人的移動(dòng)部分由PaR系列組成，都能集中于移動(dòng)平臺(tái)做指定的某點(diǎn)位置。平臺(tái)與參考平面保持平行，不能繞垂直于參考平面的軸旋轉(zhuǎn)。任何的一種專(zhuān)有的末端執(zhí)行器都能是放置在這流動(dòng)的平臺(tái)上。 所得到的反應(yīng)移動(dòng)平臺(tái)的{T}子群僅能在空間進(jìn)行平移,在[8]中給出。H型機(jī)器人 大部分并型機(jī)器人包括Delta機(jī)器人和Y Star機(jī)器人，其末端執(zhí)行器的工作空間與整個(gè)裝置相比較小。這是此類(lèi)機(jī)器人的一個(gè)缺陷。為了避免這種工作空間的限制，對(duì)偶此裝置安裝具有平行軸的電動(dòng)千斤頂。與Y Star相似的機(jī)器人臂不能使用：三個(gè)相同集{X (v)}的交集等于{X (v)}而不是{T}。因此，在計(jì)新的H機(jī)器人[16]時(shí)，我們選擇與YSta相同的兩條手臂，第三條手臂可與Delta手臂相比。這第三條機(jī)械臂開(kāi)始形成帶有與第一個(gè)兩電動(dòng)千斤頂平行的機(jī)動(dòng)化柱狀對(duì)偶的固定框架。繼以之絞接的二維平行四邊形，此四邊形由于其中一根桿的緣故能繞垂直于P對(duì)偶的軸轉(zhuǎn)動(dòng)。與此桿相對(duì)偶的桿經(jīng)由平行軸的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶R被連結(jié)到移動(dòng)平臺(tái)上。當(dāng)平行四邊形形狀變化時(shí)，這個(gè)性質(zhì)被保持(自由度為一)。此機(jī)器人的第一個(gè)樣機(jī)有一個(gè)團(tuán)隊(duì)的學(xué)生在Pastor233。教授的指導(dǎo)下于法國(guó)“IUT de Ville D’Avray”完成的。此H型機(jī)器人安裝了具有3種系統(tǒng)的螺桿(1)／大間距的螺母(2)，能允許快速移動(dòng)。它由軸承(6)通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)M控制。三個(gè)絞接的平行四邊形位于（4）的兩端，在（5）的中間將螺母與水平平臺(tái)（3）連接。機(jī)架（7）支撐著整個(gè)結(jié)構(gòu)（圖2）。邊螺旋桿允許沿著其軸轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)。中心