【文章內(nèi)容簡介】 些關(guān)鍵特性包括產(chǎn)品的名稱，數(shù)量，設(shè)計(jì)，質(zhì)量，物料來源，目的地，體積，重量和運(yùn)輸路線。這些數(shù)據(jù)被采集處理后，能用來確定產(chǎn)品的生產(chǎn)計(jì)劃，運(yùn)輸路線，路程，庫存，存儲地址，銷售生產(chǎn)，庫存控制，運(yùn)輸文件，單據(jù)和記賬等，貨物信息可以通過聲，光，磁，電子等多種介質(zhì)獲取，具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，是在生產(chǎn)的關(guān)鍵部位配備自動識別裝置，將每一處所獲取的信息經(jīng)過計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳輸，并經(jīng)行統(tǒng)一處理，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)生產(chǎn)過程中對物料的信息跟蹤?，F(xiàn)代生產(chǎn)物流系統(tǒng)中，廣泛采用條形碼自動識別技術(shù)，這是因?yàn)闂l形碼具有讀取快，精度高，使用方便，成本低，適應(yīng)性好等優(yōu)點(diǎn)。 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是自動化倉庫運(yùn)行成功的關(guān)鍵，沒有好的控制，系統(tǒng)運(yùn)行成本就會很高，而效率很低，為了實(shí)現(xiàn)自動運(yùn)轉(zhuǎn)，自動化倉庫內(nèi)使用的各種存取設(shè)備和輸送設(shè)備本身必須配備各種控制裝置。這些控制裝置種類較多，從普通開關(guān)和繼電器，到微處理器，單片機(jī)和可編程控制器，根據(jù)各自的設(shè)定功能，速度控制，貨叉控制以及方向控制等。所有這些控制器都不許通過各種控制裝置去實(shí)現(xiàn)?？刂葡到y(tǒng)對搬運(yùn)設(shè)備,運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行自動控制，他是自動化倉庫的核心部分之一，直接關(guān)系到倉庫作業(yè)的正常經(jīng)行，因此，控制系統(tǒng)中所采用的材料，設(shè)備，傳感器和元件都應(yīng)該采用可靠性高，壽命長，易于維護(hù)和更換的產(chǎn)品，否則將存在安全隱患。堆垛機(jī)的控制現(xiàn)多采用模塊化控制方式，驅(qū)動系統(tǒng)議案為交流電機(jī)，無級調(diào)速。這種方式技術(shù)成熟，應(yīng)用廣泛，既能實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的高速運(yùn)行，又能平穩(wěn)進(jìn)行停車對位。在控制系統(tǒng)中，還應(yīng)采取一系列自檢和連鎖保護(hù)措施，確保在工作人員操作錯(cuò)誤時(shí)不發(fā)生事故。對機(jī)械及電器故障進(jìn)行判斷，報(bào)警和向主機(jī)系統(tǒng)傳遞故障信息?？刂葡到y(tǒng)應(yīng)能適應(yīng)多種操作方式需要。 監(jiān)控系統(tǒng)是自動化倉庫的信息樞紐，是實(shí)現(xiàn)自動化倉庫實(shí)時(shí)控制的重要組成部分。它在整個(gè)系統(tǒng)中起著舉足輕重的作用，負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)系統(tǒng)中各個(gè)部分的運(yùn)行。自動化倉庫系統(tǒng)使用了很多運(yùn)行設(shè)備，各設(shè)備的運(yùn)行任務(wù)，運(yùn)行路徑，運(yùn)行方向都需要由監(jiān)控系統(tǒng)來統(tǒng)一調(diào)度，監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)主機(jī)系統(tǒng)的作業(yè)命令，按運(yùn)行時(shí)間最短，作業(yè)間的合理配合等原則對作業(yè)的先后順序進(jìn)行優(yōu)化組合排隊(duì)，并將優(yōu)化后的作業(yè)命令發(fā)送給各個(gè)控制系統(tǒng)，對作業(yè)進(jìn)程，作業(yè)信息及運(yùn)行設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。 計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)是自動化倉庫的指揮中心，相當(dāng)于人的大腦，它指揮著倉庫中各個(gè)設(shè)備的運(yùn)行，它主要完成整個(gè)倉庫的作業(yè)管理和賬目，并負(fù)擔(dān)著與上級系統(tǒng)的通信和企業(yè)信息管理系統(tǒng)部分任務(wù)，自動化倉庫的信息管理是基于現(xiàn)代信息管理理論和現(xiàn)代控制理論而創(chuàng)立的一個(gè)分支，對于一個(gè)自動化倉庫來說，它可以是獨(dú)立的，但對于一個(gè)企業(yè)，它又是其管理信息系統(tǒng)（MIS）的一個(gè)子系統(tǒng)。它不僅對信息進(jìn)行處理，也對物流進(jìn)行管理，集信息流和物流于一體，是現(xiàn)代化企業(yè)的核心。自動化倉庫管理系統(tǒng)的主要功能是對倉庫所有入，出庫活動進(jìn)行最佳登錄和控制，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，以便能使決策者及早發(fā)現(xiàn)問題，采取相應(yīng)的措施，最大限度地降低存量，加快貨物流通，創(chuàng)造經(jīng)濟(jì)和社會效益。 基于PLC的高架立體倉庫由PLC控制的高架立體倉庫工作流程的全過程，充分體現(xiàn)了PLC的優(yōu)點(diǎn)。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，PLC技術(shù)越來越多地應(yīng)用到各種實(shí)際生產(chǎn)領(lǐng)域。在集成化、智能化的生產(chǎn)系統(tǒng)理念下，自動化高架立體倉庫的貨物存儲全面使用PLC技術(shù)，使運(yùn)行加速、操作準(zhǔn)確，從而全面提升了企業(yè)的綜合競爭能力。提高了企業(yè)總體效益。 采用PLC控制立體倉庫的優(yōu)點(diǎn)(1)低成本 利用電力線上網(wǎng)，最大的優(yōu)點(diǎn)就是成本低。由于利用電力線上網(wǎng)，直接使用現(xiàn)有電力網(wǎng)就可以實(shí)現(xiàn)通信，而不需要另外鋪設(shè)電話線、光電纜等，大大地減少了在基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)上的投資。(2)范圍廣 無所不在的電力線網(wǎng)絡(luò)也是這種技術(shù)的優(yōu)勢。電力線是最基礎(chǔ)的網(wǎng)絡(luò)，它的規(guī)模之大，是其他任何網(wǎng)絡(luò)無法比擬的。因?yàn)榧壹叶加须娏€，由此，這一技術(shù)一旦進(jìn)入商業(yè)化階段，將會促進(jìn)電信市場的變革，并給互聯(lián)網(wǎng)普及帶來極大的發(fā)展空間。 (3)高速 利用電力線上網(wǎng)能夠提供高速傳輸。德國最大的電力設(shè)備生產(chǎn)商RWE承諾，運(yùn)用他們的電力線上網(wǎng)技術(shù)，其速度要比ISDN拔號上網(wǎng)快30多倍, 比ADSL更快！足以支持現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)上的各種應(yīng)用。更高速率的PLC產(chǎn)品正在研制之中。 (4)便捷 不管在家里的哪個(gè)角落,只要連接到房間內(nèi)的任何電源插座上，就可立即擁有PLC帶來的高速網(wǎng)絡(luò)享受！(5)永遠(yuǎn)在線 PLC屬于即插即用，不用煩瑣的撥號過程，接入電源就等于接入網(wǎng)絡(luò)！(6)結(jié)構(gòu)靈活 通過PLC技術(shù)實(shí)現(xiàn)Internet接入，可以靈活擴(kuò)展接入端口數(shù)量，使資源保持較高的利用率。目前還未有效解決電力線信號通過變壓器的技術(shù)，因此，電力線通信設(shè)備都是集中在220V線路變壓器的用戶端。(7)家庭數(shù)字化 PLC技術(shù)能夠通過電力線將整個(gè)家庭的電器與網(wǎng)絡(luò)聯(lián)為一體，在室內(nèi)的設(shè)備之間構(gòu)筑起可自由交換信息的局域網(wǎng)，使人們能夠通過網(wǎng)絡(luò)來控制自己家里的電器設(shè)備。 PLC機(jī)械手同時(shí)，在自動化生產(chǎn)領(lǐng)域中，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的。其特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)，無論是進(jìn)行時(shí)間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實(shí)現(xiàn)，可以根據(jù)機(jī)械手的動作順序修改程序，使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)。此外，PLC機(jī)械手能滿足機(jī)械手的手動、半自動自動等操作方式所需的大量按扭、開關(guān)、位置檢測點(diǎn)的要求。在生產(chǎn)中應(yīng)用廣泛，是企業(yè)自動化設(shè)備的重要標(biāo)志之一。 正在運(yùn)行的機(jī)械手目前，由于微電子技術(shù)和計(jì)算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價(jià)格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn)．已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個(gè)部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。氣動機(jī)械手基本由氣控機(jī)械手、XY軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運(yùn)工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸更快捷、便利。本課題構(gòu)建的三軸運(yùn)動機(jī)械手安裝在一個(gè)四層高架立體倉庫上，其X、Z軸方向的運(yùn)動采用電機(jī)控制，Y軸和手爪的運(yùn)動采用氣動控制，用于對毛坯零件的定位、抓取和搬運(yùn)工作。 4 MSM軟件介紹 SL系統(tǒng)概論 機(jī)電一體化系統(tǒng)“SLMSK 2100”的思想建立在自動化技術(shù)領(lǐng)域多年的經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)上，并引入了最新的BIBB發(fā)展方向以滿足機(jī)電一體化工程師的需要。SL“機(jī)電一體化系統(tǒng)21xx”特性是模塊化，所應(yīng)用的是集成的組件：SL硬件模塊、SL聯(lián)接模塊和SL軟件模塊。尤其在教學(xué)和培訓(xùn)領(lǐng)域中可演示自動化技術(shù)的相互關(guān)系，具有很高的應(yīng)用價(jià)值。 SL系統(tǒng)一覽表 SL系統(tǒng)可以通過仿真的教學(xué)過程來演示復(fù)雜的系統(tǒng)，對自動化技術(shù)/控制技術(shù)/機(jī)電一體化的教學(xué)極有幫助。目前SL系統(tǒng)已進(jìn)行連續(xù)的、多學(xué)科的改進(jìn)，已極大豐富了職業(yè)培訓(xùn)的教學(xué)內(nèi)容，其涉及到機(jī)電一體化的關(guān)鍵組件，如自動化技術(shù)領(lǐng)域、計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域和生產(chǎn)過程組織領(lǐng)域，被特別得到關(guān)注。 MSM軟件模塊簡介使用機(jī)電一體化系統(tǒng)“SLMSK 2100”中MSM軟件模塊“SL?MSM21xx”進(jìn)行工作，既可在屏幕上仿真構(gòu)造簡單的部件，也可構(gòu)建復(fù)雜的、PC支撐的自動化裝置。軟件可將涉及各領(lǐng)域的元部件真實(shí)地進(jìn)行仿真，使用者可方便、有效地建立、測試、控制任意仿真的自動化過程，并進(jìn)行工程開發(fā)程序的設(shè)計(jì)。在模擬時(shí)，也可對在真實(shí)硬件環(huán)境運(yùn)行時(shí)會產(chǎn)生干擾的過程情況進(jìn)行評價(jià)。軟件有三個(gè)不同的部分： （1）MSM2100 軟件包括帶功能部件的模塊庫，其可在機(jī)電一體化基本系統(tǒng)TMS2000B01(機(jī)電一體化基本配置)。所有屬于該培訓(xùn)系統(tǒng)的執(zhí)行元件和傳感器均可從庫中進(jìn)行調(diào)用，以解決自動化、控制技術(shù)和機(jī)電一體化的任務(wù)。 （2）MSM2101 該軟件的效率尤可體現(xiàn)為，幾乎每一個(gè)自動化技術(shù)裝置均可從現(xiàn)有的模型庫中調(diào)用后建立。相對于基本配置(SL?MSM2100)，其擴(kuò)展配置包括6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、6軸門式機(jī)器人、6軸Scara機(jī)器人，不同的機(jī)器人手爪、輸送帶、存儲、刀庫、機(jī)床、擴(kuò)展傳感器、信號燈和開關(guān)元件等元件。 （3）MSM2102該軟件相對于有效的“SL?MSM2101”模塊，包括了所有的模型庫，以產(chǎn)生典型的自動化過程。該軟件的典型特征是使用幾何的準(zhǔn)確描述和使用原始語言進(jìn)行編程，來結(jié)合工業(yè)機(jī)器人。為了進(jìn)行有效的編程，可使用原始操作端作為軟件示教。 MSM2102工作界面 MSM軟件操作步驟 用MSM軟件仿真模擬一項(xiàng)操作任務(wù)時(shí)，一般的操作步驟如下：(1)新建一個(gè)計(jì)劃打開軟件后，使用界面上下拉菜單“計(jì)劃(Z)”下的子項(xiàng)“新建...”可新建一個(gè)計(jì)劃。它打開一個(gè)選擇窗口，可選擇驅(qū)動器和路徑，輸入名稱。類似地，可使用該菜單子項(xiàng)打開一個(gè)已有的計(jì)劃。但在一個(gè)外部目錄上新建一個(gè)計(jì)劃有一個(gè)限制，不在該目錄的對象必須使用按鈕“對象接受”導(dǎo)入到主目錄中。計(jì)劃的擴(kuò)展名必須為“.BCI”(自動添加)。使用按鈕確認(rèn)將打開模擬窗口(此時(shí)所有為黑色 )，在右邊打開對象工作的對話窗口和視區(qū)窗口。使用視區(qū)窗口可優(yōu)化調(diào)整裝入對象的視圖。(2)硬件的選擇和搭建對象編輯的窗口由三部分組成：對象列表、坐標(biāo)系統(tǒng)和對象定位。使用按鈕“對象(O)”可在模擬窗口中展開下拉菜單“對象(O)”： 下拉菜單“對象(O)”菜單包括下列子項(xiàng)：1　 接受：從展開的列表中添加對象。2　 參數(shù)化...：添加對象大小和屬性(修改長度、寬度、高度、顏色和屬性)的參數(shù)化。3　 清除...：從計(jì)劃中清除添加的對象。4　 復(fù)制...：復(fù)制所選對象(在列表中以亮色顯示)，將出現(xiàn)一個(gè)輸入復(fù)制后的名稱和偏置的窗口。在對象復(fù)制前，必須選擇一個(gè)已存在的對象，以免產(chǎn)生對象垃圾(即相同的對象多次放置在相同的地方)。5　 信息...：打開對象輸入和輸出的窗口。6　 刪除...：從所有軟件中刪除對象，而不是僅從計(jì)劃中刪除！使用子項(xiàng)“接受”將打開一個(gè)下拉菜單，其包含所有可裝入的對象組。可使用下列選項(xiàng)進(jìn)行接受：1　 單元：不同的空間、分割空間的墻和方便定位的網(wǎng)格；2　 倉儲：工作臺、料箱、容器、支架、刀夾；3　 可編程控制器：各種帶可變的輸入/輸出地址的自動化裝置；4　 工作站：所有部件、功能單元和制造站的對象庫，它們可作為硬件組件使用，因此可直接使用機(jī)