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正文內(nèi)容

自主行走機(jī)器人小車的軟硬件研究(編輯修改稿)

2025-07-25 05:13 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 2C54通過對加在其cLK 輸入引腳的脈沖進(jìn)行計數(shù), 脈沖最高頻率可以達(dá)到10MHz, 使用靈活,功能強(qiáng)大。采用82C54對系統(tǒng)外圍進(jìn)行硬件設(shè)計。S3C44B0X的數(shù)據(jù)線D0~D7通過74LVCA245接82C54的數(shù)據(jù)線,74LVCA245的作用是實現(xiàn)了CPU 的3.3V 電壓和82C54的5V 電壓的穩(wěn)定轉(zhuǎn)換。片選可使用S3C44B0X的任意空余片選nGCSx,如果整個系統(tǒng)還有其他外圍電路需要較多片選,也可利用S3C44B0X的地址線接74HC138譯碼器擴(kuò)展出多路片選信號供系統(tǒng)其它資源使用。 應(yīng)用程序通過對82C54工作方式,通道和中斷信號等的設(shè)置,來讀取D0~D7的八位數(shù)據(jù),下面是實現(xiàn)的部分代碼:include linux/include asm/ include linux/include linux/include linux/include linux/include linux/include linux/include asm/include asm/include linux/include linux/define rPCONA (*(volatile unsigned *)0x1d20000)define rPDATA (*(volatile unsigned *)0x1d20004)define rPCONC (*(volatile unsigned *)0x1d20010)define rPDATC (*(volatile unsigned *)0x1d20014)define rPUPC (*(volatile unsigned *)0x1d20018)/* interrupt */define rINTCON (*(volatile unsigned *)0x01e00000) define rINTPND (*(volatile unsigned *)0x01e00004) define rINTMOD (*(volatile unsigned *)0x01e00008) define rINTMSK (*(volatile unsigned *)0x01e0000c)define rI_ISPC (*(volatile unsigned *)0x01e00024)define rI_PSLV (*(volatile unsigned *)0x01e00010)define rI_PMST (*(volatile unsigned *)0x01e00014)define rPCONG (*(volatile unsigned *)0x01d20040) define rPUPG (*(volatile unsigned *)0x01d20048) define rEXTINT (*(volatile unsigned *)0x01d20050) define rPDATG (*(volatile unsigned *)0x01d20044) //*****************************************************************************************************************************define BaseAddr (*(volatile unsigned *)0xa000000)/* 8253 control word */define 8253_COM (*(volatile unsigned *)0xa00000e) /* Write counter 0 */define 8253PA_W (*(volatile unsigned *)0xa000008)/* Write counter 1 */ define 8253PB_W (*(volatile unsigned *)0xa00000a)/* Write counter 2 */ define 8253PC_W (*(volatile unsigned *)0xa00000c) /* Read counter 0 */define 8253PA_R (*(volatile unsigned *)0xa000000)/* Read counter 1 */ define 8253PB_R (*(volatile unsigned *)0xa000002)/* Read counter 2 */ define 8253PC_R (*(volatile unsigned *)0xa000004) int main(int argc ,char **argv){ rPCONA = 0x3ff。 /*set port_A function 2(address bus)*/ rPCONC = 0xaaaaaaaa。 /*set port_C function 2(data bus)*/ 8253_COM = 0x30。 /*select Counter 0 , Mode 0 , Binary counter*/ 8253PA_W = 0xfe。 /*write loweight bit*/ 8253PA_W = 0xff。 /*write higheight bit*/ 8253_COM = 0x70。 /*select Counter 1 , Mode 0 , Binary counter*/ 8253PB_W = 0xfe。 /*write loweight bit*/ 8253PB_W = 0xff。 /*write higheight bit*/ rINTCON = 0x0。 rINTMOD = 0x0。 rINTMSK = 0x0。 int i=1000000。 unsigned short j。 unsigned char data。 while(i)。 8253_COM = 0x00。 data = 8253PA_R。 j = 8253PA_R。 j = (j8 | data)。 printf(j= %d\n,j)。 return 0。 }這個部分的實現(xiàn)其實也可以通過應(yīng)用程序調(diào)用相應(yīng)的驅(qū)動程序來實現(xiàn),但只是為了實現(xiàn)功能的話,我這個應(yīng)用程序已經(jīng)可以實現(xiàn)了,而驅(qū)動程序的編寫又涉及到內(nèi)核的調(diào)用,所以為了保險,我們還是選者了應(yīng)用程序。5 ARM開發(fā)平臺及uClinu操作系統(tǒng)的設(shè)計 ARM開發(fā)平臺介紹ARM系列是一種32位的嵌入式RISC處理器.它具有低電壓、低功耗和低集成度等特點,并具有開放性和可擴(kuò)性,已經(jīng)成為嵌入式系統(tǒng)首選的處理器架構(gòu)S3C44B0是三星公司推出的一款為手持設(shè)備或其他通用設(shè)備而開發(fā)的16/32位處理器,它基于ARM7TDMI核,沒有內(nèi)存管理單元(MMU).uClinux是專門應(yīng)用于無MMU微處理器的Linux衍生操作系統(tǒng).具有支持多任務(wù)、內(nèi)核精簡、高效、穩(wěn)定等優(yōu)點.移植基本內(nèi)容是:獲取某一版本的Linux內(nèi)核源碼,根據(jù)目標(biāo)平臺對源碼中與體系結(jié)構(gòu)相關(guān)部分進(jìn)行修改,然后添加一些外設(shè)驅(qū)動,對該系統(tǒng)進(jìn)行針對目標(biāo)平臺的交叉編譯,生成一個內(nèi)核映像文件,最后把該映像文件燒寫到目標(biāo)平臺中.本目標(biāo)平臺2 采用S3C44B0 作為處理器;采用2MB(0x000000—0xlfffff)線性FLASH作為引導(dǎo)代碼、uClinux鏡像文件和ROMFS文件系統(tǒng)的存儲器;采用8MB(0xc000000—0xc7fffff)SDRAM作為引導(dǎo)代碼、Linux映像文件和應(yīng)用程序的可讀寫存儲器. 基本設(shè)置首先,要了解一下如何通過串口終端與ARM板進(jìn)行通信,將隨板配帶的串口線(DB9 為雙母,直連)一端接FS44B0X 開發(fā)板的COM1,串口線的另一端接電腦的COM1(或COM2),接好后,在PC機(jī)上打開一個超級終端。在linux下,打開gnome終端,在命令行里輸入mini –s,。然后對串口終端進(jìn)行一下配置。選中Serial port setup,按照要求配置串口功能屬性。保存退出。鍵入mini,給ARM開發(fā)板上電,在命令行模式下鍵入ap,設(shè)置。這樣linux的串口終端便建立起來了(這樣,在linux操作系統(tǒng)下,)。 linux終端下的串口初始化 linux下串口基本屬性設(shè)置 串口顯示ARM板基本信息 串口顯示bios基本命令ap信息網(wǎng)線:將交叉網(wǎng)線一頭接ARM板,另一頭接PC機(jī)網(wǎng)口,開發(fā)板的IP ,所以,,要注意,打開串口終端,在讓ARM板上電,在終端命令行模式/下,鍵入命令ap,可以在PC機(jī)的Run里輸入ping -t試試能不能ping通目標(biāo)ARM板。 交叉環(huán)境的建立交叉編譯是利用運行在某機(jī)器上的編譯器編譯某個源程序生成在另一臺機(jī)器上運行的目標(biāo)代碼的過程 .開發(fā)工具主要有IDE集成開發(fā)環(huán)境和Makefile方式,前者如Windows中的Linux View和CodeWarrior等,有良好的用戶界面,并且易于管理和控制項目的開發(fā).后者如Linux Kernel的開發(fā),支持腳本的功能非常強(qiáng)大.通常應(yīng)用程序的開發(fā)使用集成開發(fā)環(huán)境,內(nèi)核的編譯使用Makefile方式.建立編譯內(nèi)核的交叉編譯環(huán)境主要用到的開發(fā)工具包括3部分:binutils、gcc、glibe.其中,binutils是二進(jìn)制文件的處理工具;gcc是編譯工具;glibe是鏈接和運行庫.若網(wǎng)上下載的是源代碼包,需要經(jīng)過GCC的編譯才能應(yīng)用;若是應(yīng)用程序包,安裝后即可使用.為了快速建立交叉環(huán)境,可以從網(wǎng)上直接下載 在Linux下運行rpm –ivh *.rpm命令,安裝gcc、binutils等交叉編澤工具,在Linux下運行./,在開發(fā)主機(jī)上便會自動建立一個uClinux—ARM的交叉編譯環(huán)境. uClinux內(nèi)核編譯 ARM上的uclinux操作系統(tǒng)是出廠前就被開發(fā)人員燒入的[14],很多功能都不具備,編譯uclinux內(nèi)核的目的,不僅僅在于學(xué)習(xí)怎樣編譯內(nèi)核,還在于通過配置來完善uclinux操作系統(tǒng) uClinux內(nèi)核結(jié)構(gòu) 在解壓后內(nèi)核下的文件目錄如下: /bin 存入用戶最常有的基本程序 /config 存入uclinux的結(jié)構(gòu)文件 /Document 存入uclinux的HowTo文檔和FAQ文檔 /images 用于存放編譯后生成的文件 /lib 存放各類庫 / / / /romfs 為編譯后文件系統(tǒng)/tools 存放工具說明文檔和其他文檔/ulibc 存放uclinux的庫文件/user 存放用戶的應(yīng)用程序/venders 存放有關(guān)各種處理器文件/etc 用來存放系統(tǒng)管理所需要的配置文及子目錄 uClinux內(nèi)核編譯 第一步,(我這里選擇/home)。第二步,進(jìn)入linux下/home目錄,運行 ./。第三步,解壓uClinux源碼包,用命令tar zxvf 它會在當(dāng)前目錄釋放uClinux-dist文件夾。,進(jìn)入cd /home/uClinux
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