工業(yè)機械手的設(shè)計畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-15 21:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 V—運動部件在緩沖下行時，所具有的速度為10m/sG—參與運動的重量，為1297Ng—重力加速度 為10m/s2 4）當油缸為非水平位置安裝時，作升降運動的部件所具有的重力勢能：E重 當油缸在水平方向安置時 E重=o節(jié)流孔直徑的確定式中：E—緩沖開始時，m L—緩沖行程， F—緩沖柱塞的活塞有效面積f為調(diào)恒節(jié)流時C取固定的2~3倍。 取節(jié)流孔直徑d=10mm導(dǎo)向套的設(shè)計導(dǎo)向套的選取主要是根據(jù)軸的直徑以及所設(shè)計的結(jié)構(gòu)來選取的。引自《機械設(shè)計手冊》上冊，第二分冊，化學(xué)工業(yè)出版社。1回轉(zhuǎn)缸軸的確定1）軸進行校核 軸的材料選用45鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)化處理。（1）軸疲勞強度校核計算 扭矩： 合成彎矩： 軸的直徑： 抗彎截面的系數(shù)： 扭轉(zhuǎn)截面系數(shù)： 彎曲應(yīng)力幅： 彎曲平均應(yīng)力： 彎曲扭轉(zhuǎn)疲勞強度： 彎曲和扭轉(zhuǎn)等效系數(shù)： 絕對尺寸： 表面質(zhì)量系數(shù)： 彎曲時有效應(yīng)力集中系數(shù)： 扭轉(zhuǎn)時有效應(yīng)力集中系數(shù)：K2 只考慮彎曲作用時的安全系數(shù)：只考慮扭矩作用時的安全系數(shù)Za扭轉(zhuǎn)平均應(yīng)力 安全系數(shù)： 安全系數(shù)Sp=《機械零件設(shè)計手冊》國防出版社出版由于 S1Sp 故滿足要求，安全 S2Sp（2）軸靜強度校核計算bs=360MPa 扭轉(zhuǎn)屈服強度極限Zs: Zs=抗彎截面系數(shù)W： W1=34300mm3 W2=9940mm3扭轉(zhuǎn)截面系數(shù)Wp: Wp1= Wp2=19800mm3最大瞬時彎矩： Mmax=2M=238900=77800Nmm最大瞬時扭矩： Tmax=T=8190Nmm只考慮彎曲時安全系數(shù)只考慮扭轉(zhuǎn)時安全系數(shù)查手冊 Sp=故：滿足要求靜強度足夠2．電器部分 21機械手電器部分的設(shè)計概述一、本設(shè)計的目的及意義工業(yè)機械手的動作過程控制系統(tǒng)按照預(yù)先整定好的程序來運行。檢查元件及電子驅(qū)動裝置，克服了在設(shè)備上受到限位開關(guān)，體積大，有觸電磨損，壽命的不足。二、設(shè)計要求有工件啟動，機械手按工藝要求，順序完成各項工作，無工件停止。本電氣控制裝置要能保證使用壽命長，無觸電磨損，可靠性好，維修方便。外加電源電壓200v三、總體方案論證實現(xiàn)機械手自動電子控制系統(tǒng)主要有四種方式：數(shù)字電子技術(shù)工業(yè)控制計示機繼電器可編程序控制器數(shù)字電路復(fù)雜，成本低，可以設(shè)計出數(shù)字控制裝置但是可靠性差。工業(yè)計示機快速，實時性強，但人員技術(shù)水平要求高，應(yīng)具有一定的專業(yè)知識，在整機結(jié)構(gòu)上不能適應(yīng)惡劣工作環(huán)境，不如可編程易于推廣。繼電器控制系統(tǒng)是針對一定生產(chǎn)機械，固定的生產(chǎn)工藝而設(shè)計的，采用硬接電線安裝而成，只能完成既定的邏輯控制，定時，計數(shù)等功能，即只能進行開關(guān)量的控制，一旦改變生菜工藝過過程，繼電器控制系統(tǒng)必須重新配線，因而適應(yīng)性很差，且體積龐大，安裝維修均不方便?？删幊绦蛑灰淖兂绦?，就可適應(yīng)生產(chǎn)工藝過程的改變，適應(yīng)性強，即可以進行開關(guān)量控制又可進行模擬量控制。可編程序控制器體積小，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊，開發(fā)期短，安裝和維修工作量少，有自動診斷功能，可靠性高。綜上比較，本機械手采用可編程序控制器來實現(xiàn)自動控制。22 傳感器的選擇一、 傳感器的作用是將有無工件的情況轉(zhuǎn)換成電信號，將機械手到位與否裝換成電信號。 該液壓機械手的位置檢測傳感器有霍爾傳感器，自感傳感器，渦流傳感器，電位傳感器多種，它們各有優(yōu)缺點，比較如下：霍爾傳感器是一種磁敏傳感器，具有使用壽命長，無觸電磨損，無火花干擾，無轉(zhuǎn)換抖動，工作效率高，溫度特性好，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，輸出電動勢的變化范圍大等優(yōu)點。自感傳感器簡單可靠，輸出功率大的優(yōu)點，缺點是輸出量于電源頻率有密切關(guān)系，要求有一個頻率穩(wěn)定的電源。渦流傳感器測量的線性范圍大，靈敏度高，結(jié)構(gòu)簡單，抗干擾能力強，但電測量位移的范圍較小，不適于機械手位移檢測。電位傳感器測量結(jié)構(gòu)簡單，價格便宜，有一定可靠性，輸出功率較大，但其粘度不夠。綜上比較，選擇霍爾傳感器。二、霍爾傳感器電路圖及工作原理。工作原理：當外加磁場強度B上升到導(dǎo)通點Bop時，霍爾開關(guān)輸出由高降到低，當B由大到小降至Brp時，霍爾開關(guān)輸出由低到高，霍爾位檢開關(guān)正是利用這一轉(zhuǎn)移特性，機械手適當位置固定是一塊磁鋼，當磁鋼和霍爾開關(guān)相靠近時，磁路導(dǎo)通，輸出為低電平，當磁鋼和霍爾相遠離時磁路斷開，輸出為高電平。23 放射式紅外檢測開關(guān)工作原理：無元件——光路通——T1導(dǎo)通——T2導(dǎo)通——V0為低電平——有工件——光路斷——T1截止——T2截止——V0為高電平。2—4 根據(jù)工藝過程分析控制要求
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