變電站智能巡檢機器人(編輯修改稿)
2025-07-19 12:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 熱可以利用機器人攜帶的紅外熱像儀來檢測。變壓器等設(shè)備的聲音異?？梢岳寐曇舨杉幚硐到y(tǒng)進行識別。、遠程紅外監(jiān)測與診斷系統(tǒng)本設(shè)計采取在線式紅外熱成像裝置。本系統(tǒng)包括紅外圖像采集裝置，紅外圖像處理模塊，圖像顯示，存儲，查詢和報表生成模塊。該診斷系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先設(shè)定的設(shè)備溫度閾值，自動進行判斷，對超出報警值的設(shè)備在基站主控計算機上給出聲音和文本報警。借助可見光圖像識別，能判斷一些關(guān)鍵設(shè)備的內(nèi)部溫度梯度，不但可以形成某一時刻變電站的一些關(guān)鍵設(shè)備的設(shè)備溫度曲線，也可以生成某一設(shè)備在一定歷史時間內(nèi)的時間—溫度曲線。、遠程圖像監(jiān)測與診斷系統(tǒng)本系統(tǒng)在無人值守變電站先利用機器人基站系統(tǒng)對移動體發(fā)送來的可見光圖像進行分析，只傳輸分析結(jié)果或待進一步確定的圖像。首先對采集的圖像進行預(yù)處理，識別出被監(jiān)測的電力設(shè)備，通過將該圖像與上次采集的圖像進行差圖像分析、累積圖像分析、相關(guān)分析、區(qū)域標識、紋理描述和評判等處理。結(jié)合對應(yīng)設(shè)備的參數(shù)庫確定其是何設(shè)備。如有畸變發(fā)生則存儲結(jié)果，向上一級傳輸及發(fā)出告警信號。不再傳輸?shù)恼D像可由調(diào)度員人工遠程調(diào)用。這就使信道的傳送效率大為提高，而且調(diào)度員也不必時刻注視監(jiān)視屏幕。無人值守變電站中的電力設(shè)備種類繁多，針對關(guān)鍵設(shè)備進行遠程圖像監(jiān)測和狀態(tài)診斷并與其他監(jiān)測系統(tǒng)相結(jié)合使變電站運行的可靠性大為提高。、遠程聲音監(jiān)測與診斷系統(tǒng)噪聲檢測子系統(tǒng)是變電站巡檢機器人功能的一部分，主要是對變壓器的噪聲進行采集和分析。通過機器人攜帶的聲音探測器進行噪聲數(shù)據(jù)采集，并將噪聲數(shù)據(jù)經(jīng)過無線網(wǎng)傳回基站。本系統(tǒng)主要包括如下3個模塊1)噪聲采集傳輸模塊，其任務(wù)是在巡檢機器人上實時采集噪聲信號，經(jīng)過適當(dāng)?shù)膲嚎s，通過無線網(wǎng)橋傳送回總控制端計算機。O2)噪聲信號檢測模塊，其任務(wù)是將移動巡檢機器人傳回的噪聲與以往的數(shù)據(jù)進行比較，判斷變壓器工作是否正常，如果出現(xiàn)異常，判斷是何種異常。3)用戶交互模塊，其任務(wù)是根據(jù)檢測的最終結(jié)果給出提示信息或者交互方式，輔助工作人員完成儀表檢測監(jiān)控的任務(wù)，并可根據(jù)工作人員的需要檢測通過其他途徑錄制的噪聲數(shù)據(jù)。三、基本性能、外觀質(zhì)量機器人的外觀質(zhì)量應(yīng)滿足：整機外觀美觀整潔，整機結(jié)構(gòu)堅固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標識；外殼表面應(yīng)有保護涂層或防腐設(shè)計，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施；外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電；機器人本體重量（包括電池）不超過100kg。、可見光及紅外成像質(zhì)量可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于高清1080P；可見光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍；紅外攝像頭具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有熱圖數(shù)據(jù)。、運動功能1）具備自主導(dǎo)航功能；前后方向和左右方向的重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于177。10mm，在1m/s的運動速度下。2）具備防碰撞功能，應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時停止，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。3）具備越障能力，最小越障高度為5cm。4）具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。5）具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于15176。6）最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍。7）電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。8）應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍0
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