氣動(dòng)上下料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析(編輯修改稿)
2024-07-22 11:57 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 、放炮彈至存放處，然后回到原位，重新執(zhí)行下一次操作。 3)、工作范圍。機(jī)械手手臂在水平方向移動(dòng)的總行程為600mm，在垂直方向的伸縮行程是125mm，由于在手臂伸出時(shí)，摩擦輪與工件的距離為35mm，所以，摩擦輪的伸縮行程為160mm。 圖2 機(jī)械手的坐標(biāo)形式 機(jī)械手的手部是機(jī)械手上承擔(dān)抓取工件的機(jī)構(gòu)，由于被抓取物件（炮彈）的形狀近似于圓臺(tái)，所以，其手爪采用特殊的V字型結(jié)構(gòu)，即手爪的內(nèi)表面設(shè)計(jì)成與圓臺(tái)斜度相同的斜面，即保證了抓取的穩(wěn)定又不會(huì)因“線接觸”而影響炮彈的表面質(zhì)量。機(jī)械手手部的驅(qū)動(dòng)裝置采用齒輪齒條杠桿式結(jié)構(gòu)，因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，齒輪、齒條相對(duì)容易加工，并且傳動(dòng)可靠，特別是采用無(wú)關(guān)節(jié)的手指形式，使抓取誤差更小，定心精度更高。具體結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖3示，其中，機(jī)械手外罩通過(guò)螺母緊固在氣缸缸體上，活塞桿利用自身的螺紋與齒條聯(lián)接，手爪通過(guò)螺釘與扇形齒輪聯(lián)接，扇形齒輪通過(guò)圓柱銷(xiāo)與外罩聯(lián)接，即通過(guò)活塞桿的往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了手爪的張開(kāi)與閉合。由于銷(xiāo)與扇形齒輪的聯(lián)接屬于間隙配合，所以它們之間存在剪切危險(xiǎn)，經(jīng)過(guò)校核，其剪切應(yīng)力滿(mǎn)足要求。 圖3 機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)圖 1手爪 2手指 3齒條 4扇形齒輪 5銷(xiāo) 6螺釘 7螺母 8外罩 9氣缸 為了加工方便、使手指的通用性更強(qiáng)，采用對(duì)稱(chēng)式鉗爪手部結(jié)構(gòu)，為保證抓取的可靠性和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性，采用A
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