【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 景和意義，介紹了論文的主要研究?jī)?nèi)容以及論文章節(jié)編排。第二章，ITS演示開發(fā)平臺(tái)及智能車輛系統(tǒng)方案研究。本章概述了智能交通開發(fā)平臺(tái)系統(tǒng)組成，對(duì)智能車輛系統(tǒng)進(jìn)行了總體分析設(shè)計(jì)，最后給出了智能車輛系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案和結(jié)構(gòu)圖。第三章，車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)。首先從設(shè)計(jì)車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)入手，通過對(duì)不同運(yùn)動(dòng)控制方案進(jìn)行比較，選擇了車輛控制方案，并分別對(duì)車速控制模塊和誘導(dǎo)控制模塊展開研究與實(shí)現(xiàn)。第四章，智能車輛跟馳系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)。針對(duì)智能車輛在單一車道上跟馳行駛的要求，本章對(duì)跟馳行為進(jìn)行了分析，研究了跟馳控制算法，設(shè)計(jì)了車距檢測(cè)模塊，實(shí)現(xiàn)了車輛跟馳行駛，最后通過跑車實(shí)驗(yàn)得到了驗(yàn)證。第五章，智能車輛導(dǎo)航定位系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)。本章對(duì)智能車導(dǎo)航定位系統(tǒng)方案進(jìn)行了分析，研究設(shè)計(jì)了基于路標(biāo)/DR的車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)，并通過跑車實(shí)驗(yàn)對(duì)車輛導(dǎo)航定位的效果進(jìn)行了驗(yàn)證。第六章，總結(jié)與展望。本章對(duì)本文內(nèi)容和取得的進(jìn)展進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)進(jìn)一步開展的研究提出了建議。 論文編排結(jié)構(gòu)圖第二章 ITS演示開發(fā)平臺(tái)及智能車輛系統(tǒng)方案研究 引言智能交通系統(tǒng)中許多關(guān)鍵技術(shù)需要進(jìn)行深入的理論研究和大量的科學(xué)實(shí)驗(yàn)，現(xiàn)實(shí)的交通環(huán)境和配套設(shè)施是在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上進(jìn)行建設(shè)的，在進(jìn)行新理論研究和新技術(shù)創(chuàng)新時(shí)，往往會(huì)受到一定的限制。通過搭建ITS智能交通演示開發(fā)平臺(tái)，可以通過模擬城市交通道路環(huán)境，創(chuàng)造一定的實(shí)驗(yàn)條件，供ITS新理論和新技術(shù)進(jìn)行科學(xué)研究，并為研究成果提供演示驗(yàn)證平臺(tái)。本章將對(duì)智能交通演示開發(fā)平臺(tái)的要求及結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，對(duì)平臺(tái)的總體方案進(jìn)行研究，并將對(duì)各個(gè)模塊的功能展開分析，針對(duì)模型車的控制，論文將給出車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖和控制方案。 ITS智能交通演示開發(fā)平臺(tái)總體方案本文中研究實(shí)現(xiàn)的ITS智能交通演示開發(fā)平臺(tái)系統(tǒng)，(485cm400cm)。通過在此平臺(tái)上修建道路、停車場(chǎng)、建筑物等來模擬現(xiàn)實(shí)城市的交通環(huán)境；通過研制智能車輛系統(tǒng)、智能交通信號(hào)燈系統(tǒng)、路燈控制系統(tǒng)、智能車庫管理系統(tǒng)等，以對(duì)城市中車輛的指揮與調(diào)度、交通信號(hào)燈的最優(yōu)控制、車庫的管理等問題展開研究，從而為現(xiàn)實(shí)社會(huì)交通中的一系列問題的解決提供一個(gè)研究和演示的平臺(tái)。，其中，十字路口4個(gè)，T型路口13個(gè)，Y型路口2個(gè)，中心環(huán)島1個(gè)。同時(shí)設(shè)計(jì)有兩座立交橋。 智能交通開發(fā)平臺(tái)道路模型效果圖平臺(tái)中，設(shè)計(jì)有一個(gè)平面車庫?？紤]到平臺(tái)的有限面積、車輛的占地面積、以及車輛的轉(zhuǎn)彎半徑等，該車庫一次可停車10輛。車庫入口處設(shè)計(jì)了收費(fèi)站和電子顯示屏，用來顯示車庫當(dāng)前狀態(tài)以及車庫內(nèi)的空閑車位號(hào)碼。 智能車庫實(shí)景圖除以上道路、高架橋以及停車場(chǎng)外，還將在平臺(tái)中建設(shè)一定的商業(yè)大廈、生活小區(qū)等，以增加城市的真實(shí)感。當(dāng)外界光線暗下來后，大廈中的燈將自動(dòng)打開。建筑物中的燈也可以通過主控中心進(jìn)行開、關(guān)控制。 平臺(tái)局部效果圖。演示開發(fā)平臺(tái)包括以下幾個(gè)物理系統(tǒng)：（1）智能車輛控制系統(tǒng)（2）智能交通信號(hào)控制系統(tǒng)（3）牌照識(shí)別系統(tǒng)（4）城市亮化控制系統(tǒng)（5）智能化停車場(chǎng)管理系統(tǒng)（6）閉路電視監(jiān)控系統(tǒng)(Closed Circuit Television,CCTV)（7）計(jì)算機(jī)監(jiān)控中心 智能交通演示開發(fā)平臺(tái)結(jié)構(gòu)框圖平臺(tái)中的各個(gè)物理子系統(tǒng)可以分別開展獨(dú)立的研究工作，也可以通過各個(gè)子系統(tǒng)的配合開展智能交通領(lǐng)域更高層次的研究和開發(fā)工作。平臺(tái)中各物理子系統(tǒng)的功能如下：智能車輛系統(tǒng)由32輛改裝后的模型汽車構(gòu)成，通過對(duì)模型車加裝尋磁模塊、速度控制模塊、車輛跟馳模塊、車輛導(dǎo)航定位模塊，實(shí)現(xiàn)智能車輛的自主行駛，避免碰撞。當(dāng)車輛進(jìn)入停車場(chǎng)時(shí)，在停車場(chǎng)管理系統(tǒng)的控制指揮下實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)泊車、自動(dòng)出庫；車輛在道路上行駛時(shí)，接收閉路電視的監(jiān)控，根據(jù)交通信號(hào)控制系統(tǒng)的指揮，按照交通信號(hào)自動(dòng)行駛。圍繞車輛的控制開展的研究，是本論文的主要內(nèi)容。本項(xiàng)目中設(shè)計(jì)的停車場(chǎng)，共有10個(gè)停車位，通過安裝智能IC卡，進(jìn)行車位的動(dòng)態(tài)分配和入庫車輛的動(dòng)態(tài)識(shí)別，通過研制停車位誘導(dǎo)系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)智能車輛的自動(dòng)入庫、指揮車輛倒車離開、駛離停車場(chǎng)。在停車場(chǎng)入口處設(shè)有電子顯示屏，能夠動(dòng)態(tài)顯示停車場(chǎng)內(nèi)空閑車位的狀態(tài)。交通信號(hào)控制系統(tǒng)，主要對(duì)平臺(tái)中5個(gè)交通道口信號(hào)燈進(jìn)行控制。每個(gè)道口由一個(gè)單片機(jī)控制，每個(gè)路口安裝有“紅綠黃”三色信號(hào)燈，并配有數(shù)碼管對(duì)剩余時(shí)間進(jìn)行顯示。各個(gè)道口與計(jì)算機(jī)監(jiān)控中心之間通過無線通訊網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接，接收監(jiān)控中心的控制指令。該系統(tǒng)雖是論文研究期間完成的，但本文中沒有詳細(xì)介紹。香港理工大學(xué)電子計(jì)算學(xué)系課題組將在此基礎(chǔ)上開展交通信號(hào)配時(shí)方案、交通流量控制等研究。 交通信號(hào)控制系統(tǒng)實(shí)物圖計(jì)算機(jī)監(jiān)控與調(diào)度系統(tǒng)，主要負(fù)責(zé)整個(gè)ITS演示開發(fā)平臺(tái)的監(jiān)控與調(diào)度，系統(tǒng)主要由WebGIS軟件構(gòu)成，通過建立基于WEBGIS的計(jì)算機(jī)監(jiān)控與調(diào)度軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)32輛模型車輛的實(shí)時(shí)顯示，通過軟件設(shè)置，也可以控制每輛車的行駛路徑、各個(gè)道口的通行時(shí)間等。該系統(tǒng)由課題組其他同學(xué)負(fù)責(zé)完成。 ITS監(jiān)控調(diào)度軟件界面閉路電視監(jiān)控系統(tǒng)由四個(gè)CMOS攝像頭，一塊四通道視頻采集卡，一臺(tái)計(jì)算機(jī)及視頻監(jiān)控軟件構(gòu)成，可以對(duì)四個(gè)路口的交通狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，以對(duì)交通流量加以進(jìn)一步的研究。本系統(tǒng)由課題組其他同學(xué)負(fù)責(zé)完成。 閉路電視監(jiān)控系統(tǒng)軟件界面本項(xiàng)目中在停車場(chǎng)入口處架設(shè)有一個(gè)攝像頭，可以對(duì)進(jìn)入停車場(chǎng)的車輛進(jìn)行監(jiān)控，同時(shí)自動(dòng)識(shí)別車牌號(hào)碼。目前設(shè)計(jì)完成的車牌識(shí)別軟件，具有自學(xué)習(xí)功能，車輛識(shí)別率達(dá)到95%。該系統(tǒng)由課題組其他同學(xué)研制完成。該系統(tǒng)由路燈亮化系統(tǒng)和建筑物亮化系統(tǒng)構(gòu)成，通過在道路上鋪設(shè)光敏傳感器，觸發(fā)相關(guān)路燈及建筑物燈進(jìn)行自動(dòng)亮滅控制。本系統(tǒng)由課題組其他同學(xué)研制完成。沙盤中各個(gè)物理子系統(tǒng)之間、物理系統(tǒng)與監(jiān)控與調(diào)度系統(tǒng)之間要進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)交換與數(shù)據(jù)通訊，因此需要建立良好的通訊網(wǎng)絡(luò)，香港理工大學(xué)電子計(jì)算學(xué)系在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域已經(jīng)開展了大量豐富而卓有成效的研究，因此，整個(gè)平臺(tái)通訊系統(tǒng)的研制工作由香港方面協(xié)助完成。本文所研制的智能交通演示開發(fā)平臺(tái)，雖然是一個(gè)城市智能交通的模型，但充分模擬了現(xiàn)實(shí)城市交通狀況，研究覆蓋范圍廣泛，對(duì)現(xiàn)代城市交通的研究具有重要的作用。，該圖羅列了平臺(tái)中包含的各個(gè)物理子系統(tǒng)，以及各物理子系統(tǒng)可以開展的研究工作。 基于智能交通演示開發(fā)平臺(tái)可以開展的研究工作 智能車輛控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)上一節(jié)對(duì)智能交通演示開發(fā)平臺(tái)進(jìn)行了介紹，由此可以知道，本文所研究的智能交通演示開發(fā)平臺(tái)是一個(gè)高度智能化的控制系統(tǒng)，通過該物理平臺(tái)可以進(jìn)行智能車輛調(diào)度、管理，智能信號(hào)燈配時(shí)方案等領(lǐng)域的研究。作為本文的主要研究工作，本節(jié)將對(duì)智能車輛控制系統(tǒng)進(jìn)行分析，給出智能車輛控制系統(tǒng)的總體方案。 智能車輛控制系統(tǒng)功能要求在智能交通演示開發(fā)平臺(tái)中，智能車輛系統(tǒng)需要最大限度地模擬車輛的實(shí)際行駛狀態(tài)。而實(shí)際交通中，車輛的行駛行為包括：跟馳駕駛、對(duì)交通信號(hào)燈的識(shí)別、障礙物檢測(cè)及避免碰撞、車輛入庫、出庫等，由于本平臺(tái)中路面寬度的限制，車輛行駛時(shí)禁止超車。根據(jù)智能交通演示開發(fā)平臺(tái)的需要，結(jié)合真實(shí)車輛的駕駛行為，本文研究的智能車輛系統(tǒng)需要滿足以下要求：（1）當(dāng)車輛距離較近時(shí)要能夠避免碰撞，尤其在單一車道行駛時(shí)要合理利用車道資源，實(shí)現(xiàn)車輛跟馳行駛；（2）車輛在經(jīng)過道路路口時(shí)，要求能自動(dòng)識(shí)別紅綠燈信號(hào)，做到“紅燈停，綠燈行”；（3）車輛進(jìn)入車庫時(shí)，根據(jù)車庫管理系統(tǒng)的指揮，能自主尋跡到指定車位并停車；（4）每輛車上路行駛之前，可以根據(jù)控制中心計(jì)算機(jī)設(shè)定的行車路徑進(jìn)行行駛，到達(dá)終點(diǎn)后自動(dòng)停車；（5）模型車在行駛過程中，要求具有較高的定位精度，定位誤差≤5cm，并將定位信息實(shí)時(shí)發(fā)送給計(jì)算機(jī)監(jiān)控與調(diào)度系統(tǒng)，以便在地圖上進(jìn)行顯示。 智能車輛系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)為了使研制的車輛達(dá)到所要求的功能，首先要建立良好的智能車輛控制系統(tǒng)主控模塊，根據(jù)各種傳感器反饋的信息，作出行駛決策；其次要搭建性能優(yōu)良的車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，用來執(zhí)行智能車輛系統(tǒng)主控模塊作出的駕駛決策；最后，要設(shè)計(jì)好各種傳感器模塊，為智能車輛系統(tǒng)主控模塊提供良好的決策依據(jù)。智能車輛在工作過程中首先要與計(jì)算機(jī)監(jiān)控中心進(jìn)行通訊，獲得行駛路徑；之后智能車輛根據(jù)行駛路徑信息自主行駛到目標(biāo)位置，在行駛過程中，導(dǎo)航定位系統(tǒng)和跟馳系統(tǒng)傳感器不斷采集前方車輛信息和導(dǎo)航定位信息，供智能車輛主控模塊作出實(shí)時(shí)的駕駛決策，以應(yīng)付突發(fā)交通狀況。 智能車輛控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，智能車輛控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)可以劃分為三個(gè)大的模塊，即：車輛運(yùn)動(dòng)控制模塊，車輛跟馳模塊，以及車輛導(dǎo)航定位模塊。本文將在第三章對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)控制模塊開展研究，第四章中將對(duì)車輛跟馳控制開展研究，第五中將對(duì)車輛的定位導(dǎo)航開展研究。 本章小結(jié)本章根據(jù)智能交通開發(fā)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)和功能，針對(duì)智能車輛控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了分析和介紹，本章對(duì)智能交通演示開發(fā)平臺(tái)的要求及結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，介紹了智能交通演示開發(fā)平臺(tái)的總體方案，并對(duì)平臺(tái)中的各個(gè)子系統(tǒng)的功能進(jìn)行了分析；為了模擬真實(shí)車輛的駕駛行為，論文分析了車輛在平臺(tái)上的行為狀態(tài)，并據(jù)此分析研究了車輛控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了車輛控制系統(tǒng)方案。該方案的具體設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)過程將在后續(xù)章節(jié)中逐步展開。第三章 車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn) 引言通過本文所研制的ITS演示開發(fā)平臺(tái)，可以進(jìn)行車輛的調(diào)度管理以及交通信號(hào)燈配時(shí)等方面的研究。其中，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的運(yùn)動(dòng)控制，是智能交通演示開發(fā)平臺(tái)的關(guān)鍵，也是進(jìn)一步開展其他領(lǐng)域研究的基礎(chǔ)和前提。為實(shí)現(xiàn)良好的車輛運(yùn)動(dòng)控制，本章對(duì)運(yùn)動(dòng)控制算法進(jìn)行了研究和仿真分析，對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟硬件模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。本章先從設(shè)計(jì)車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案入手，在對(duì)車輛速度控制算法進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了車輛速度控制系統(tǒng)。針對(duì)車輛誘導(dǎo)控制方式進(jìn)行設(shè)計(jì)，重點(diǎn)對(duì)車輛誘導(dǎo)算法和控制策略展開研究。 車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是以智能車控制系統(tǒng)作出的駕駛行為決策為輸入，智能車的物理運(yùn)動(dòng)為輸出，其執(zhí)行機(jī)構(gòu)為直流電機(jī)，反饋機(jī)構(gòu)為傳感器模塊，控制器為車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主控模塊。 車輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖智能車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的執(zhí)行部件為前后兩個(gè)直流電機(jī)，前置直流電機(jī)通過機(jī)械裝置實(shí)現(xiàn)智能車的轉(zhuǎn)向控制。后置直流電機(jī)通過齒輪嚙合，控制智能車行駛狀態(tài)以及行駛速度。作為智能交通系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)的關(guān)鍵部分，智能車需要具有自主行駛、識(shí)別交通信號(hào)燈、自主導(dǎo)航定位、自動(dòng)泊車、避免碰撞、跟馳行駛以及無線通訊等功能，而智能車的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)上述功能的基礎(chǔ)和保障。本章研究的智能車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要包括誘導(dǎo)控制模塊和速度控制模塊兩部分，實(shí)現(xiàn)車輛的速度控制和方向控制，在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)車輛的自主行駛、識(shí)別交通信號(hào)燈、導(dǎo)航定位、自動(dòng)泊車、避免碰撞、跟馳行駛等功能。本文采用以單片機(jī)為主控芯片，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的控制。經(jīng)過對(duì)市場(chǎng)上各種型號(hào)MCU的篩選，本文最終選擇使用深圳宏晶科技生產(chǎn)的STC12系列STC12LE5412AD單片機(jī)為主控芯片。STC12系列單片機(jī)[[] STC12系列單片機(jī)數(shù)據(jù)手冊(cè)，宏晶科技，2004]是宏晶科技生產(chǎn)的單時(shí)鐘周期、機(jī)器周期的單片機(jī)，具有高速、低功耗、超強(qiáng)抗干擾能力的新一代8051單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)的8051，但速度快8～12倍，內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路。具有4路PWM (Pulse Width Modulation，PWM)模塊，8路高速10位ADC轉(zhuǎn)換模塊。由以上可以看出，該系列單片機(jī)硬件資源豐富，便于系統(tǒng)擴(kuò)展；運(yùn)算速度快，能夠滿足控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求；指令兼容傳統(tǒng)8051單片機(jī)，通過串口進(jìn)行在系統(tǒng)編程，降低開發(fā)難度，使用簡(jiǎn)便；芯片功能強(qiáng)大，超強(qiáng)抗干擾，高可靠性，適用于電機(jī)控制系統(tǒng)。另外，芯片價(jià)格低廉。因此，選擇STC12LE5412AD為主控芯片的智能車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案能夠滿足系統(tǒng)中提出的設(shè)計(jì)要求。 車速控制模塊研究與實(shí)現(xiàn)車速控制模塊，是以智能車主控系統(tǒng)作出的車速?zèng)Q策為輸入，智能車的實(shí)際速度為輸出，執(zhí)行機(jī)構(gòu)為后置直流電機(jī)，反饋機(jī)構(gòu)為測(cè)速傳感器，單片機(jī)主控芯片作為控制器。本節(jié)將在對(duì)控制算法進(jìn)行研究和仿真分析的基礎(chǔ)上，通過介紹直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和速度檢測(cè)模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，搭建好完整的速度控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能車車速的精確控制。 速度控制策略研究要實(shí)現(xiàn)車輛速度的精確控制，需要良好的控制算法和控制策略。此外，在智能車速度控制系統(tǒng)中，直流電機(jī)隨著負(fù)荷變化或干擾因素的影響，其特性參數(shù)或結(jié)構(gòu)將發(fā)生改變[[] Cakir B，Yildiz ，Abut N，Inanc N.，DC motor control by using puter based fuzzy technique，Conference Proceedings－IEEE Applied Power Electronics Conference and Exposition，v1，1999：391395]。因此，必須對(duì)控制算法開展研究，采取合適的控制策略，從而提高速度控制性能，使車輛穩(wěn)定行駛。PID控制算法做為工業(yè)過程控制系統(tǒng)中廣泛采用的控制算法和控制策略，不僅具有提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能的優(yōu)點(diǎn)，還在提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能方面，具有更大的優(yōu)越性[[] 胡壽松，自動(dòng)控制原理第四版，北京，科學(xué)出版社，2003： 225~226]。PID控制器各部分參數(shù)的選擇，通過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試進(jìn)行確定。模糊控制是一種基于規(guī)則的控制，它直接采用語言型控制規(guī)則，出發(fā)點(diǎn)是現(xiàn)場(chǎng)操作人員的控制經(jīng)驗(yàn)或相關(guān)專家的知識(shí)，在設(shè)計(jì)中不需要建立被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，因而使得控制機(jī)理和策略易于接受與理解，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，便于應(yīng)用[[] 曾光奇，模糊控制原理與工程應(yīng)用，武漢，華中科技大學(xué)出版社，2006 ：32~34]。目前模糊控制已經(jīng)作為智能控制的一個(gè)重要分支，發(fā)展成為具有一定系統(tǒng)理論與工程應(yīng)用背景的新的研究領(lǐng)域。通過查閱文獻(xiàn)可知，小車速度控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型可視為是三階環(huán)節(jié)[[] 胡雙，馬志云，周理兵，永磁無刷直流電機(jī)系統(tǒng)建模研究，電工技術(shù)，2003，8：56~59]，本文選擇控制對(duì)象的表達(dá)式為，通過對(duì)控制對(duì)象分別進(jìn)行PID控制器和模糊控制器的設(shè)計(jì)，從而對(duì)PID控制、模糊控制的控制性能進(jìn)行比較和分析，以選擇車輛速度控制算法。，控制對(duì)象本身