畢業(yè)設(shè)計論文機器人鏈?zhǔn)叫行窃秸陷喗M機構(gòu)設(shè)計(編輯修改稿)
2025-07-20 23:03 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 輪13和中心鏈輪14組成,小鏈輪13分別與每個車輪組上相應(yīng)的3個車輪12固定連接,3個車輪12的軸線呈等角分布?？蚣?上安裝了中心軸10,中心軸10上設(shè)有驅(qū)動離合器15,轉(zhuǎn)向離合器9,制動器4制動,轉(zhuǎn)向離合器9脫開時,且路面對車論作用力變化的情況下,驅(qū)動輪系亦相應(yīng)轉(zhuǎn)化成定軸輪系或行星輪系。如：當(dāng)路面平坦時,有兩個車輪12同時著地,由轉(zhuǎn)臂11,車輪組以滾動方式前進(jìn)或后退,最大的移動速度為11,而當(dāng)前進(jìn)的車輪遇到障礙時,前輪靜止不動,此時,轉(zhuǎn)臂11帶動其余兩個輪子12繞前輪的中心軸回轉(zhuǎn),跨越的障高可達(dá)70。為保證越障時,前輪和路面之間具有足夠的摩擦力,應(yīng)適當(dāng)增大中心鏈輪14與小鏈輪13的齒數(shù)比,也可以在車輪12的輪緣上包裹橡膠。而當(dāng)要作轉(zhuǎn)動時,驅(qū)動離合器15脫開,制動器4脫開,轉(zhuǎn)向離合器9閉合,電機1的驅(qū)動力通過嚙合齒輪16,17傳送到安置在中心軸10上的轉(zhuǎn)向鏈輪8,并通過鏈條和傳動鏈輪7驅(qū)動轉(zhuǎn)向錐齒輪6,使框架2相對于車體3進(jìn)行轉(zhuǎn)動,.轉(zhuǎn)動90的時間約為6秒。 第二章 越障車輪組的結(jié)構(gòu)形式及傳動方案的確定167。全方位越障輪組具有獨立的驅(qū)動及自由轉(zhuǎn)向能力。裝備的機器人行駛裝置不僅能在平坦的路面上運動,而且具有一定的越障功能。已知設(shè)計要求 機構(gòu)簡圖如圖21所示 圖21 機構(gòu)簡圖167。167。 齒輪級 鏈輪級 167。 電動機選擇 SN系列印制繞組直流伺服電動機可廣泛應(yīng)用于機器人,精控機床,輕工食品包裝機械,自動焊接機等高精度變速驅(qū)動裝置和快速頻繁作業(yè)的系統(tǒng)中作驅(qū)動控制器件。具有轉(zhuǎn)動慣量低,電感量極小,響應(yīng)快速,輸出轉(zhuǎn)矩高度均勻等特點。選擇230SN10伺服電動機。： 型號額定電壓額定電流額定功率額定轉(zhuǎn)矩峰值轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速最高轉(zhuǎn)速230SN10 90 1000 3203240 3000 5000工作轉(zhuǎn)矩 使用系數(shù)參照 GB3480 取167。 取1. 選定齒輪類型,精度等級,材料及齒數(shù)選用直齒圓柱齒輪傳動.速度不高,故選用7級精度(GB1009588)(調(diào)質(zhì)),硬度為280HBS,大齒輪材料為45鋼(調(diào)質(zhì)),硬度為240HBS,二者材料硬度差為40HBS.選小齒輪齒數(shù)Z=20,大齒輪齒數(shù)Z==70.查得材料的彈性影響系數(shù)查得小齒輪的接觸疲勞強度極限, 大齒輪的接觸疲勞強度極限.計算接觸疲勞許用應(yīng)力.取失效概率為1%,安全系數(shù) S=1試算小齒輪分度圓直徑, 代入中較小的值。計算圓周速度V計算齒寬b。計算齒寬與齒高之比模數(shù) 計算載荷系數(shù)根據(jù) v=, 7級精度, 按實際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑計算模數(shù)m.按齒根彎曲強度設(shè)計 計算彎曲疲勞許用應(yīng)力.取彎曲疲勞安全系數(shù)S= 計算載荷系數(shù)K 設(shè)計計算 對比計算結(jié)果,由齒面接觸疲勞強度計算的模數(shù)m大于由齒根彎曲疲勞強度計算的模數(shù),由于模數(shù)m的大小取決于彎曲強度所決定的承載能力,而齒面接觸疲勞強度所決定的承載能力,僅與齒輪直徑(即模數(shù)與齒數(shù)的乘積)有關(guān),由于結(jié)構(gòu)等的因素,取得模數(shù)m==20, 大齒輪齒數(shù)z=70167。 齒輪幾何尺寸計算分度圓 齒頂圓 齒根圓 齒頂高系數(shù) 頂隙系數(shù) 代入上組公式計算167。 結(jié)構(gòu)如圖22所示 圖22167。 結(jié)構(gòu)如圖23所示(大齒輪) 圖23
黨政相關(guān)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1