變電站智能巡檢機(jī)器人(編輯修改稿)
2025-07-19 12:52 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 熱可以利用機(jī)器人攜帶的紅外熱像儀來(lái)檢測(cè)。變壓器等設(shè)備的聲音異?？梢岳寐曇舨杉幚硐到y(tǒng)進(jìn)行識(shí)別。、遠(yuǎn)程紅外監(jiān)測(cè)與診斷系統(tǒng)本設(shè)計(jì)采取在線式紅外熱成像裝置。本系統(tǒng)包括紅外圖像采集裝置，紅外圖像處理模塊，圖像顯示，存儲(chǔ)，查詢(xún)和報(bào)表生成模塊。該診斷系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先設(shè)定的設(shè)備溫度閾值，自動(dòng)進(jìn)行判斷，對(duì)超出報(bào)警值的設(shè)備在基站主控計(jì)算機(jī)上給出聲音和文本報(bào)警。借助可見(jiàn)光圖像識(shí)別，能判斷一些關(guān)鍵設(shè)備的內(nèi)部溫度梯度，不但可以形成某一時(shí)刻變電站的一些關(guān)鍵設(shè)備的設(shè)備溫度曲線，也可以生成某一設(shè)備在一定歷史時(shí)間內(nèi)的時(shí)間—溫度曲線。、遠(yuǎn)程圖像監(jiān)測(cè)與診斷系統(tǒng)本系統(tǒng)在無(wú)人值守變電站先利用機(jī)器人基站系統(tǒng)對(duì)移動(dòng)體發(fā)送來(lái)的可見(jiàn)光圖像進(jìn)行分析，只傳輸分析結(jié)果或待進(jìn)一步確定的圖像。首先對(duì)采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理，識(shí)別出被監(jiān)測(cè)的電力設(shè)備，通過(guò)將該圖像與上次采集的圖像進(jìn)行差圖像分析、累積圖像分析、相關(guān)分析、區(qū)域標(biāo)識(shí)、紋理描述和評(píng)判等處理。結(jié)合對(duì)應(yīng)設(shè)備的參數(shù)庫(kù)確定其是何設(shè)備。如有畸變發(fā)生則存儲(chǔ)結(jié)果，向上一級(jí)傳輸及發(fā)出告警信號(hào)。不再傳輸?shù)恼D像可由調(diào)度員人工遠(yuǎn)程調(diào)用。這就使信道的傳送效率大為提高，而且調(diào)度員也不必時(shí)刻注視監(jiān)視屏幕。無(wú)人值守變電站中的電力設(shè)備種類(lèi)繁多，針對(duì)關(guān)鍵設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程圖像監(jiān)測(cè)和狀態(tài)診斷并與其他監(jiān)測(cè)系統(tǒng)相結(jié)合使變電站運(yùn)行的可靠性大為提高。、遠(yuǎn)程聲音監(jiān)測(cè)與診斷系統(tǒng)噪聲檢測(cè)子系統(tǒng)是變電站巡檢機(jī)器人功能的一部分，主要是對(duì)變壓器的噪聲進(jìn)行采集和分析。通過(guò)機(jī)器人攜帶的聲音探測(cè)器進(jìn)行噪聲數(shù)據(jù)采集，并將噪聲數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)無(wú)線網(wǎng)傳回基站。本系統(tǒng)主要包括如下3個(gè)模塊1)噪聲采集傳輸模塊，其任務(wù)是在巡檢機(jī)器人上實(shí)時(shí)采集噪聲信號(hào)，經(jīng)過(guò)適當(dāng)?shù)膲嚎s，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋傳送回總控制端計(jì)算機(jī)。O2)噪聲信號(hào)檢測(cè)模塊，其任務(wù)是將移動(dòng)巡檢機(jī)器人傳回的噪聲與以往的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，判斷變壓器工作是否正常，如果出現(xiàn)異常，判斷是何種異常。3)用戶交互模塊，其任務(wù)是根據(jù)檢測(cè)的最終結(jié)果給出提示信息或者交互方式，輔助工作人員完成儀表檢測(cè)監(jiān)控的任務(wù)，并可根據(jù)工作人員的需要檢測(cè)通過(guò)其他途徑錄制的噪聲數(shù)據(jù)。三、基本性能、外觀質(zhì)量機(jī)器人的外觀質(zhì)量應(yīng)滿足：整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對(duì)應(yīng)的明顯標(biāo)識(shí)；外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施；外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電；機(jī)器人本體重量（包括電池）不超過(guò)100kg。、可見(jiàn)光及紅外成像質(zhì)量可見(jiàn)光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清1080P；可見(jiàn)光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍；紅外攝像頭具備自動(dòng)對(duì)焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值、具有熱圖數(shù)據(jù)。、運(yùn)動(dòng)功能1）具備自主導(dǎo)航功能；前后方向和左右方向的重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于177。10mm，在1m/s的運(yùn)動(dòng)速度下。2）具備防碰撞功能，應(yīng)具有障礙物檢測(cè)功能，在行走過(guò)程中如遇到障礙物應(yīng)及時(shí)停止，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。3）具備越障能力，最小越障高度為5cm。4）具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。5）具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于15176。6）最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長(zhǎng)度的2倍。7）電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。8）應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍0
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