【文章內(nèi)容簡介】 序框圖 圖 主程序框圖 啟動 循跡 是否檢測到停止線 停止 是否檢測到 障礙 N Y 避障 Y N 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 13 循跡模塊 循跡框圖 如圖 。 圖 循 跡框圖 循跡程序： void fun1() //循跡子程序 { if(P25==1amp。amp。P26==0amp。amp。P27==1) //直走 P11 是車前 P10 是車后 dr=1。 if(P25==0amp。amp。P26==1amp。amp。P27==1) //左拐 dr=2。 if(P25==1amp。amp。P26==1amp。amp。P27==0) //右拐 dr=3。 if(P10==0||P11==0) //進(jìn)入壁障標(biāo)志口 dr=4。 switch(dr) { case 1:P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。break。 //直走 case 2:P14=1,P15=0,P16=0,P17=1。break。 // 左拐 case 3:P14=0,P15=1,P16=1,P17=0。break。 //右拐 P14,P15,控制左電機 case 4:yy=1。 } 開始 前進(jìn) 掃描 I/O 口，是否檢測到黑線 Y 左邊 右邊 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) N 基于單片機的智能小車設(shè)計 14 } 避障模塊 避障框圖 如圖 所示。 前右 有障礙物 前左有障礙物 Y 圖 避障框圖 避障程序： VOID FUN2()//壁障子程序 { if(P10==0amp。amp。P11==1amp。amp。P12==0) // 兩邊測 直走 { P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。 } if(P10==0amp。amp。P11==0amp。amp。P12==1) // 左中測 右走 { P14=1,P15=0,P16=0,P17=1。//左拐 delay(1000)。 } if(P10==1amp。amp。P11==0amp。amp。P12==0) //右中測 左走 { P14=0,P15=1,P16=1,P17=0。 //右拐 傳感器全部檢測到黑線 小車進(jìn)入避障模式 小車直行 小車左走 小車右走 左、右或無障礙 小車直行 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 15 delay(1000)。 } if(P10==0amp。amp。P11==0amp。amp。P12==0) //全測到 直走 { P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。 //直走 } if(P10==0amp。amp。P11==1amp。amp。P12==1) { P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。//直走 } if(P10==1amp。amp。P11==1amp。amp。P12==0) { P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。 //直走 } if(P25==0amp。amp。P26==0amp。amp。P27==0) //車停 { P14=1,P15=1,P16=1,P17=1。 TR0=0。 } } 基于單片機的智能小車設(shè)計 16 結(jié) 論 整個系統(tǒng)的設(shè)計以單片機為核心，利用了多種 傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能： （ 1） 自動沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過程中，能夠 自動檢測預(yù)先設(shè)好的軌道，實現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)。若有偏離，能夠自 動糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。 （ 2）當(dāng)小車探測到前進(jìn)前方的障礙物時，可以自 動報警調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。小車通過障礙區(qū)后，能夠自動循跡 。 （ 3）自動檢測停車線并自動停車。 從運行情況來看循跡的效果比較好，避障的效 果不是很好，我認(rèn)為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我 這次設(shè)計最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。我相信如果實驗條件和時間的允許下我 肯定能解決這一問題。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 17 致 謝 歷時三個月的畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的努力以及老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。在這段時間里，老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，她的指導(dǎo)使 我對整個畢業(yè)設(shè)計的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許多實際問題，使我有了很大收獲，本論文也是在老師的指導(dǎo)下修改完成的。在此，我要對他表示由衷的感謝，同時也感謝在整個畢業(yè)設(shè)計中所有幫助過我的人。通過這次畢業(yè)設(shè)計 ,我深刻地認(rèn)識到了學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學(xué)三年的學(xué)習(xí)成果。這三個月的設(shè)計是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴充過程 ,為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。由于自身水平有限，設(shè)計 中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。 本設(shè)計能夠順利完成，還承蒙老師以及身邊的 很多同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。在設(shè)計過程中，老師給予了悉心的指導(dǎo)，最重要的是給了 我解決問題的思路和方法，并且在設(shè)計環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此 ，我對老師表示最真摯的感謝 。 同時感謝所有幫助過我的同學(xué) 。 感些評閱老師百忙之中抽出時間對本論文進(jìn)行 了評閱 。 基于單片機的智能小車設(shè)計 18 參考文獻(xiàn) [1]郭惠，吳迅 .單片機 C 語言程序設(shè)計完全自學(xué)手冊 [M].電子工業(yè)出版社 ,：1200. [2]王 東鋒，王會良，董冠強 . 單片機 C 語言應(yīng)用 100 例 [M]. 電子工業(yè)出版社 ,： 145300. [3]韓毅，楊天 . 基于 HCS12單片機的智能尋跡模型車的設(shè)計與實現(xiàn) [J].學(xué)術(shù)期刊，2021， 29（ 18）： 3540. [4] 王曉明 . 電動機的單片機控制 [J]. 學(xué)術(shù)期刊， 2021， 13（ 15）： 2225. [5]何立民 .單片機應(yīng)用技術(shù)選編 [M].北京：北京航空大學(xué)出版社， 1998. [6]李華 .MCS51系列單片機使用接口技術(shù) [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 1993. [7]王千 .實用電子電路大全 [M].電子工業(yè)出版社， 2021. [8]Yamato I , New conversion system for UPS using high frequency link[J]1 IEEE PESC ,1988 :1020. [9]Yamato I ,High frequency link DC/ AC converter for UPS with a new voltage clamper[J]1IEEE PESC ,1990 :52105. [10]白駒珩、雷曉平 .單片計算 機及其應(yīng)用 [M].成都 :電子科技大學(xué)出版社 ,2021 [11]李廣弟 .單片機基礎(chǔ) [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021 [12]沈美明、溫冬嬋 .IBM 匯編語言程序設(shè)計 [M].北京 :清華大學(xué)出版社 ,2021 [13]彭傳正、林春景 .凌陽單片機原理與實踐 [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021 [14]李榮正、陳學(xué)軍 .PIC 單片機實踐教程 [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,20