【文章內容簡介】 0,0,0,0,0,0,0, 0,0,0,0}。volatile uint8 startline[32]={0xfd,0x19,0x00,0x00,//字符變量 0,0,0,0,0,0,0,0, 0,0,0,0,0,0,0,0, 0,0,0,0,0,0,0,0, 0,0,0,0}。volatile uint8 startline_count, flag_startline=0。 volatile unsigned int global_time。char temp[15],//顯示單元 Rec[21]={0}, Rt=0。/********************************************************************//********************************************************************/// 主函數(shù)區(qū)/********************************************************************//********************************************************************//********************************************************************/void main (void){ All_Init()。 uart_init (UART3_BASE_PTR, periph_clk_khz, 115200)。 PORTE_PCR4 = PORT_PCR_MUX(0x3)。 // UART3 is alt3 function for this pin PORTE_PCR5 = PORT_PCR_MUX(0x3)。 // UART3 is alt3 function for this pin UART3_eDMA_RecInit(2)。 myDMA_Start(2)。//接受數(shù)據(jù) UART3_eDMA_TransInit(1)。 //發(fā)送數(shù)據(jù) // printf(Initial Ok.....................)。 DisableInterrupts。 //禁止總中斷 hw_pit_init(0, 20000)。 //初始化pit0，++++++++++++++12000 enable_pit_interrupt(PIT0)。 //開pit中斷 enable_irq(87)。set_irq_priority(87,6)。 //PORTA Vector is is 10316=87 enable_irq(88)。set_irq_priority(88,5)。 //PORTB Vector is is 10416=88 enable_irq(91)。set_irq_priority(91,4)。//PORTE Vector is is 10716=91 enable_irq(2)。 myDMA_Start(2)。//DMAChannel2每次傳輸必須要打開 EnableInterrupts。 Lock_Acce=199。 Get_off()。// Lock_Threshold=Threshold。 call_init()。 FTM1_CNT=0。FTM2_CNT=0。 startline_count=0。 while(1) { Up_Load()。 UART_Change()。 if(flag_run ==1)//中斷開啟程序角度輸出 { Display()。 Up_Load()。 if(flag_init==1){ if(Speed_Curr90) { Motor_Cnt++。 } else Motor_Cnt=0。 if( (Motor_Cnt20) || AngleSigma120 || AngleSigma100) { DisableInterrupts。 Pwm_Left=0。Pwm_Right=0。 PWM_Change(FTM0,0,0)。PWM_Change(FTM0,1,0)。 PWM_Change(FTM0,2,0)。PWM_Change(FTM0,3,0)。 } } }//if(flag_run == 1) if(flag_upload==1)//DMA串口啟動發(fā)送 { myDMA_Start(1)。 flag_upload=0。 } }//while}//mainvoid Up_Load(){ char ppp。 int pp。 ppp=(char)AngleSigma+80。 send_pixel[20]=ppp 。 ppp=(char)Left_Speed+80。 send_pixel[21]=ppp。 ppp=(char)Right_Speed+80。 send_pixel[22]=ppp。 pp=(int)Dire_M_Out。// speed_int=((int)get[23]*100+get[24])5000。 send_pixel[23]=(char)((pp+5000)/100)。 //fi的值 send_pixel[24]=(char)(pp+5000send_pixel[23]*100)。}/********************************************************************//********************************************************************/// 速度控制區(qū)/********************************************************************//********************************************************************///功能：100ms調用一次 得到速度的計算值 并將愈加在電機上// 加在電機上分為20個周期加入函數(shù)名為Speed_Out()// void Speed_Calc(void){ signed char l,r。 float fp,fi。 l = Dist_Calc(send_pixel1,DIST_L)。 r = Dist_Calc(send_pixel1,DIST_R)。 Speed_Curr=(Right_Speed+Left_Speed)/2。 /*****算法一：計算速度Speed_Curr*****/ define Speed_Curr_tog Speed_Curr=Speed_Prev*Speed_Curr_tog+Speed_Curr*(1Speed_Curr_tog)。//速度再濾波 Speed_Prev=Speed_Curr。 if (SPEED_M == 1) { 。 } else if( SPEED_M ==2) { Speed_Error_Curr=Speed_Curr SPEED_SET 。 SPEED_I=SPEED_I_MASK。 SPEED_SET=SPEED_SET_MASK。 if(black_count==0)//正常運行 { if(Speed_Error_Curr2)//速度過快處理下坡控制 { SPEED_P=SPEED_P_MASK+Speed_Error_Curr*。 } else SPEED_P=SPEED_P_MASK。//直道速度控制 } } if(abs(rl)5) SPEED_SET=SPEED_SET_MASK + 2。 if(black_count!=0)//檢測到黑線之后 {// SI1_OFF。//SI1_ON SPEED_P=1。//進入之后默認值5101 SPEED_I=0。// Speed_Int/=3。 if(black_count10)//剛進入黑線區(qū) 45 SPEED_P=50。//50// if(black_count400)//出黑線區(qū) 135// { // if(Speed_Error_Curr3)// SPEED_P=SPEED_P_MASK+Speed_Error_Curr*。 //出障礙區(qū)穩(wěn)定// else// SPEED_P=40。 // } SPEED_SET=black_count*SPEED_SET_MASK/500+10。 //5 } /*****算法一：計算速度誤差Speed_Error_Curr*****/ define Speed_Error_Curr_tog Speed_Error_Curr=Speed_Error_Prev*Speed_Error_Curr_tog+Speed_Error_Curr*(1Speed_Error_Curr_tog)。//速度再濾波 Speed_Error_Prev=Speed_Error_Curr。 fp=Speed_Error_Curr*SPEED_P。 fi=Speed_Error_Curr*SPEED_I*。 if( SPEED_M ==2) { if(black_count==0) { if(abs(Speed_Error_Curr)20)//積分飽和現(xiàn)象 fi=0。 } else fi=0。 } if((Speed_Error_Curr=0)amp。amp。(Speed_Error_Curr=2))fi=0。 Speed_Int += fi。 if(Speed_IntSPEED_I_RANGE) Speed_Int= SPEED_I_RANGE。 if(Speed_IntSPEED_I_RANGE) Speed_Int=SPEED_I_RANGE。 Speed_Out_Old=Speed_Out_New。 Speed_Out_New = fp + Speed_Int。//得帶輸出 }void Speed_Out(void){ float value。