【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 的提高，實(shí)際應(yīng)用普及率越來越高，使得數(shù)控機(jī)床已成為現(xiàn)代機(jī)械制造技術(shù)的基礎(chǔ)。戰(zhàn)后全球經(jīng)濟(jì)發(fā)展的歷史經(jīng)驗(yàn)證明，一個(gè)國(guó)家的實(shí)力極其繁榮，主要取決于其制造業(yè)所能提供的產(chǎn)品與勞務(wù)的競(jìng)爭(zhēng)力。我國(guó)與工業(yè)化國(guó)家的技術(shù)差距主要是制造技術(shù)方面的差距 [3]。 制造是人類最古老的生產(chǎn)活動(dòng)之一， 18 世紀(jì)中葉的工業(yè)革命促進(jìn)了現(xiàn)代工安徽建筑工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 業(yè)化生產(chǎn)的出現(xiàn)， 19世紀(jì)電氣技術(shù)的發(fā)展和 20世紀(jì)內(nèi)燃機(jī)的發(fā)明，引發(fā)了制造業(yè)的革命，流水線生產(chǎn)和泰勒式工作制得到了廣泛的應(yīng)用，二戰(zhàn)期間，大批大量的制造技術(shù)有了很大的發(fā)展。二戰(zhàn)后 50 年來，計(jì)算機(jī)、微電子、信息和自動(dòng)化技術(shù)有了迅速的發(fā)展，并在制造業(yè)中得到了愈來愈廣泛的應(yīng)用，先后出現(xiàn)了數(shù)控（ NC）、計(jì)算機(jī)數(shù)控（ CNC）、柔性制造單元（ FMC）、柔性制造系統(tǒng)（ FMS）、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與制造（ CAD/CAM）、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ＣＩＭＳ）等多項(xiàng)先進(jìn)制造技術(shù)與制造模式，制造業(yè)正經(jīng)歷著一 場(chǎng)新的技術(shù)革命。 作為機(jī)械制造技術(shù)中主要發(fā)展方向的精密加工技術(shù)是集測(cè)量學(xué)、微電子學(xué)、近代光學(xué)、控制論信息論等先進(jìn)技術(shù)與機(jī)械制造技術(shù)相融合的一門交叉學(xué)科，是現(xiàn)代許多尖端技術(shù)和國(guó)防技術(shù)賴以存在和發(fā)展的基礎(chǔ)，代表了一個(gè)國(guó)家科技發(fā)展的水平。因而許多國(guó)家競(jìng)相發(fā)展精密加工及超精密加工技術(shù)，可以說，精密機(jī)械制造技術(shù)的水平在很大程度上將成為衡量一個(gè)國(guó)家科技水平的標(biāo)志。 現(xiàn)代機(jī)械制造技術(shù)是一個(gè)多技術(shù)緊密耦合的技術(shù)族，其中數(shù)控技術(shù)是實(shí)現(xiàn)其最終目標(biāo)的基礎(chǔ)，它的發(fā)展和運(yùn)用開創(chuàng)了制造業(yè)的新時(shí)代，使世界制造業(yè)的格局發(fā)生了巨大的變化。目 前世界各國(guó)都在大力發(fā)展數(shù)控技術(shù)，而且國(guó)外的數(shù)控加工系統(tǒng)在精度和自動(dòng)化的程度上都達(dá)到了很高的水平 【 7】 。 經(jīng)歷了幾個(gè)五年計(jì)劃的努力，我國(guó)的數(shù)控系統(tǒng)已經(jīng)取得了很大的發(fā)展，六五期間的技術(shù)引進(jìn)，七五期間的消化吸收，到八五末，我國(guó)已經(jīng)自行研制開發(fā)了適合我國(guó)數(shù)控機(jī)床發(fā)展需要的各種檔次的數(shù)控系統(tǒng)。 但是，由于我國(guó)許多 因素的影響，我國(guó)的數(shù)控技術(shù)方面整體發(fā)展水平還比較低，利用率也不高。經(jīng)濟(jì)型數(shù)控在我國(guó)占有比較重要的地位，并起了很大的作用，它 以單板機(jī) 為數(shù)控核心，以步進(jìn)電機(jī)為執(zhí)行元件，由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，只需一萬元左右就可 以裝備一臺(tái)經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床，很適合我國(guó)中小型企業(yè)使用。 步進(jìn)電機(jī)今后的發(fā)展，依賴于新材料的應(yīng)用，設(shè)計(jì)手段以及驅(qū)動(dòng)技術(shù)的最佳匹配。首先，精確的分析和設(shè)計(jì)，模型的建立和完善，是一項(xiàng)重要的基礎(chǔ)研究，至今還有許多工作要做，它可以為各類問題的深入分析提供基礎(chǔ)，為優(yōu)化設(shè)計(jì)指出方向。其次，隨著自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)在眾多領(lǐng)域中得以應(yīng)用，尤其是智能化技術(shù)方向的發(fā)展將會(huì)成為步進(jìn)電機(jī)下一階段的發(fā)展趨勢(shì)。最后，電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)的發(fā)展，高性能永磁材料的應(yīng)用及優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展起到重要作用，同時(shí)驅(qū)動(dòng)技術(shù)改進(jìn) 的作用也不容忽視，特別是微步驅(qū)動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用和成熟，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的設(shè)計(jì)和發(fā)展產(chǎn)生了很多的影響，也提出了一安徽建筑工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 系列研究的新課題和新方向 [4]。 論文的主要研究?jī)?nèi)容 本論文所選的步進(jìn)電機(jī)是四相步進(jìn)電機(jī)，采用的方法是利用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行 器件 。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度 (稱為 “ 步距角 ”) ，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的 ， 同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)就是通過改變脈沖頻率來調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的速度的，并且通過數(shù)碼管顯示其轉(zhuǎn)速的級(jí)別。另外通過單片機(jī)實(shí)現(xiàn)它的正反轉(zhuǎn)， 步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒有積累誤差 (精度為 100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。 安徽建筑工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 第二章 步進(jìn)電機(jī)的介紹 步進(jìn)電機(jī)的 簡(jiǎn)介 步進(jìn)電機(jī)又稱脈沖電機(jī)或者階躍電機(jī)。它 是將電 脈沖 信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的 頻率 和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為 “ 步距角 ” ，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的 目的 ；同時(shí)可以通過控制 脈沖頻率 來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。 步進(jìn)電機(jī)受脈沖信號(hào)控制，它的直線位移量或角位移量與電脈沖數(shù)成正比，所以電機(jī)的線速度也與脈沖頻率成正比，通過改變脈沖 頻率的高低就可以在很大的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并能快速啟動(dòng)、停止 和反轉(zhuǎn)。電 機(jī)步距腳和轉(zhuǎn)速大小都不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響，也不受環(huán)境條件如溫度、氣壓、沖擊和振動(dòng)等影響。 它每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù)，在不丟失的情況下運(yùn)行，其步距誤差不會(huì)長(zhǎng)期積累。 步進(jìn)電機(jī)有多種不同的結(jié)構(gòu)，主要類型分為反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、永磁式步進(jìn)電機(jī)和混合式步進(jìn)電機(jī)。近 20 多年來，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)和電機(jī)結(jié)構(gòu)都取得了很大的發(fā)展，逐漸形成以混合式及反應(yīng)式為主的產(chǎn)品格局?；旌鲜讲竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)是在同步電動(dòng)機(jī)或者說是在永磁感應(yīng)式同步電動(dòng)機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，其綜合了兩類步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)，因而性能更好 [1]。 步進(jìn)電機(jī)的分類 反 應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（ VR ）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（ PM ）、 混合式步進(jìn)電機(jī) (HB)。 安徽建筑工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 圖 11 三種步進(jìn)電機(jī) 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相， 轉(zhuǎn)子無繞組，定轉(zhuǎn)子開小齒、步距小， 可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出， 步進(jìn)角 一般 為 度， 但噪聲和振動(dòng)都很大， 在歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家 80 年代 已經(jīng) 被淘汰 [6]。 永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相， 轉(zhuǎn)矩和體積較小， 步進(jìn)角一般為 度或 15 度 ；轉(zhuǎn)子的極數(shù) =每相定子極數(shù)，不開小齒，步距角較大，力矩較大。 混合式步進(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。 開小齒，混合反應(yīng)式與永磁式優(yōu)點(diǎn)： 轉(zhuǎn)矩大、動(dòng)態(tài)性能好、步距角小。 它又分為兩相和五相： 兩相步進(jìn)角一般為 度而五相步進(jìn)角一般為 度。 這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用很廣泛。 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn) 來一個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)一個(gè)步距角。 控制脈沖頻率，可控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。 改變脈沖順序，改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向。 角位移量或線位移量與電脈沖數(shù)成正比 。 步進(jìn)電機(jī)的角位移與輸入脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比 ， 因 此，當(dāng)它轉(zhuǎn)動(dòng)一周后， 沒有累計(jì)誤差 ， 具有良好的跟隨性。 由步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既非常簡(jiǎn)單、廉價(jià)，又非?？煽?。 同時(shí)，它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉 環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。 步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)快， 易于 啟 停、正反轉(zhuǎn)及變速 度可在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平滑調(diào)節(jié)，低速下仍能保證獲得大轉(zhuǎn)矩，因此，一般可以不用減速器而直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。 步進(jìn)電機(jī)只能通過脈沖電源供電才能運(yùn)行，它不能直接使用交流電源和直流安徽建筑工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 電源。 步進(jìn)電機(jī)存在振蕩和失步現(xiàn)象 ， 必須對(duì)控制系統(tǒng)和機(jī)械負(fù)載采取相應(yīng)的措施。 步進(jìn)電機(jī)的主要缺點(diǎn)是效率較低，并且需要配上適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電源，還有它 自身的噪聲和振動(dòng)較大， 帶負(fù)載慣量的能力不強(qiáng)，此外在應(yīng)用中，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)很有可能出現(xiàn)低頻振蕩，而使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)可以有效克服低頻共振的危害 [2]。 步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用 通常選擇步進(jìn)電機(jī)我們希望步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大、啟動(dòng)頻率和運(yùn)行頻率高、步距誤差小等等。首先應(yīng)考慮的是系統(tǒng)的精度和速度的要求，為了提高精度，希望脈沖當(dāng)量（每輸入一個(gè)脈沖使被控制對(duì)象產(chǎn)生的位移） 小。但脈沖當(dāng)量太小，要求的減速比 較 大，而最高速度將受到步進(jìn)電機(jī)的最高運(yùn)行頻率限制，故應(yīng)兼顧精度與速度。 經(jīng)過長(zhǎng)期的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用已滲透到數(shù)字控制的各個(gè)領(lǐng)域，尤其在數(shù)控機(jī)械中廣泛應(yīng)用了其開環(huán)控制的特點(diǎn)。近年來，隨著微電子技術(shù)、大功率電力電子技術(shù)及驅(qū)動(dòng)技術(shù)的進(jìn)步，步進(jìn)電機(jī)在辦公自動(dòng)化機(jī)器、工業(yè)機(jī) 械和計(jì)算機(jī)外設(shè)等領(lǐng)域作為控制用電機(jī)和驅(qū)動(dòng)用電機(jī)被廣泛使用。 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 步進(jìn)電機(jī)工作原理大體類似 ， 以四相步進(jìn)電機(jī) 28BYJ48 為例具體來說明。實(shí)物如圖 21所示。 圖 21 電機(jī)實(shí)物圖 安徽建筑工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7 圖 22 四相步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)示意圖 開始時(shí)，開關(guān) SB接通電源， SA、 SC、 SD 斷開， B 相磁極和轉(zhuǎn)子 0、 3號(hào)齒對(duì)齊，同時(shí)，轉(zhuǎn)子的 4號(hào)齒就和 C、 D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒， 5 號(hào)齒就和 D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒 。當(dāng)開 關(guān) SC 接通電源， SB、 SA、 SD斷開時(shí)，由于 C 相繞組的磁力線和 4 號(hào)齒之間磁 力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)， 4 號(hào)齒和 C相繞組的磁極對(duì)齊。而 0、 3號(hào)齒和 A、 B 相繞組產(chǎn)生錯(cuò)齒， 5號(hào)齒就和 A、 D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。依次類推， A、 B、 C、 D， 四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會(huì)沿著 A、B、 C、 D 方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時(shí)序與波形分別如圖 23所示 。 圖 23 步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)序波形圖 步進(jìn)電機(jī) 28BYJ48 型四相八拍電機(jī)，電壓為 DC5V— DC12V。當(dāng)對(duì)步進(jìn)電機(jī)施加一系列連續(xù)不斷的控制脈沖時(shí)，它可 以連續(xù)不斷地轉(zhuǎn)動(dòng)。每一個(gè)脈沖信號(hào)對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的某一相或兩相繞組的通電狀態(tài) 改變一次，也就對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定的角度（一個(gè)步距角） （步距角 表示控制 系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度， 該參數(shù)反映了步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際精度 ） 。當(dāng)通電狀態(tài) 改變完成一個(gè)循環(huán)時(shí)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距。四相步進(jìn)電機(jī)可以在不同的通電方式下運(yùn)行，常見的通電方安徽建筑工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8 式有單（單相繞組通電）四拍（ ABCDA。），雙（雙相繞組通電）四拍（ ABBCCDDAAB。），八拍（ AABBBCCCDDDAA。） ， 如表 21所示。 表 21（驅(qū)動(dòng)方式： 412 相驅(qū)動(dòng)） 導(dǎo)線顏色 1 2 3 4 5 6 7 8 5 紅 + + + + + + + + 4 橙 — — — 3 黃 — — — 2 粉 — — — 1 藍(lán) — — — → CCW 方向旋轉(zhuǎn)（軸伸端視） 雙四拍每次對(duì)多相同時(shí)通電 ， 與單四拍比較起來，每相通電的時(shí)間長(zhǎng)，消耗的電功率增大，電機(jī)所得到的電磁轉(zhuǎn)矩也大。同時(shí)，采用多相勵(lì)磁會(huì)產(chǎn)生電磁阻尼，會(huì)削弱或消除振蕩現(xiàn)象，使得電機(jī)不易產(chǎn)生失步。四相八拍與四相 四拍相比較，步距腳小了一倍，有利于削弱振 蕩，提高電機(jī)的帶負(fù)載能力。 電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于控制繞組與電源接通或斷開的變化頻率?？刂评@組與電源的接通或斷開，通常是由電源邏輯線路來控制的 [5]。 28BYJ48 步進(jìn)電機(jī)加驅(qū)動(dòng)才可以運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)要為脈沖信號(hào)，沒有脈沖信號(hào)的時(shí)候，步進(jìn)電機(jī)靜止，如果加入適當(dāng)?shù)拿}沖信號(hào)，就會(huì)以一定的角度轉(zhuǎn)動(dòng)。28BYJ48 的步距角為 ，如果需要轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，那么需要（ 360176。 /）*64=4096 個(gè)脈沖信號(hào)。 28BYJ48 步進(jìn)電機(jī)還具有瞬時(shí)啟動(dòng)和急速停止的優(yōu)越特性。改變脈沖的順序，可以方便地改變轉(zhuǎn)動(dòng)方 向。 控制步進(jìn)電機(jī)速度的方法 這里介紹三種控制步進(jìn)電機(jī)速度的方法，設(shè)計(jì)中考慮到編程的難易程度，選擇了第二種方法來實(shí)現(xiàn)控制步進(jìn)電機(jī)的速度。 （ 1） 改變控制方式的變速控制 最簡(jiǎn)單的變速控制可利用改變步進(jìn)電機(jī)的控制方式實(shí)現(xiàn)。例如，在三相步進(jìn)電機(jī)中，啟動(dòng)或停止，用三相六拍，大約 秒以后，改用三相三拍的分配方式，在快達(dá)到終點(diǎn)時(shí)，再度采用三相六拍的控制方式，以達(dá)到減速的目的。 （ 2） 均勻地改變脈沖時(shí)間間隔的變速控制 步進(jìn)電機(jī)的加速或減速控制，可以均勻地改變脈沖時(shí)間間隔來實(shí)現(xiàn)。例如，安徽建筑工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 在加速控制中，可以均勻地減 小時(shí)間間隔；在減速控制中，可以均勻地增加時(shí)間間隔。具體地說，就是均勻地減小（或增加）延時(shí)程序中的延時(shí)時(shí)間函數(shù)。 由此可見，所謂步進(jìn)電機(jī)控制程序，實(shí)際上就是按一定時(shí)間間隔輸入不同的控制字。所以，改變傳送控制字的時(shí)間間隔（亦即改變延時(shí)時(shí)間），即可以改變步進(jìn)電機(jī)的控制頻率。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是由于延時(shí)的長(zhǎng)短不受限制，因而使步進(jìn)電機(jī)的工作頻率變化范圍較寬。 （ 3） 定時(shí)器的變速控制 在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，也可以使用單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器來提供延時(shí)時(shí)間。其方法是將定時(shí)器初始化后，每隔一定的時(shí)間，由定時(shí)器向 CPU 申請(qǐng)一次中斷， CPU響應(yīng)中斷后，便可以發(fā)出一次控制脈沖。此時(shí)，只要均勻地改變定時(shí)器時(shí)間常數(shù)，即可達(dá)到均勻加速或減速的目的，這種方法可以提高控制系統(tǒng)的效率。 安徽建筑工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 10 第三章 設(shè)計(jì)要求及方案選擇 設(shè)計(jì)要求 （ 1） 了解項(xiàng)目從構(gòu)思、設(shè)計(jì)、制作、系統(tǒng)集成等全過程，掌握分析問題、解決問題的方法和技巧。 （ 2） 初步了解步進(jìn)電機(jī)的一些基本原理及控制的方法 （ 3） 了解掌握單片機(jī)的一些知識(shí)及編程部分，掌握 STC89C52 芯片的性能與應(yīng)用。 （ 4） 畫出相關(guān)的電路原理圖以及 PCB 圖，把硬件部分搭建好。 （ 5） 要求完成整體方 案電路的軟硬件設(shè)計(jì)。 （ 6） 能夠熟練使用搜索引擎以及相關(guān)書籍獲取必要的文獻(xiàn)。 （ 7） 按相應(yīng)的鍵能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確控制步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng) /停止 /正轉(zhuǎn) /反轉(zhuǎn) /加速 /減速。 本課題的研究目的之一就是設(shè)計(jì)一套硬件 系統(tǒng)較簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)，但功能較為齊全，適應(yīng)性強(qiáng)，操作方便，交互性強(qiáng)， 可靠性高的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。 方案 選擇 單片機(jī)