【文章內(nèi)容簡介】 36176。/s v=160mm/s注：速度的計算方法 以中速的為例：由TL0和TH0的值可以算出脈沖時間間隔為1ms，即脈沖頻率為1Khz回轉(zhuǎn)電機所用的諧波減速器減速比為100，絲杠螺母的導(dǎo)程為16mm 176。 所以有回轉(zhuǎn)角速度 ω=11000176。247。100=18176。/s 伸縮速度 v=11000 247。360 16=80mm/s 中、高速計算方法相同。 50H57H ：各電機的脈沖數(shù)，每個電機占兩個字節(jié)50H51H52H53H54H55H56H57H機身回轉(zhuǎn)電機脈沖數(shù)臂俯仰電機脈沖數(shù)手臂伸縮電機脈沖數(shù)手腕回轉(zhuǎn)電機脈沖數(shù)40H42H ：數(shù)據(jù)輸入緩存在給定量進給程序中，需要輸入進給的角度或直線位移，由于輸入的值不是一個確定的數(shù)，有可能是三位的，兩位的，也有可能是一位的，但這些數(shù)都是有效且合理的，所以都要處理好。辦法就是建立一個三字節(jié)的輸入緩沖區(qū)（本設(shè)計中最多只能輸入三位），同時用一個寄存器來記錄已經(jīng)輸入數(shù)據(jù)的個數(shù)（本設(shè)計中采用R5），輸入數(shù)據(jù)的時候，從緩沖區(qū)的低字節(jié)開始保存，同時寄存器的值要加1。以保證記錄的準(zhǔn)確性。當(dāng)數(shù)據(jù)輸入完畢，不管輸入了幾位，只要從40H開始，按照寄存器標(biāo)明的個數(shù)，計算并存入相應(yīng)的單元即可。本設(shè)計中COUNT 子程序就是針對此的專門計算程序，它把輸入的不確定位數(shù)的位移或角度（十進制）轉(zhuǎn)化成相應(yīng)電機的脈沖目，并存入該電機的脈沖數(shù)目存儲單元。43H44H ：上面CONUT 程序的中間緩存，里面存的是轉(zhuǎn)化后的十六進制的數(shù)據(jù)。45H ：給定量進給程序中標(biāo)明當(dāng)前輸入數(shù)據(jù)對應(yīng)電機的字節(jié)。其規(guī)定如下：00H01H02H03H04H無有效電機機身回轉(zhuǎn)電機臂俯仰電機手伸縮電機手回轉(zhuǎn)電機注：初始化應(yīng)為00H。狀態(tài)標(biāo)志位：70H行程開關(guān)到位狀態(tài)標(biāo)志位，未到為1，到位為071H手腕正轉(zhuǎn)為1，反轉(zhuǎn)為072H手臂伸為1，縮為073H手臂仰為1，俯為074H手松開為1，夾緊為075H機身正轉(zhuǎn)為1，反轉(zhuǎn)為060H是否有有效數(shù)據(jù)輸入61H電機正反轉(zhuǎn)標(biāo)志位，通過此位來判斷要設(shè)置的電機的轉(zhuǎn)向。50H手回轉(zhuǎn)電機是否選定給定量進給中用到51H手伸縮電機是否選定52H臂俯仰電機是否選定53H手松/夾54H機身回轉(zhuǎn)電機是否選定55H是否在運行 運行為1，暫?；驔]運行為056H是否在運行的暫停狀態(tài)，暫停狀態(tài)為1，運行為0有關(guān)狀態(tài)位使用的說明：70H75H為給電機發(fā)脈沖時的轉(zhuǎn)向的判斷依據(jù)，行程開關(guān)如果到位還要根據(jù)到位電機的轉(zhuǎn)向來判斷是否要停止電機的運行。如果電機的轉(zhuǎn)向是背離行程開關(guān)，則即使行程開關(guān)還在按下的狀態(tài)，電機也能運行，并且應(yīng)該運行。這在行程開關(guān)到位，電機必須轉(zhuǎn)向的時候是尤其要注意的。50H56H 主要給給定量進給程序中，退格鍵C按下后要執(zhí)行的動作提供依據(jù)， 如果數(shù)據(jù)輸入完畢，電機已經(jīng)運行，按下C 鍵則暫停 如果是在輸入數(shù)據(jù)，則按下C鍵后輸入的數(shù)據(jù)要減少一位，并且要使在LED上顯示的數(shù)據(jù)也相應(yīng)的減少一位。 如果輸入的數(shù)據(jù)全部刪除了，再按下C鍵，就會取消當(dāng)前電機的選定狀態(tài)。同時在顯示發(fā)光二極管上也要相應(yīng)的做調(diào)整。LED 全滅， 如果當(dāng)前電機選定狀態(tài)被取消，再按下C 鍵，就顯示前面已經(jīng)存好數(shù)據(jù)的電機，有幾個顯示幾個。表示已經(jīng)有幾個動作定下來了。 在這個基礎(chǔ)上，選定電機都顯示過后再按下C 鍵，就清除所有的設(shè)定值，回到程序的初始狀態(tài)。以上各種情況的判別標(biāo)志就是50H56H 。8255各口的地址及狀態(tài)字： A口B口C口初始化狀態(tài)字0FFFH1FFFH2FFFH3FFFH輸出輸出輸入89HA口數(shù)據(jù)來源 5AHPA0PA1PA2PA3PA4PA5PA6PA7 機身回轉(zhuǎn)電機手臂俯仰電機UVWUVWB口數(shù)據(jù)來源 5BHPB0PB1PB2PB3PB4PB5PB6PB7 手伸縮電機手腕回轉(zhuǎn)電機夾緊放松UVWUVW注：8255工作方式0，地址的選擇必須使P27為0，因為P27另有用處，它是串行顯示輸出的移位脈沖信號輸出端，脈沖升沿開始傳送數(shù)據(jù)，所以一定不能使在不傳送數(shù)據(jù)的時候，P27出現(xiàn)升沿，如果在其他地方使得P27為0，這里使P27為1，會出現(xiàn)升沿，傳輸一位數(shù)據(jù)，使顯示變?yōu)閬y碼。使其為0即可避免問題的發(fā)生。 參考程序： ORG 00H AJMP MAIN ORG 000BH 。定時器0中斷入口LJMP TIME 。定時程序 ORG 0030HMAIN: MOV SP ,65H 。設(shè)置堆棧 MOV 3AH,0FFH 。顯示初始化 MOV 3BH,7FH 。只顯示運行在速度設(shè)置狀態(tài)燈 MOV 3CH,0FFH 。LED全滅 MOV 3DH,0FFH MOV 3EH,0FFH MOV 2EH,0FFH 。置各電機正轉(zhuǎn),手放松狀態(tài) MOV 58H,02H 。電機默認中速 MOV 4AH,08H 。低速對應(yīng)的定時值 MOV 4BH,1FH MOV 4CH,14H 。中速對應(yīng)的定時值 MOV 4DH,0FH MOV 4EH,19H 。高速對應(yīng)的定時值 MOV 4FH,07H MOV 5AH,6FH 。電機輸出初始化 MOV 5BH,93H MOV R0 ,08H MOV R1 ,50HCL1: MOV @R1,00H 。各電機的脈沖數(shù)清0 INC R1 DJNZ R0 ,CL1 MOV TMOD,00H MOV TH0,07H MOV TL0,19H SETB EA SETB ET0 。暫不開中斷 MOV DPTR,03FFH MOV A ,89H 。8255初始化 MOVX @DPTR,A 。輸出一次脈沖,使電機一相通電 MOV DPTR,01FFH MOV A ,5AH MOVX @DPTR,A MOV A ,5BH MOV DPTR,02FFH MOVX @DPTR,A NOPKS: MOV A, 00H 。檢測程序運行狀態(tài) SUBB A, 30H JZ SHZH 。速度設(shè)置 MOV A, 01H SUBB A, 30H JZ SHD 。手動運行 MOV A, 02H SUBB A, 30H JZ JQ 。精確進給 MOV A, 03H SUBB A, 30H JZ ZD 。自動運行 MOV 30H,01H 。其他值跳到手動運行 LJMP KS 。循環(huán)檢測SHZH: LCALL SHZHF 。調(diào)速度設(shè)置函數(shù) LJMP KS SHD: LCALL SHDF 。調(diào)手動運行函數(shù) LJMP KS JQ: LCALL JQF 。調(diào)精確進給函數(shù) LJMP KSZD: LCALL ZDF 。調(diào)自動運行函數(shù) LJMP KS NOPSHZHF: CLR 60H 。60H:有效數(shù)據(jù)輸入標(biāo)志,開始沒數(shù)據(jù)輸入, MOV R6,01H MOV 3AH,0FFH 。速度設(shè)置程序顯示初始化 MOV 3BH,7FH MOV 3CH,0FFH MOV 3DH,0FFH MOV 3EH,0FFH LCALL XSHCHECK0:MOV DPTR,02FFH 。掃描鍵盤 MOVX A，@DPTR ANL A，07H MOV A,R7 SUBB A,00H JZ CHECK0 。無鍵輸入 MOV A，R7 SUBB A，06H JZ WXJ0 。無效鍵 MOV A,P1 CPL A MOV R7,A SUBB A,80H JZ ONA0 ?；剀囨I按下 MOV A,R7 SUBB A,0C0H JZ ONC0 。退格鍵按下 SUBB A,03H JC ONSUDU 。0,1,2三個有效速度鍵按下WXJ0: MOV 3CH,0FFH 。無效鍵,LED全滅,重新掃描 LCALL XSH LJMP CHECK0ONA0: MOV R3,00H 。處理回車鍵ONA00: LCALL DELAY30 INC R3 MOV A,P1 CPL A SUBB A,R7 JZ ONA00 。鍵釋放 MOV A,R3 SUBB A,64H JC ONA01 。按鍵時間小于3秒,只起回車作用 JNB 60H,QUIT0 。按鍵時間大于3秒,退出手動運行 MOV 58H,R6 。如果有有效數(shù)據(jù)輸入,則保存數(shù)據(jù)后再退出 LJMP QUIT0ONA01: JNB 60H,ONA02 MOV 58H,R6 。保存有效數(shù)據(jù) CLR 60H 。保存數(shù)據(jù)后要清數(shù)據(jù)有效位ONA02: LJMP CHECK0 。繼續(xù)掃描鍵盤ONC0: LCALL DELAY30 。處理退格鍵 JNB 60H,ONC00 。沒有有效數(shù)據(jù) MOV R6,0FFH 。退格鍵按下,清除輸入的數(shù)據(jù) MOV 3CH,