【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 動(dòng)付結(jié)合起來(lái)?？梢哉J(rèn)為柱面付代表全螺紋的一對(duì)螺母和螺栓，結(jié)合起來(lái)可以模擬螺母在連桿上的運(yùn)動(dòng)。螺旋付傳動(dòng)比率 (Ratio)參數(shù)定義螺旋付轉(zhuǎn)動(dòng)一整圈所移動(dòng)的距離，等價(jià)于螺紋的節(jié)距，正值表示右旋螺紋，負(fù)值表示左旋螺紋。一個(gè)螺旋付去掉一個(gè)自由度。 不能直接給螺旋付加驅(qū)動(dòng)或極限。 創(chuàng)建 線纜付 線纜付定義兩個(gè)滑動(dòng)付之間的相互關(guān)系，當(dāng)一個(gè)滑動(dòng)付移動(dòng)時(shí)，另一個(gè)滑動(dòng)付也跟著移動(dòng)。線纜付不能定義驅(qū)動(dòng)，但可以對(duì)其中一個(gè)滑動(dòng)付加驅(qū)動(dòng)。不能定義線纜付的移動(dòng)范圍。線纜付去掉兩個(gè)自由度。 線纜付比率參數(shù)定義第一個(gè)滑動(dòng)付與第二個(gè)滑動(dòng)付速度之比。正值表示二者運(yùn)動(dòng)方向一致。如比率值小于一，則第二個(gè)運(yùn)動(dòng)付的速度大于第一個(gè)運(yùn)動(dòng)付的速度。 線纜付中兩個(gè)滑動(dòng)付間的聯(lián)系是剛性的。 運(yùn)動(dòng)付的定義 創(chuàng)建 齒輪齒條付 齒輪齒條付模擬齒輪和齒條之間的嚙合運(yùn)動(dòng)，選擇現(xiàn)有的旋轉(zhuǎn)付和滑動(dòng)付即可創(chuàng)建齒輪齒條付并定義傳動(dòng)比。齒輪齒條付去掉一個(gè)自由度。 齒輪齒條付不能定義驅(qū)動(dòng)和極限，但可以滑動(dòng)付和旋轉(zhuǎn)付定義驅(qū)動(dòng)。 齒輪齒條付 Z軸平行于齒條的滑動(dòng)方向，原點(diǎn)是齒輪齒條牙齒的接觸點(diǎn)。 比率參數(shù)等效于齒輪節(jié)圓半徑。 創(chuàng)建 齒輪付 齒輪付模擬一對(duì)齒輪，選擇兩個(gè)現(xiàn)有的旋轉(zhuǎn)付即可創(chuàng)建齒輪付，并定義齒輪的傳動(dòng)比。齒輪付去掉一個(gè)自由度。 齒輪付不能定義驅(qū)動(dòng)和極限，但可以定義旋轉(zhuǎn)付的驅(qū)動(dòng)。 齒輪的嚙合點(diǎn) (接觸點(diǎn) )即為齒輪付的原點(diǎn)。比率參數(shù)即為齒輪傳動(dòng)比。 兩個(gè)旋轉(zhuǎn)付必須預(yù)先創(chuàng)建，且第二個(gè)連桿是同一個(gè)連桿，即第二個(gè)連桿是公共的。 DOOR 特殊運(yùn)動(dòng)付 4BAR_SNAP Gruebler數(shù) 機(jī)構(gòu)中每個(gè)連桿擁有六個(gè)自由度，每個(gè)機(jī)構(gòu)的初始 Gruebler數(shù)（分配運(yùn)動(dòng)付之前）是連桿數(shù)量的 6倍。它是決定機(jī)構(gòu) Gruebler數(shù)的首要因素： 決定機(jī)構(gòu) Gruebler數(shù)的第二個(gè)因素是在機(jī)構(gòu)中分配各種運(yùn)動(dòng)付后去掉的運(yùn)動(dòng)自由度（或加上的約束）。下頁(yè)表格表示每個(gè)特定的運(yùn)動(dòng)付去掉的自由度（或加上的約束數(shù)）： 決定機(jī)構(gòu) Gruebler數(shù)（近似值）的最后一個(gè)因素是施加在機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。 機(jī)構(gòu)的 Gruebler數(shù)： （ Nlinks*6）－（ Σ Jointconstraints）－（ Σ Motion Inputs ） Gruebler數(shù) Gruebler數(shù) Gruebler數(shù)的“近似”特性 Gruebler數(shù)之所以被稱為近似值，是因?yàn)樗鼪]有考慮到機(jī)構(gòu)中所有影響約束的因素。 ADAMS解算器會(huì)考慮其他的因素，包括運(yùn)動(dòng)付的連接，運(yùn)動(dòng)付的方向，并確定機(jī)構(gòu)的真正自由度。當(dāng)系統(tǒng)確定的自由度（ DOF） 與顯示的 Gruebler數(shù)不一致時(shí)，會(huì)產(chǎn)生 DOF錯(cuò)誤信息。在這種情況下，以系統(tǒng)確定的自由度為準(zhǔn)。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析時(shí)， DOF數(shù)必須小于或等于 0。 系統(tǒng)確定的自由度大于零 表示機(jī)構(gòu)有運(yùn)動(dòng)的自由度。機(jī)構(gòu)的 Gruebler數(shù)大于零就是欠約束（ Under Constrainted）。 一個(gè)欠約束機(jī)構(gòu)有運(yùn)動(dòng)自由度，從而可以作真正的動(dòng)力學(xué)分析。 DOF大于零的例子是，一個(gè)在桌面上彈跳的球（可在 UG運(yùn)動(dòng)分析模塊中建立機(jī)構(gòu)模型）。 Gruebler數(shù) 系統(tǒng)確定的自由度等于零 表示機(jī)構(gòu)是全約束的（但沒有過約束）。當(dāng)運(yùn)動(dòng)分析限制為運(yùn)動(dòng)學(xué)分析時(shí)，一個(gè)主要的目標(biāo)就是將機(jī)構(gòu)的自由度構(gòu)建為零。按定義，一個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)構(gòu)應(yīng)是一個(gè)全約束機(jī)構(gòu)，約束由運(yùn)動(dòng)付和運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)成。隨著運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)集成解算器的出現(xiàn)，將機(jī)構(gòu)構(gòu)建成零自由度的需求已大大減少。一個(gè)零自由度的例子是：一個(gè)有適當(dāng)運(yùn)動(dòng)付和運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)成的設(shè)計(jì)良好的經(jīng)典機(jī)構(gòu)。 系統(tǒng)確定的自由度小于零 表示機(jī)構(gòu)中有多余的運(yùn)動(dòng)約束，在機(jī)構(gòu)求解時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)問題，也可能不出現(xiàn)。 Gruebler數(shù)小于零的機(jī)構(gòu)是過約束的。當(dāng)處理過約束的機(jī)構(gòu)時(shí)， ADAMS解算器會(huì)去掉多余的約束，從而使自由度在解算器內(nèi)部達(dá)到零，然后產(chǎn)生求解結(jié)果。自由度小于零的例子是：一個(gè)包含富余的運(yùn)動(dòng)約束或運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)（設(shè)計(jì)得不太好）。 Gruebler數(shù) 有關(guān)過約束機(jī)構(gòu)模型的告誡 當(dāng) ADAMS解算器求解一個(gè)過約束機(jī)構(gòu)時(shí)，無(wú)法知道哪一個(gè)約束被當(dāng)作富余約束而被去除。當(dāng)要計(jì)算運(yùn)動(dòng)付中的反作用力時(shí)，這個(gè)問題尤其重要。去除約束可能修改機(jī)構(gòu)的載荷傳遞路線，從而可能得到錯(cuò)誤的反作用力。 一個(gè)過約束 ， 自由度小于零的機(jī)構(gòu)例子 過約束模型的簡(jiǎn)單例子就是一只有四條腿的凳子 。 對(duì)此模型ADAMS解算器認(rèn)為只要有三條腿就可達(dá)到有效平衡 。 為了求解 ，ADAMS解算器就會(huì)去掉其中一條腿 。 如果去掉的是重要的一條腿（ 在整個(gè)設(shè)計(jì)中 ） ， 那么對(duì)這個(gè)特殊的應(yīng)用來(lái)說 ， 這求解結(jié)果是不精確的 。 Gruebler數(shù) 推薦的實(shí)踐 不要僅為了獲得希望的 Gruebler數(shù)而用相似的但不相等的運(yùn)動(dòng)替代合理的運(yùn)動(dòng)付。 全約束模型（ DOF=0） 是一個(gè)有效的追逐目標(biāo)，但這不是問題的全部。當(dāng)有動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)自由度時(shí)，這個(gè)目標(biāo)是不可能達(dá)到的。 欠約束的模型（ DOF0） 是經(jīng)常出現(xiàn)的，且完全有效。這種類型的模型具有動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)自由度。事先知道機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)自由度對(duì)決定采用何種運(yùn)動(dòng)付最符合你的設(shè)計(jì)意圖非常有益。這個(gè)特征（創(chuàng)建欠約束裝配能力）是一個(gè)解決機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)問題的有力工具。 應(yīng)盡量避免過約束的模型 (DOF0)。 必須牢記過約束模型的分析結(jié)果不一定是你遞交模型的真實(shí)反映。分析過程會(huì)去掉它認(rèn)為的富余的約束，但不提供了解去除那個(gè)約束的辦法。 Gruebler數(shù) 最后的要點(diǎn) 上面的推薦給了這樣的假定：反作用力的分析是關(guān)鍵的興趣點(diǎn)。如果分析的對(duì)象是純粹的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題，我們感興趣的只限于幾何體的運(yùn)動(dòng)、識(shí)別自鎖的條件及決定包絡(luò)空間等，可以放松上述推薦（或規(guī)定）以適合各種不同的應(yīng)用。 運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng) 運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)（ Motion Driver） 運(yùn)動(dòng)函數(shù)（基于時(shí)間的運(yùn)動(dòng)仿真） 運(yùn)動(dòng)函數(shù)（ Motion Function） 是描述復(fù)雜運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的數(shù)學(xué)函數(shù)。例如階梯（ Step） 函數(shù)： Step函數(shù)使運(yùn)動(dòng)付按以下的時(shí)間（ T） 和位移（ Z） 關(guān)系運(yùn)動(dòng)：當(dāng) t1＝ 0， z1＝ 0及 t2＝ 5， z2＝ 20。 當(dāng)選擇此類驅(qū)動(dòng)（ Driver） 時(shí)，用戶可輸入一個(gè)數(shù)學(xué)函數(shù)定義運(yùn)動(dòng)付的運(yùn)動(dòng)。以下是三個(gè)例子： 多項(xiàng)式函數(shù)（ Polynomial） PLOY（ x， x0， a0， …a30 ） 是一個(gè)多項(xiàng)式（ Pol