【文章內容簡介】 單位為 r/min，即轉每分。在國際單位制中為rad/s，即弧度每秒。電樞電阻電樞內部的電阻，在有刷電機里一般包括電刷與換向器之間的接觸電阻，由于電阻中流過電流時會發(fā)熱，因此總希望電樞電阻盡量小。電樞電感因為電樞繞組由金屬線圈構成，必然存在電感，從改善電機運行性能的角度來說，電樞電感越小越好。電氣時間常數(shù)電樞電流從零開始達到穩(wěn)定值的 %時所經(jīng)歷的時間。測定電氣時間常數(shù)時，電機應處于堵轉的狀態(tài)并施加階躍性質的驅動電壓。工程上，常常利用電動機轉子的轉動慣量 J、電樞電阻 Ra、電機反電動勢系數(shù) Ke 和轉矩系數(shù) Kt 求出機械時間常數(shù)： ）（）（ tea*/*mKRJT?…11轉動慣量具有質量的物體維持其固有運動狀態(tài)的一種性質。反電動勢系數(shù)電機旋轉時，電樞繞組內部切割磁力線所感應的電動勢相對于轉速的比例系數(shù)，也稱發(fā)電系數(shù)或感應電動勢系數(shù)。功率密度電機每單位質量所能獲得的輸出功率值。功率密度越大，電機的有效材料的利用率就越高。轉子rotor；定子stator；電樞armature；勵磁excitation。 顯示模塊的綜合概括顯示模塊包括：LCD1602,溫度傳感器 DS18B20,時鐘芯片 DS1302 三個部分組成。 的簡介1602B 可以顯示 2 行 16 個字符，有 8 位數(shù)據(jù)總線 D0D7，和 RS、R/W、EN三個控制端口，工作電壓為 5V，并且?guī)в凶址麑Ρ榷日{節(jié)和背光。該模塊也可以只用 D4D7 作為四位數(shù)據(jù)分兩次傳送。這樣的話可以節(jié)省 MCU 的 I/O 口資源。1602B 引腳說明如下：表 LCD 液晶顯示器各引腳功能及結構編號 符號 引腳說明 編號 符號 引腳說明1 VSS 電源地 9 D2 雙向數(shù)據(jù)口2 VDD 電源正極 10 D3 雙向數(shù)據(jù)口3 VL 對比度調節(jié) 11 D4 雙向數(shù)據(jù)口8 / 224 RS 數(shù)據(jù)/命令選擇 12 D5 雙向數(shù)據(jù)口5 R/W 讀/寫選擇 13 D6 雙向數(shù)據(jù)口6 E 模塊使能端 14 D7 雙向數(shù)據(jù)口7 D0 雙向數(shù)據(jù)口 15 BLK 背光源地8 D1 雙向數(shù)據(jù)口 16 BLA 背光源正極注意事項：從該模塊的正面看，引腳排列從右向左為：15 腳、16 腳，然后才是 1－14 腳(線路板上已經(jīng)標明):VDD：電源正極，－，通常使用 5V 電壓；VL：LCD 對比度調節(jié)端，電壓調節(jié)范圍為 0－5V。接電源的正極時對比度最弱，接地電源時對比度最高，但對比度過高時會產(chǎn)生“鬼影” ，因此通常使用一個 10K 的電位器來調整對比度，或者直接串接一個電阻到地；RS：MCU 寫入數(shù)據(jù)或者指令選擇端。MCU 要寫入指令時，使 RS 為低電平；MCU 要寫入數(shù)據(jù)時，使 RS 為高電平；R/W：讀寫控制端。R/W 為高電平時，讀取數(shù)據(jù)；R/W 為低電平時，寫入數(shù)據(jù)；E：LCD 模塊使能信號控制端。寫數(shù)據(jù)時，需要下降沿觸發(fā)模塊。D0－D7：8 位數(shù)據(jù)總線，三態(tài)雙向。如果 MCU 的 I/O 口資源緊張的話，該模塊也可以只使用 4 位數(shù)據(jù)線 D4－D7 接口傳送數(shù)據(jù)。本充電器就是采用 4 位數(shù)據(jù)傳送方式；BLA：LED 背光正極。需要背光時，BLA 串接一個限流電阻接 VDD，BLK 接地，實測該模塊的背光電流為 50mA 左右；BLK：LED 背光地端。9 / 22三 模塊方案比較與論證： 電機模塊的選擇方案 1：采用步進電機作為該系統(tǒng)的驅動電機。由于其轉過的角度可以精確的定位，可以實現(xiàn)小車前進路程和位置的精確定位。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨轉速的升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，其轉速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。方案 2：直流電機：直流電機的控制方法比較簡單，只需給電機的兩根控制線加上適當?shù)碾妷杭纯墒闺姍C轉動起來，電壓越高則電機轉速越高。對于直流電機的速度調節(jié)，可以采用改變電壓的方法，也可采用 PWM 調速方法。PWM調速就是使加在直流電機兩端的電壓為方波形式，通過改變方波的占空比實現(xiàn)對電機轉速的調節(jié)?；谝陨戏治觯覀冞x擇了方案二，使用直流電機作為電動車的驅動電機。 電機驅動模塊的選擇方案 1：采用 SM6135W 電機遙控驅動模塊。SM6135W 是專為遙控車設計的大規(guī)模集成電路。能實現(xiàn)前進、后退、向右、向左、加速五個功能，但是其采用的是編碼輸入控制，而不是電平控制，這樣在程序中實現(xiàn)比較麻煩，而且該電機模塊價格比較高。方案 2：采用電機驅動芯片 L298N。L298N 為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅動，可直接的對電機進行控制，無須隔離電路。通過單片機的I/O 輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機進行正反轉，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機的大電流要求。調試時在依照上表，用程序輸入對應的碼值，能夠實現(xiàn)對應的動作。表 1 是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關系。表 L298N 的引腳和輸出引腳的邏輯關系EN A（B） IN1（IN3 ） IN2（IN4 ） 電機運行情況H H L 正轉H L H 反轉H 同 IN2（IN4） 同 IN2（IN4） 快速停止L X X 停止基于以上分析，我們選擇了方案二，用 L298N 來作為電機的驅動芯片。 控制器模塊的選擇10 / 22方案 1：采用凌陽的 SPCE061A 小板作為主控制芯片，而且可以采用凌陽的小車模組，可以很快的完成其基本功能，當是用該小板存在一定的局限性，較難擴張功能，而且各個模塊的拼湊，沒有比集成在一塊板的穩(wěn)定性高。方案 2：采用 STC89C52 作為主控制芯片，該芯片有足夠的存儲空間，可以方便的在線 ISP 下載程序，能夠滿足該系統(tǒng)軟件的需要，該芯片提供了兩個計數(shù)器中斷，對于本作品系統(tǒng)已經(jīng)足夠，采用該芯片可以比較靈活的選擇各個模塊控制芯片，能夠準確的計算出時間，有很好的實時性。基于以上分析，我們選擇了方案二，用 STC89C52 作為電機的主控制芯片。11 / 22四 系統(tǒng)硬件電路設計系統(tǒng)采用存儲空間較大的 STC89C52 作為主控制芯片，電動車電機驅動芯片采用 L298N；并利用直流電機驅動小車，能較有效的控制其在特定位置轉彎及行駛出錯處理,該系統(tǒng)無論在結構和技術上都具有較好的科學性。 顯示模塊的設計 顯示模塊的仿真圖顯示模塊中主要考慮的是顯示什么，綜合考慮后