可分離多形態(tài)舞蹈機(jī)器人畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-23 02:01 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 機(jī)械對(duì)接模塊：430控制板：整體效果圖（來(lái)自視頻截圖）：附錄二：為了便于大家理解舵機(jī)的控制程序特在此截取了部分源代碼便于大家對(duì)內(nèi)插法的認(rèn)識(shí)，源代碼有8路輸出，現(xiàn)在只列出2路輸出，動(dòng)作數(shù)組也只有4個(gè)，只是為了說(shuō)明代碼的運(yùn)行過(guò)程。如：（1）一些有用的變量定義：define Pwm_Th_All 8 //表示8路舵機(jī)define TA_Cycle 2500 //定時(shí)器A設(shè)置周期為：unsigned int Action_Cnt=0,j=0。// Action_Cnt表示第 Action_Cnt套動(dòng)作，j表示第i套動(dòng)作中第j個(gè)舵機(jī)//用二維數(shù)組表示動(dòng)作數(shù)據(jù)庫(kù) int const Action[][Pwm_Th_All]={1300, 1300, 1300, 1300, 1300, 1300, 1300, 1300, // 1 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500,// 2 1400, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 600, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, }。 int Pre_Action[Pwm_Th_All]={600, 600, 600, 600, 600, 600, 600, 600}。//記錄前一套動(dòng)作數(shù)據(jù) int Now_Action[Pwm_Th_All]={600, 600, 600, 600, 600, 600, 600, 600}。//記錄當(dāng)前動(dòng)作數(shù)據(jù) int Action_Cha[Pwm_Th_All]={0,0,0,0,0,0,0,0}。//記錄前一次和當(dāng)前一次的動(dòng)作差值unsigned int Pluse_Width[Pwm_Th_All]={600,600,600,600,600,600,600,600}。//每個(gè)定時(shí)周期內(nèi)的脈沖寬度，unsigned char Action_Time_Keep[]={5,5,5,3,3,3,3,3,3,8}。//每一套動(dòng)作的持續(xù)時(shí)間，單位Sunsigned int Large_Value=0。//記錄最大差值，保存每一套動(dòng)作中的最大差值unsigned char Cycle_Data=0。//20ms周期計(jì)數(shù)器unsigned int Action_Time_Cnt=0。//一幀動(dòng)作時(shí)間計(jì)數(shù)器 unsigned int m=0。//記錄脈寬變化量unsigned int a=0。//記錄每一套動(dòng)作持續(xù)的時(shí)間/*****************************************************************************（2）Action_Process()函數(shù)：函數(shù)名：Action_Process()功能：將動(dòng)作數(shù)據(jù)庫(kù)中的讀出并存入Now_Action[]數(shù)組中 又將Now_Action[]動(dòng)作值與Pre_Action[]做差，將讀出的 動(dòng)作值存入Pre_Action[]中，將差值存入Now_Action[]中 并由小到大排序********************************************************************************/void Action_Process(){ unsigned char i=0。 j=0。 int temp。//臨時(shí)存儲(chǔ)動(dòng)作變量 for(i=0。i8。i++) { Now_Action[i]=Action[Action_Cnt][j]。//讀入當(dāng)前動(dòng)作值 j++。 } i=0。 j=0。//全局變量歸零
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