【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 36176。/s v=160mm/s注：速度的計(jì)算方法 以中速的為例：由TL0和TH0的值可以算出脈沖時(shí)間間隔為1ms，即脈沖頻率為1Khz回轉(zhuǎn)電機(jī)所用的諧波減速器減速比為100，絲杠螺母的導(dǎo)程為16mm 176。 所以有回轉(zhuǎn)角速度 ω=11000176。247。100=18176。/s 伸縮速度 v=11000 247。360 16=80mm/s 中、高速計(jì)算方法相同。 50H57H ：各電機(jī)的脈沖數(shù)，每個(gè)電機(jī)占兩個(gè)字節(jié)50H51H52H53H54H55H56H57H機(jī)身回轉(zhuǎn)電機(jī)脈沖數(shù)臂俯仰電機(jī)脈沖數(shù)手臂伸縮電機(jī)脈沖數(shù)手腕回轉(zhuǎn)電機(jī)脈沖數(shù)40H42H ：數(shù)據(jù)輸入緩存在給定量進(jìn)給程序中，需要輸入進(jìn)給的角度或直線位移，由于輸入的值不是一個(gè)確定的數(shù)，有可能是三位的，兩位的，也有可能是一位的，但這些數(shù)都是有效且合理的，所以都要處理好。辦法就是建立一個(gè)三字節(jié)的輸入緩沖區(qū)（本設(shè)計(jì)中最多只能輸入三位），同時(shí)用一個(gè)寄存器來(lái)記錄已經(jīng)輸入數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)（本設(shè)計(jì)中采用R5），輸入數(shù)據(jù)的時(shí)候，從緩沖區(qū)的低字節(jié)開(kāi)始保存，同時(shí)寄存器的值要加1。以保證記錄的準(zhǔn)確性。當(dāng)數(shù)據(jù)輸入完畢，不管輸入了幾位，只要從40H開(kāi)始，按照寄存器標(biāo)明的個(gè)數(shù)，計(jì)算并存入相應(yīng)的單元即可。本設(shè)計(jì)中COUNT 子程序就是針對(duì)此的專門(mén)計(jì)算程序，它把輸入的不確定位數(shù)的位移或角度（十進(jìn)制）轉(zhuǎn)化成相應(yīng)電機(jī)的脈沖目，并存入該電機(jī)的脈沖數(shù)目存儲(chǔ)單元。43H44H ：上面CONUT 程序的中間緩存，里面存的是轉(zhuǎn)化后的十六進(jìn)制的數(shù)據(jù)。45H ：給定量進(jìn)給程序中標(biāo)明當(dāng)前輸入數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)電機(jī)的字節(jié)。其規(guī)定如下：00H01H02H03H04H無(wú)有效電機(jī)機(jī)身回轉(zhuǎn)電機(jī)臂俯仰電機(jī)手伸縮電機(jī)手回轉(zhuǎn)電機(jī)注：初始化應(yīng)為00H。狀態(tài)標(biāo)志位：70H行程開(kāi)關(guān)到位狀態(tài)標(biāo)志位，未到為1，到位為071H手腕正轉(zhuǎn)為1，反轉(zhuǎn)為072H手臂伸為1，縮為073H手臂仰為1，俯為074H手松開(kāi)為1，夾緊為075H機(jī)身正轉(zhuǎn)為1，反轉(zhuǎn)為060H是否有有效數(shù)據(jù)輸入61H電機(jī)正反轉(zhuǎn)標(biāo)志位，通過(guò)此位來(lái)判斷要設(shè)置的電機(jī)的轉(zhuǎn)向。50H手回轉(zhuǎn)電機(jī)是否選定給定量進(jìn)給中用到51H手伸縮電機(jī)是否選定52H臂俯仰電機(jī)是否選定53H手松/夾54H機(jī)身回轉(zhuǎn)電機(jī)是否選定55H是否在運(yùn)行 運(yùn)行為1，暫?；驔](méi)運(yùn)行為056H是否在運(yùn)行的暫停狀態(tài)，暫停狀態(tài)為1，運(yùn)行為0有關(guān)狀態(tài)位使用的說(shuō)明：70H75H為給電機(jī)發(fā)脈沖時(shí)的轉(zhuǎn)向的判斷依據(jù)，行程開(kāi)關(guān)如果到位還要根據(jù)到位電機(jī)的轉(zhuǎn)向來(lái)判斷是否要停止電機(jī)的運(yùn)行。如果電機(jī)的轉(zhuǎn)向是背離行程開(kāi)關(guān)，則即使行程開(kāi)關(guān)還在按下的狀態(tài)，電機(jī)也能運(yùn)行，并且應(yīng)該運(yùn)行。這在行程開(kāi)關(guān)到位，電機(jī)必須轉(zhuǎn)向的時(shí)候是尤其要注意的。50H56H 主要給給定量進(jìn)給程序中，退格鍵C按下后要執(zhí)行的動(dòng)作提供依據(jù)， 如果數(shù)據(jù)輸入完畢，電機(jī)已經(jīng)運(yùn)行，按下C 鍵則暫停 如果是在輸入數(shù)據(jù)，則按下C鍵后輸入的數(shù)據(jù)要減少一位，并且要使在LED上顯示的數(shù)據(jù)也相應(yīng)的減少一位。 如果輸入的數(shù)據(jù)全部刪除了，再按下C鍵，就會(huì)取消當(dāng)前電機(jī)的選定狀態(tài)。同時(shí)在顯示發(fā)光二極管上也要相應(yīng)的做調(diào)整。LED 全滅， 如果當(dāng)前電機(jī)選定狀態(tài)被取消，再按下C 鍵，就顯示前面已經(jīng)存好數(shù)據(jù)的電機(jī)，有幾個(gè)顯示幾個(gè)。表示已經(jīng)有幾個(gè)動(dòng)作定下來(lái)了。 在這個(gè)基礎(chǔ)上，選定電機(jī)都顯示過(guò)后再按下C 鍵，就清除所有的設(shè)定值，回到程序的初始狀態(tài)。以上各種情況的判別標(biāo)志就是50H56H 。8255各口的地址及狀態(tài)字： A口B口C口初始化狀態(tài)字0FFFH1FFFH2FFFH3FFFH輸出輸出輸入89HA口數(shù)據(jù)來(lái)源 5AHPA0PA1PA2PA3PA4PA5PA6PA7 機(jī)身回轉(zhuǎn)電機(jī)手臂俯仰電機(jī)UVWUVWB口數(shù)據(jù)來(lái)源 5BHPB0PB1PB2PB3PB4PB5PB6PB7 手伸縮電機(jī)手腕回轉(zhuǎn)電機(jī)夾緊放松UVWUVW注：8255工作方式0，地址的選擇必須使P27為0，因?yàn)镻27另有用處，它是串行顯示輸出的移位脈沖信號(hào)輸出端，脈沖升沿開(kāi)始傳送數(shù)據(jù)，所以一定不能使在不傳送數(shù)據(jù)的時(shí)候，P27出現(xiàn)升沿，如果在其他地方使得P27為0，這里使P27為1，會(huì)出現(xiàn)升沿，傳輸一位數(shù)據(jù)，使顯示變?yōu)閬y碼。使其為0即可避免問(wèn)題的發(fā)生。 參考程序： ORG 00H AJMP MAIN ORG 000BH 。定時(shí)器0中斷入口LJMP TIME 。定時(shí)程序 ORG 0030HMAIN: MOV SP ,65H 。設(shè)置堆棧 MOV 3AH,0FFH 。顯示初始化 MOV 3BH,7FH 。只顯示運(yùn)行在速度設(shè)置狀態(tài)燈 MOV 3CH,0FFH 。LED全滅 MOV 3DH,0FFH MOV 3EH,0FFH MOV 2EH,0FFH 。置各電機(jī)正轉(zhuǎn),手放松狀態(tài) MOV 58H,02H 。電機(jī)默認(rèn)中速 MOV 4AH,08H 。低速對(duì)應(yīng)的定時(shí)值 MOV 4BH,1FH MOV 4CH,14H 。中速對(duì)應(yīng)的定時(shí)值 MOV 4DH,0FH MOV 4EH,19H 。高速對(duì)應(yīng)的定時(shí)值 MOV 4FH,07H MOV 5AH,6FH 。電機(jī)輸出初始化 MOV 5BH,93H MOV R0 ,08H MOV R1 ,50HCL1: MOV @R1,00H 。各電機(jī)的脈沖數(shù)清0 INC R1 DJNZ R0 ,CL1 MOV TMOD,00H MOV TH0,07H MOV TL0,19H SETB EA SETB ET0 。暫不開(kāi)中斷 MOV DPTR,03FFH MOV A ,89H 。8255初始化 MOVX @DPTR,A 。輸出一次脈沖,使電機(jī)一相通電 MOV DPTR,01FFH MOV A ,5AH MOVX @DPTR,A MOV A ,5BH MOV DPTR,02FFH MOVX @DPTR,A NOPKS: MOV A, 00H 。檢測(cè)程序運(yùn)行狀態(tài) SUBB A, 30H JZ SHZH 。速度設(shè)置 MOV A, 01H SUBB A, 30H JZ SHD 。手動(dòng)運(yùn)行 MOV A, 02H SUBB A, 30H JZ JQ 。精確進(jìn)給 MOV A, 03H SUBB A, 30H JZ ZD 。自動(dòng)運(yùn)行 MOV 30H,01H 。其他值跳到手動(dòng)運(yùn)行 LJMP KS 。循環(huán)檢測(cè)SHZH: LCALL SHZHF 。調(diào)速度設(shè)置函數(shù) LJMP KS SHD: LCALL SHDF 。調(diào)手動(dòng)運(yùn)行函數(shù) LJMP KS JQ: LCALL JQF 。調(diào)精確進(jìn)給函數(shù) LJMP KSZD: LCALL ZDF 。調(diào)自動(dòng)運(yùn)行函數(shù) LJMP KS NOPSHZHF: CLR 60H 。60H:有效數(shù)據(jù)輸入標(biāo)志,開(kāi)始沒(méi)數(shù)據(jù)輸入, MOV R6,01H MOV 3AH,0FFH 。速度設(shè)置程序顯示初始化 MOV 3BH,7FH MOV 3CH,0FFH MOV 3DH,0FFH MOV 3EH,0FFH LCALL XSHCHECK0:MOV DPTR,02FFH 。掃描鍵盤(pán) MOVX A，@DPTR ANL A，07H MOV A,R7 SUBB A,00H JZ CHECK0 。無(wú)鍵輸入 MOV A，R7 SUBB A，06H JZ WXJ0 。無(wú)效鍵 MOV A,P1 CPL A MOV R7,A SUBB A,80H JZ ONA0 。回車(chē)鍵按下 MOV A,R7 SUBB A,0C0H JZ ONC0 。退格鍵按下 SUBB A,03H JC ONSUDU 。0,1,2三個(gè)有效速度鍵按下WXJ0: MOV 3CH,0FFH 。無(wú)效鍵,LED全滅,重新掃描 LCALL XSH LJMP CHECK0ONA0: MOV R3,00H 。處理回車(chē)鍵ONA00: LCALL DELAY30 INC R3 MOV A,P1 CPL A SUBB A,R7 JZ ONA00 。鍵釋放 MOV A,R3 SUBB A,64H JC ONA01 。按鍵時(shí)間小于3秒,只起回車(chē)作用 JNB 60H,QUIT0 。按鍵時(shí)間大于3秒,退出手動(dòng)運(yùn)行 MOV 58H,R6 。如果有有效數(shù)據(jù)輸入,則保存數(shù)據(jù)后再退出 LJMP QUIT0ONA01: JNB 60H,ONA02 MOV 58H,R6 。保存有效數(shù)據(jù) CLR 60H 。保存數(shù)據(jù)后要清數(shù)據(jù)有效位ONA02: LJMP CHECK0 。繼續(xù)掃描鍵盤(pán)ONC0: LCALL DELAY30 。處理退格鍵 JNB 60H,ONC00 。沒(méi)有有效數(shù)據(jù) MOV R6,0FFH 。退格鍵按下,清除輸入的數(shù)據(jù) MOV 3CH,