【文章內(nèi)容簡介】 內(nèi)核做好準備。2 bootloader的操作模式（1）啟動加載模式（bootloading）（2）下載模式（downloading）開發(fā)時要用（2），target board上的bootloader將通過串口或者網(wǎng)絡(luò)等通信手段從host上下載內(nèi)核映象和根文件系統(tǒng)映象等到ram中。3 bootloader的啟動方式：網(wǎng)絡(luò)啟動、磁盤啟動、flash啟動。4 bootloader的種類區(qū)分一下“bootloader”和“monitor”的概念。bootloader只是引導(dǎo)設(shè)備并且執(zhí)行主程序的固件；而monitor還提供了更多的命令行接口，可以進行調(diào)試、讀寫內(nèi)存、燒寫flash、配置環(huán)境變量等。monitor在嵌入式系統(tǒng)開發(fā)過程中還可以提供很好的調(diào)試功能，開發(fā)完成后，就完全配置成了一個bootloader。所以，習(xí)慣上把它們統(tǒng)稱為bootloader。我現(xiàn)在要使用的u－boot就是典型的monitor。5 bootloader的啟動流程搜集了一些資料，寫的比較精彩，放在這里。資料一：系統(tǒng)上電，檢測BMS，選擇系統(tǒng)的啟動方式，如果BMS為高電平，則系統(tǒng)從片內(nèi)ROM啟動。AT91RM9200的ROM上電后被映射到了0x0和0x100000處，在這兩個地址處都可以訪問到ROM。由于9200的ROM中固化了一個BOOTLOAER程序。所以PC從0X0處開始執(zhí)行這個BOOTLOAER(準確的說應(yīng)該是一級BOOTLOADER)。這個BOOTLOER依次完成以下步驟：1．PLL SETUP設(shè)置PLLB產(chǎn)生48M時鐘頻率提供給USB DEVICE。同時DEBUG USART也被初始化為48M的時鐘頻率。2．相應(yīng)模式下的堆棧設(shè)置3．檢測主時鐘源（Main oscillator）4．中斷控制器（AIC）的設(shè)置5．C 變量的初始化6．跳到主函數(shù)完成以上步驟后，我們可以認為BOOT過程結(jié)束，接下來的就是LOADER的過程，或者也可以認為是裝載二級BOOTLOER。AT91RM9200按照DATAFLASH、EEPROM、連接在外部總線上的8位并行FLASH的順序依次來找合法的BOOT程序。所謂合法的指的是在這些存儲設(shè)備的開始地址處連續(xù)的存放的32個字節(jié)，也就是8條指令必須是跳轉(zhuǎn)指令或者裝載PC的指令，其實這樣規(guī)定就是把這8條指令當作是異常向量表來處理。必須注意的是第6條指令要包含將要裝載的映像的大小。關(guān)于如何計算和寫這條指令可以參考用戶手冊。一旦合法的映像找到之后，則BOOT程序會把找到的映像搬到SRAM中去，所以映像的大小是非常有限的，不能超過16K的大小。當BOOT程序完成了把合法的映像搬到SRAM的任務(wù)以后，接下來就進行存儲器的REMAP，經(jīng)過REMAP之后，SRAM從映設(shè)前的0X200000地址處被映設(shè)到了0X0地址并且程序從0X0處開始執(zhí)行。而ROM這時只能在0X100000這個地址處看到了。至此9200就算完成了一種形式的啟動過程。如果BOOT程序在以上所列的幾種存儲設(shè)備中找到合法的映像，則自動初始化DEBUG USART口和USB DEVICE口以準備從外部載入映像。對DEBUG口的初始化包括設(shè)置參數(shù)115200 8 N 1以及運行XMODEM協(xié)議。對USB DEVICE進行初始化以及運行DFU協(xié)議?，F(xiàn)在用戶可以從外部（假定為PC平臺）載入你的映像了。在PC平臺下，以WIN2000為例，你可以用超級終端來完成這個功能，但是還是要注意你的映像的大小不能超過13K。一旦正確從外部裝載了映像，接下來的過程就是和前面一樣重映設(shè)然后執(zhí)行映像了。我們上面講了BMS為高電平，AT91RM9200選擇從片內(nèi)的ROM啟動的一個過程。如果BMS為低電平，則AT91RM9200會從片外的FLASH啟動，這時片外的FLASH的起始地址就是0X0了，接下來的過程和片內(nèi)啟動的過程是一樣的，只不過這時就需要自己寫啟動代碼了，至于怎么寫，大致的內(nèi)容和ROM的BOOT差不多，不同的硬件設(shè)計可能有不一樣的地方，但基本的都是一樣的。由于片外FLASH可以設(shè)計的大，所以這里編寫的BOOTLOADER可以一步到位，也就是說不用像片內(nèi)啟動可能需要BOOT好幾級了，目前AT91RM9200上使用較多的bootloer是uboot，這是一個開放源代碼的軟件，用戶可以自由下載并根據(jù)自己的應(yīng)用配置。資料2 , , .以上三個文件時at91rm9200啟動所需要的三個bin,他們的實現(xiàn)代碼并不難。如果是你是采用at91rm9200的評估版，應(yīng)該能得到其源碼。 執(zhí)行流程,這個文件主要在片內(nèi)啟動從串口下載代碼時會用到loader/ init cpub main copydata clearbss b boot boot /*Get internel rom service address*//* Init of ROM services structure */ pAT91 = AT91C_ROM_BOOT_ADDRESS。/* Xmodem Initialization */ pAT91OpenSBuffer pAT91OpenSvcXmodem/* System Timer initialization */ AT91F_AIC_ConfigureIt/* Enable ST interrupt */AT91F_AIC_EnableItAT91F_DBGU_Printk(XMODEM: Download UBOOT )。// Jump to Uboot BaseAddr execJump((unsigned int)AT91C_UBOOT_BASE_ADDRESS) 該文件會在從片內(nèi)啟動時被下載到板子上，以后還會被燒寫到片外Flash中，以便在片外啟動時，并跳轉(zhuǎn)到uboot來執(zhí)行。boot/b main copydata clearbss b bootAT91F_DBGU_Printk( )。AT91F_DBGU_Printk(************************************** )。AT91F_DBGU_Printk(** Wele to at91rm9200 ** )。AT91F_DBGU_Printk(************************************** )。boot/ /* unzip */ depress_image(SRC,DST,LEN) gunzip //jump to ubootBaseAddr exec asm(mov pc,%0 : : r (DST))。uboot/cpu/at91rm9200/ start reset copyex cpu_init_crit /* set up the stack */ start_armbootuboot/lib_arm/init_fnc_t *init_sequence[] = {cpu_init, /* basic cpu dependent setup */board_init, /* basic board dependent setup */interrupt_init, /* set up exceptions */env_init, /* initialize environment */init_baudrate, /* initialze baudrate settings */serial_init, /* serial munications setup */console_init_f, /* stage 1 init of console */display_banner, /* say that we are here */dram_init, /* configure available RAM banks */display_dram_config,checkboard,NULL,}。 start_armboot call init_sequence flash_init display_flash_config nand_init AT91F_DataflashInit dataflash_print_info env_relocate drv_vfd_init devices_init jumptable_init console_init_r misc_init_r enable_interrupts cs8900_get_enetaddr board_post_init uboot/mon/for (。) { /* shell parser */main_loop () u_boot_hush_start readline abortboot printf(Hit any key to stop autoboot: %2d , bootdelay)。}以上是at91rm9200啟動并進入uboot的執(zhí)行流分析。后面uboot還會將uImage解壓到特定的位置并開始執(zhí)行內(nèi)核代碼。6 自己先用u－boot－，主要步驟如下：（1）下載u－boot－（2)解壓用戶：armlinux$mkdir bootloader$cd bootloader$tar jxvf ../source/$cd （3）修改首先看一下結(jié)構(gòu)$ tree L 1 d.| board 平臺依賴，存放電路板相關(guān)的目錄文件| mon 通用多功能函數(shù)的實現(xiàn)| cpu 平臺依賴，存放cpu相關(guān)的目錄文件| disk 通用。硬盤接口程序| doc 文檔| drivers 通用的設(shè)備驅(qū)動程序，如以太網(wǎng)接口驅(qū)動| dtt| examples 應(yīng)用例子| fs 通用存放文件系統(tǒng)的程序| include 頭文件和開發(fā)板配置文件，所有開發(fā)板配置文件放在其configs里| lib_arm 平臺依賴，存放arm架構(gòu)通用文件| lib_generic 通用的庫函數(shù)| lib_i386 平臺依賴，存放x86架構(gòu)通用文件| lib_m68k 平臺依賴| lib_microblaze 平臺依賴| lib_mips 平臺依賴| lib_nios 平臺依賴| lib_ppc平臺依賴，存放ppc架構(gòu)通用文件| net 存放網(wǎng)絡(luò)的程序| post 存放上電自檢程序| rtc rtc的驅(qū)動程序` tools 工具然后具體步驟為：(一）在board文件夾下面建立自己的開發(fā)板的文件夾。一般的，要選取與自己的開發(fā)板硬件設(shè)置最為接近的型號。在u－boot－，已經(jīng)支持at91rm9200，所以可以選取at91rm9200dk作為模板進行修改。設(shè)置你的開發(fā)板的名字，隨意即可，我的設(shè)置為：myboard。[armlinux@lqm ]$ cd board[armlinux@lqm board]$ cp R at91rm9200dk/ myboard/[armlinux@lqm board]$ cd myboard[armlinux@lqm myboard]$ ls Makefile （二）可以看到，這里共有5個文件。首先，要修改主文件的名字。其次，與loader等一級bootloader的要一致。接下來，因為在at91rm9200dk用的是AMD的flash，而我的開發(fā)板上用的是Intel的28F640J3，以減少工作量。在這里，推薦用source insi