cognex康耐視相機(jī)操作使用說(shuō)明書(shū)(編輯修改稿)
2025-06-09 18:20 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 間，建議在300ms以上bool0:=BOOLEXTRead(boolenableget)。 //讀取抓取標(biāo)志位,為T(mén)RUE則能抓取BOOLEXTSet(boolphoto,FALSE)。 //關(guān)閉該端口，保證下次為高電平觸發(fā)IF(bool0=0)THEN //為true則可抓取，否則重新發(fā)送拍照命令WaitTime(uint1)。GOTO(int0)。END_IFRefSys(ref1)。 //切到用戶坐標(biāo)系下Lin(rcpe0)。 //走到codesys里輸出的絕對(duì)位置（外部點(diǎn)形式，端口號(hào)0）BOOLEXTSet(boolfinishget,TRUE)。 //發(fā)送抓取完成標(biāo)志W(wǎng)aitTime(uint2)。BOOLEXTSet(boolfinishget,FALSE)。 //關(guān)閉抓取完成標(biāo)志PTP(ap1)。GOTO(int1)。 //回到循環(huán)開(kāi)始，等待下一個(gè)工件 相對(duì)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)范例Tool(tool0)。//若帶工具，則先加載好PTP(ap0)。 //走到一個(gè)安全位置點(diǎn)Lin(cp3)。//走到標(biāo)準(zhǔn)抓取位置（工件處于標(biāo)準(zhǔn)位置時(shí)機(jī)器人的抓取位姿，提前示教好）WaitTime(uint3)。BOOLEXTSet(boolbasepos,TRUE)。//端口號(hào)為2，讀取當(dāng)前位置作為標(biāo)準(zhǔn)抓取位置WaitTime(uint4)。BOOLEXTSet(boolbasepos,FALSE)。//關(guān)閉該端口/////以上為獲得標(biāo)準(zhǔn)抓取位置需要的步驟PTP(ap0)。//回到安全點(diǎn)LP:int0。BOOLEXTSet(boolphoto,TRUE)。 //發(fā)送相機(jī)拍照命令，端口號(hào)0WaitTime(uint0)。 //等待PLC處理時(shí)間，建議在300ms以上bool0:=BOOLEXTRead(boolenableget)。 //讀取抓取標(biāo)志位,為T(mén)RUE則能抓取BOOLEXTSet(boolphoto,FALSE)。 //關(guān)閉該端口，保證下次為高電平觸發(fā)IF(bool0=0)THEN //為true則可抓取，否則重新發(fā)送拍照命令WaitTime(uint1)。GOTO(int0)。END_IFLin(rcpe1)。 //走到codesys里輸出的絕對(duì)位置（外部點(diǎn)形式，該位置是機(jī)器人當(dāng)前位置加上相對(duì)偏移，端口號(hào)1）BOOLEXTSet(boolfinishget,TRUE)。 //發(fā)送抓取完成標(biāo)志W(wǎng)aitTime(uint2)。BOOLEXTSet(boolfinishget,FALSE)。 //關(guān)閉抓取完成標(biāo)志PTP(ap1)。GOTO(int1)。 //回到循環(huán)開(kāi)始，等待下一個(gè)工件 四、 Codesys邏輯開(kāi)發(fā)4 Socket通信開(kāi)發(fā)首先，要在codesys上完成socket通訊開(kāi)發(fā)。通訊開(kāi)發(fā)的要點(diǎn)包括協(xié)議類型、協(xié)議數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)收發(fā)、邏輯判斷等。一般的相機(jī)都是支持TCP/IP協(xié)議的，我們也多是采用該協(xié)議完成step控制器與各類相機(jī)的通訊連接及數(shù)據(jù)交互的。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人控制器作為主機(jī)server（服務(wù)器），相機(jī)處理器作為從機(jī)client（客戶端）。控制器作為主機(jī)的好處在于，控制器“知道”自己什么時(shí)候需要拍照、需要數(shù)據(jù)，此時(shí)給相機(jī)發(fā)送命令即可。相機(jī)作為客戶端始終處于監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)。，端口號(hào)任意，如取為9876，用網(wǎng)線與相機(jī)控制器相連，在完成相機(jī)與控制器的通信數(shù)據(jù)格式設(shè)定后，接下來(lái)就是codesys端編程實(shí)現(xiàn)。通信示例說(shuō)明：CASE step OF0: := 39。39。//服務(wù)器地址 server(xEnable:=TRUE,ipAddr:=SAddr,uiPort:=9876)。//建立服務(wù)器 IF( = TRUE) THEN connect(xEnable:=,hServer:=)。//連接 IF( = TRUE) THEN//連接成功 step := 1。//執(zhí)行接收數(shù)據(jù) END_IF IF( = TRUE)THEN//連接報(bào)錯(cuò) step := 3。//復(fù)位 END_IF END_IF IF( = TRUE)THEN step := 3。 END_IF///////////////////////從相機(jī)傳過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)以ASCII碼的形式存儲(chǔ)到recvokcr數(shù)組,數(shù)組的第一位存儲(chǔ)的是串行數(shù)據(jù)輸出中設(shè)定的首位///////////////////////例如設(shè)定的整數(shù)位為1，小數(shù)位為1，用BYTE型recvokcr數(shù)組“（CR）”對(duì)應(yīng)的ASCII碼“49“，”62“，”48“，”13“ 1: size1 := SIZEOF(rec
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