【文章內(nèi)容簡介】 量輕，效率高。（5） 通用性和可換性。 2. 氣吸式氣吸式手部又稱為真空吸盤式手部，它是通過吸盤內(nèi)產(chǎn)生真空或負壓，利用壓差而將工件吸附，是工業(yè)機械手常用的一種吸持工件的裝置。它由吸盤、吸盤架及進排氣系統(tǒng)組成，具有結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、不易損傷工件、使用方便可靠等優(yōu)點；但要求工件上與吸盤接觸的部位光滑平整、清潔、被吸附工件材質(zhì)致密，沒有透氣空隙。主要適應于板材、薄壁零件、陶瓷搪瓷制品、玻璃制品、紙張及塑料等表面光滑工件的抓取。 3. 磁吸式磁吸式手部是裝在手腕部的電磁鐵，通過磁場吸力把工件吸住。具有結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、不易損傷工件、使用方便可靠等優(yōu)點。但是有如下使用要求：（1） 應有足夠吸力 電磁吸力應根據(jù)工件重量確定。電磁吸盤的形狀、尺寸以及線圈一旦確定。吸力大小就可以通過改變電壓微調(diào)。（2） 電磁吸盤的形狀、尺寸應與被吸附的工件相適應 電磁吸盤的形狀、尺寸應根據(jù)被吸附工件的形狀、尺寸相適應，吸盤的吸附表面應與工件的被吸附表面形狀一致。 本設(shè)計中，只要求手部能夠完成吸取、釋放大小球的簡單動作。所以該設(shè)計選用電磁式，因為結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，操作簡單。如下圖21所示： 磁吸式手部 手臂結(jié)構(gòu)的選擇手臂是機械手的主要部分，是支撐手腕、手指和工件并使它們運動的機構(gòu)。手臂一般有三個運動—伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。手臂的基本動作是將手部移動到所需的位置和承受抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量。 1. 手臂的組成：(1) 動作元件，如油缸、汽缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。(2) 導向裝置，是保證手臂的正確方向及承受由工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)力矩。(3) 手臂，起著連接和承受外力的作用。 2. 手臂設(shè)計的要求：(1) 手臂承載能力大、剛性好、自重輕。(2) 手臂的運動速度要適當，慣性要小。(3) 手臂的動作要靈活。(4) 位置精度要高。(5) 通用性要強。3. 手臂的結(jié)構(gòu) 手臂的伸縮和升降運動一般采用直線油（氣）缸驅(qū)動。 手臂作直線運動的結(jié)構(gòu)，基本上是由驅(qū)動機構(gòu)和導向裝置所組成。驅(qū)動機構(gòu)一般用油缸、油馬達加齒輪、齒條來實現(xiàn)直線運動。往復直線油（氣）缸可以分為以下幾種。雙作用單活塞桿油缸:液壓機械手中實現(xiàn)手臂的往復運動用得最多的是雙作用單活塞桿油缸?；钊谟蛪合伦麟p向運動。機構(gòu)上可以是油缸體固定、活塞桿運動；也可以是活塞桿固定，而缸體運動。雙作用雙活塞桿油缸：當需要很大的行程時，將油缸做的很長、體積很大，則加工上有困難。如做成伸縮式雙活塞桿油缸，既能滿足行程要求，油缸的體積又小。其缺點是一次行程有兩種速度。絲桿螺母機構(gòu)：該機構(gòu)傳動的特點是易于自鎖，但傳動效率低。如采用滾珠絲杠，效率可以提高，但因其較長，制造比較困難。本機械手的手臂有往復的直線運動，不需要很大的行程，考慮到結(jié)構(gòu)的簡單性和設(shè)計的經(jīng)濟性，選用缸體固定活塞桿運動的雙作用單活塞桿氣缸。4. 導向裝置機械手手臂在進行伸縮運動時，為防止手臂沿伸縮方向向中軸線轉(zhuǎn)動、加大承載能力，以及提高運動精度，必須設(shè)有導向裝置。手臂的導向裝置系根據(jù)安裝形式、結(jié)構(gòu)及負荷等條件來確定。 機座結(jié)構(gòu)的選擇 機座是機械手的基礎(chǔ)部分，機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，是支撐起機械手全部重量的構(gòu)件。對其結(jié)構(gòu)的要求是剛性好、占地面積小、操作維修方便和造型美觀。機座結(jié)構(gòu)從形式上分為落地式和懸浮式，或分為固定式、可移動式和行走式。無論哪一種形式，機械手工作時機座一定予以固定?？梢苿邮降臋C座在停置時能夠剎車定位，以保證機械手工作時的位置精度。根據(jù)本機械手的設(shè)計要求選用落地固定式機座。機座的結(jié)構(gòu)與機械手的總體布置有關(guān)，對專用機械手而言，傳動和控制部分通常是單獨布置，故機座比較簡單或不設(shè)機座。對通用機械手而言，傳動部分布置在機架內(nèi)部或后下方，控制部分則布置在機座的后上方或單獨布置一個控制箱。 大小球分選的設(shè)計思想1. 當輸送機處于起始位置時，上限位開關(guān)和左限位開關(guān)被壓下，極限開關(guān)斷開。2. 啟動裝置后，撿球裝置下行，一直到極限開關(guān)閉合。此時。若碰到的是小球，則壓力傳感器仍為斷開狀態(tài)；若碰到的是大球，則壓力傳感器閉合狀態(tài)。3. 吸起小球后，則撿球裝置向上行，碰到上限位開關(guān)后，撿球裝置向右行；碰到右限位開關(guān)（小球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)后，將小球釋放到小球箱里，然后返回到原位。4. 如果吸起的是大球，撿球裝置右行碰到另一個右限位開關(guān)（大球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)后，將大球釋放到小球箱里，然后返回到原位。 分選機構(gòu)簡圖根據(jù)前面機械手各部分的設(shè)計，可做出機械手大體結(jié)構(gòu)簡圖。 執(zhí)行機構(gòu)簡圖第3章 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的傳動裝置。機械手的驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)動力源的不同，分為液壓、氣壓、電氣、機械、氣液聯(lián)合和電液聯(lián)合等多種方式。目前采用的主要有液壓、氣壓、電氣這三種驅(qū)動方式。 電動機的選擇三相電機分為異步電動機和同步電動機兩類。同步電機轉(zhuǎn)速恒定、功率因數(shù)可調(diào)。不能自行啟動；在同步電動機的轉(zhuǎn)子上裝設(shè)啟動繞組，借助異步電動機的原理來完成其啟動過程。異步電動機的的啟動分為：直接啟動和降壓啟動。直接啟動也稱全壓啟動。啟動時，電動機定子繞組直接接入額定電壓的電網(wǎng)上。啟動特點：（1）啟動電流大 （2）啟動轉(zhuǎn)矩并不大。而過大的電流對電網(wǎng)電壓的波動及電動機本身均會帶來不利影響，因此，直接啟動一般只在小容量電動機中使用。降壓啟動的目的是限制啟動電流。啟動時，通過設(shè)備使加載電動機上的電壓小于額定電壓，待電動機轉(zhuǎn)速上升到一定數(shù)值時，在使電動機承受額定電壓，保證電動機在額定電壓下穩(wěn)定工作。因為本設(shè)計中用到的電動機M1為5KW,M2為3KW,額定電壓均為380V,所以可以采用直接啟動。 氣動元件選取及工作原理氣壓驅(qū)動是利用壓縮氣體的壓力能來實現(xiàn)能量傳遞的一種方式，其介質(zhì)主要是空氣，也包括燃氣和蒸汽。典型的氣壓傳動系統(tǒng)由以下四部分組成： 氣源裝置氣源裝置是獲得具有一定能量的壓縮空氣的裝置，其主體部分是空氣壓縮機，有的還配有氣源凈化處理裝置、氣罐等附屬設(shè)備。它將原動機提供的機械能轉(zhuǎn)變?yōu)闅怏w的壓力能。氣壓傳動對氣源的要求：(1) 要求壓縮空氣具有一定的壓力和足夠的流量。(2) 要求壓縮空氣有一定的清潔度和干燥度。下面對于主要的氣源裝置元件進行如下介紹：1. 空氣壓縮機空氣壓縮機是產(chǎn)生壓縮空氣的氣壓發(fā)生裝置，是氣源主要的設(shè)備。按結(jié)構(gòu)和工作原理可分為速度型和容積型兩大類。容積型壓縮機是利用特殊形狀的轉(zhuǎn)子或活塞壓縮吸入封閉容積室空氣的體積來增加空氣的壓力。容積型結(jié)構(gòu)簡單、使用方便。本設(shè)計選用容積型壓縮機。2. 儲氣罐儲氣罐可以調(diào)節(jié)氣流，減少輸出氣流的脈動，使輸出氣流連續(xù)和氣壓穩(wěn)定，也可以作為應急氣源使用，還可以進一步分離油水雜質(zhì)。儲氣罐上裝有安全閥，使其極限壓力比正常工作壓力高10%，并裝有指示罐內(nèi)壓力的壓力表和排污閥等。罐的型式可分為立式和臥式兩種。本設(shè)計選用立式儲氣罐，因為它的進氣口在下，出氣口在上，以利用進一步分離空氣中的油、水。 執(zhí)行元件 執(zhí)行元件是以壓縮空氣為工作介質(zhì)產(chǎn)生機械運動，并將氣體的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，如氣缸輸出直線往復式機械能，擺動氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動式機械能。 1. 氣缸輸出直線往復式氣缸是氣動執(zhí)行元件之一。目前最常選用的是標準氣缸，其結(jié)構(gòu)和參數(shù)都已系列化、標準化、通用化。水平伸縮氣缸選用單活塞桿雙作用氣缸。單活塞桿雙作用氣缸一般由缸筒、前后缸蓋、活塞、活塞桿、密封件和緊固件等組成。其工作原理：對于前伸/回縮氣缸，當左側(cè)無桿腔進氣，右側(cè)有桿腔排氣時活塞桿前伸，反之，活塞桿回縮；對于上升/下降氣缸，當上側(cè)無桿腔進氣，下側(cè)有桿腔排氣時，活塞桿下降，反之活塞桿上升。2. 擺動氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動式擺動氣缸分為單葉片式和雙葉片式。單葉片式擺動氣缸：壓縮空氣由進氣口輸入，作用在葉片上，帶動軸回轉(zhuǎn)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，另一腔的空氣從排氣口排出。雙葉片式擺動氣缸：從進氣口進入的壓縮空氣作用在一個葉片上，同時通過軸上的氣路也作用在另一葉片上帶動軸回轉(zhuǎn)。這樣雙葉片式產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩將是單葉片式的2倍。本設(shè)計采用輸出直線式氣缸，只進行升降控制，從而實現(xiàn)大小球的分選。 控制元件控制元件是用來調(diào)節(jié)壓縮空氣的壓力、流量和控制其流動方向，使氣動執(zhí)行機構(gòu)獲得必要的力、動作速度和改變運動方向，并按規(guī)定的程序工作。氣動控制元件按功能分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥。1. 壓力控制閥調(diào)節(jié)和控制壓力大小的氣動元件稱為壓