【文章內(nèi)容簡介】 出于經(jīng)濟性考慮，最后采用了廉價的萬用板。其尺寸規(guī)格為1015cm,利用其上面的焊孔，可以方便的搭建小車平臺，固定模塊單元，使用方便，而且非常輕巧。是一個較為理想的解決方案。3.小車結(jié)構(gòu)的方案：為了使小車結(jié)構(gòu)緊湊，考慮到小車空間有限，最后采用雙層萬用板的結(jié)構(gòu)，這樣可以獲得較大的空間。4.小車底層板的結(jié)構(gòu)設(shè)計：底層板板底后面固定小車的兩個后輪和帶有減速箱的直流電機。前輪使用萬向輪，中間部分固定兩個反射式紅外傳感器和一個兩節(jié)電池盒，板上后端固定U1最小系統(tǒng)板模塊。5.小車上層板的結(jié)構(gòu)設(shè)計：上層板板底前端固定U2最小系統(tǒng)板模塊，板上后端固定電機驅(qū)動電路，其兩邊有兩個按鈕開關(guān)，分別用于小車的巡線功能的啟動和停止，中間固定LCD1602液晶模塊,在其靠前端為4個用于指示小車狀態(tài)的指示燈，其顏色為兩綠兩紅，最前端邊沿垂直固定超聲波模塊。6.各模塊的連接方案：各模塊相對結(jié)構(gòu)用銅柱和螺母。各模塊的電氣連接用導(dǎo)線相連。 為了更好的表達小車的結(jié)構(gòu)，讓人看起來比較直觀，本人用Pro/E機械制圖軟件設(shè)計了智能小車3D效果結(jié)構(gòu)模擬圖。 小車機械結(jié)構(gòu)三維圖 ，可以很直觀的看出，小車的整體布局以及各模塊的相對坐標(biāo)和位置。小車俯視圖小車主視圖小車左視圖 小車三視圖由上述三視圖，可以計算出小車的結(jié)構(gòu)尺寸。這里不在闡述，詳細(xì)參見Pro/E工程文件。 至此，小車結(jié)構(gòu)的大致介紹到此結(jié)束，通過本章的設(shè)計，使我對機械軟件的使用和機械原理又有了重新的認(rèn)識。達到溫故知新的目的。第四章 藍牙無線遙控小車PC端上位機設(shè)計 上位機軟件的設(shè)計目標(biāo)和要求設(shè)計上位機控制軟件，使其實現(xiàn)如下功能：若按下“A”鍵，就給串口發(fā)送十六進制的0X41,代表小車左轉(zhuǎn)彎命令；若按下“D”鍵，就發(fā)送0X44,代表小車右轉(zhuǎn)彎命令；若按下“W”，則發(fā)送0X57，代表小車前進命令；若按下“S”,則發(fā)送OX53,代表小車后退命令。若松開按鍵就不發(fā)送，若直按按鍵，就連續(xù)發(fā)送對應(yīng)的值。由于筆記本電腦現(xiàn)在一般沒有串口，故在串口藍牙發(fā)射機與筆記本電腦之間使用USB轉(zhuǎn)串口模塊連接。 上位機軟件的流程圖設(shè)計本上位機的設(shè)計是基于Microsoft Visual Studio 2010中的Visual Basic模板，其是VB的最新版本。VB具有設(shè)計容易很諸多優(yōu)點，具有Windows風(fēng)格的可視化界面，： 上位機程序設(shè)計流程圖 上位機軟件的設(shè)計思想 本設(shè)計的核心思想是鍵盤鉤子的應(yīng)用，下面先介紹下鍵盤鉤子的基本概念。鉤子（Hook）是Windows消息處理機制的一個平臺，應(yīng)用程序可以在上面設(shè)置程序以監(jiān)視指定窗口的某種消息，而且所監(jiān)視的窗口可以是其他進程所創(chuàng)建的。當(dāng)消息到達后，在目標(biāo)窗口處理函數(shù)之前處理他。鉤子機制允許應(yīng)用程序截獲處理Windows消息或特定事件。鉤子實際上是一個處理消息的程序段，通過系統(tǒng)調(diào)用，把它掛入系統(tǒng)。每當(dāng)特定的消息發(fā)出，在沒有達到目的窗口前，鉤子程序就先捕獲該消息，亦即鉤子函數(shù)先得到控制權(quán)。這樣鉤子函數(shù)即可以加工處理（改變）該消息，也可以不作處理而繼續(xù)傳遞該消息，還可以強制結(jié)束消息的傳遞。鍵盤鉤子的工作原理：通過調(diào)用有關(guān)的Windows API函數(shù)來獲取鍵盤輸入的運作，然后根據(jù)虛擬鍵表判斷按鍵的類型，最后把的到的準(zhǔn)確的按鍵類型輸出。當(dāng)鉤子獲取到按鍵事件的時候，就判斷下是不是按下的需要的鍵值，如果是的，就給下位機發(fā)送對應(yīng)的數(shù)據(jù)，其優(yōu)點是比較穩(wěn)定，不會和其他軟件發(fā)生沖突，即使在程序未激活的狀態(tài)也可以獲取按鍵的信息。 上位機軟件的設(shè)計 上位機界面的設(shè)計： 藍牙無線遙控小車上位機界面 上位機程序源代碼 39。全局鉤子的模塊化代碼部分見上位機工程文件部分。Public Class frmHook Dim WithEvents MyKeyBoardHook As Private Sub frmHook_FormClosing(ByVal sender As Object, ByVal e As ) Handles 39。Call btnStop_Click(Nothing, Nothing) xiezaihook() End Sub Private Sub frmHook_Load(ByVal sender As Object, ByVal e As ) Handles Dim a(0) As String 39。端口號數(shù)組 Dim b As Integer 39。數(shù)組下標(biāo) 39。fasongshu = 87 a = 39。獲取已有的端口 b = UBound(a) 39。獲取數(shù)組下標(biāo) 39。初始化 = 0 = 5 = 0 = 2 = 0 39。初始化 39。MsgBox(b) If b 0 Then MsgBox(沒有找到端口, , 警告) Else 39。MsgBox(b) For i As Integer = 0 To b 39。自動添加沒有默認(rèn)的端口號? If JieDuanKouShu(a(i)) 6 Then 39。MsgBox(a(i)) (a(i)) End If Next 39。循環(huán)161。結(jié)束 Dim instance As UnauthorizedAccessException 39。定義串口資源占用異常 For i As Integer = 0 To b 39。自動打開端口 Try If = True Then Exit For Else = a(i) () If = True Then = JieDuanKouShu(a(i)) 1 = 端口已打開 = = 關(guān)閉端口 End Ifgo: End If Catch instance GoTo go End Try Next 39。循環(huán)結(jié)束 End If () 39。開始運行程序時，讓發(fā)送被選擇激活控件 End Sub Private Sub MyKeyboardHook_KeyDown(ByVal sender As Object, ByVal e As ) Handles fasong() End Sub Private Function JieDuanKouShu(ByVal a As String) 39。獲取端口數(shù)的號碼，如COM1返回1 Dim i As String i = Mid(a, 4, 1) JieDuanKouShu = Val(i) End Function Private Sub fasong(ByVal fasongshu As Integer) 39。發(fā)送函數(shù) If = True Then (Chr(fasongshu)) End If End Sub Private Sub Button1_Click(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles If = 按鍵監(jiān)聽 Then anzhuanghook() = 關(guān)閉監(jiān)聽 Else = 按鍵監(jiān)聽 xiezaihook() End If End Sub Private Sub Botelv_SelectedIndexChanged(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。波特率選擇 = 39。設(shè)置波特率 End Sub Private Sub Jiaoyanwei_SelectedIndexChanged(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。校驗位選擇 If = EVEN Then = 39。設(shè)置奇偶校驗 ElseIf = NONE Then = ElseIf = 0DD Then = End If End Sub Private Sub Shujuwei_SelectedIndexChanged(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。數(shù)據(jù)位選擇 = 39。設(shè)置數(shù)據(jù)位 End Sub Private Sub Tingzhiwei_SelectedIndexChanged(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。停止位選擇 = + 1 39。設(shè)置停止位 End Sub Private Sub Button8_Click(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。關(guān)閉串口 On Error GoTo go If = 關(guān)閉端口 Then () = 端口未打開 = = 打開端口 Else ()go: If = True Then 39。判斷端口是不是打開 = 端口已打開 = = 關(guān)閉端口 Else = 端口未打開 = = 打開端口 MsgBox(端口不存在或被占用！ , 0, 提示) End If End If End Sub Private Sub Duankou_SelectedIndexChanged(ByVal sender As , ByVal e As ) Handles 39。端口選擇 On Error GoTo Go If = True Then 39。判斷端口是不是打開 () End If = 39。設(shè)置端口號 () If = True Then 39。判斷端口是不是打開 = 端口已打開 = = 關(guān)閉端口 End If Exit SubGo: = 端口未打開 = = 打開端口 End Sub Private Sub anzhuanghook() 39。安裝鉤子 Try MyKeyBoardHook = New (False) Catch ex As Exception MsgBox(, , Error) End Try