【文章內容簡介】 and other areas of robot arm control require the consideration of more efficient dynamic models, sophisticated control approaches, and the use of dedicated puter architectures and parallel processing techniques. In the industrial production and other fields, people often endangered by such factors as high temperature, corrode, poisonous gas and so forth at work, which have increased labor intensity and even jeopardized the life sometimes. The corresponding problems are solved since the robot arm es out. The robot arms can catch, put and carry objects, and its movements are flexible and diversified. It applies to medium and smallscale automated production in which production varieties can be switched. And it is widely used on soft automatic line. The robot arms are generally made by withstand high temperatures, resist corrosion of materials to adapt to the harsh environment. So they reduced the labor intensity of the workers significantly and raised work efficiency. The robot arm is an important ponent of industrial robots, and it can be called industrial robots on many occasions. Industrial robot is set machinery, electronics, control, puters, sensors, artificial intelligence and other advanced technologies in the integration of multidisciplinary important modern manufacturing equipment. Widely using industrial robots, not only can improve product quality and production, but also is of great significance for physical security protection, improvement of the environment for labor, reducing labor intensity, improvement of labor productivity, raw material consumption savings and lowering production costs. There are such mechanical ponents as ball footbridge, slides, an air control mechanical hand and so on in the design. A programmable controller, a programming device, stepping motors, stepping motors drives, direct current motors, sensor, switch power supply, an electromagism valve and control desk are used in electrical connection. The programmable controller output two lines pulses to stepping motors drives to drive the two stepping motors drives on beam and vertical axis。 direct current motors drive the rotation of the base and the hand。 sensors send signals of location to the mainframe, and the mainframe sends directive to control the extension and contraction, up and down, moves location。 the mainframe send signals to control the opening and closing of the hand to carry objects. Related parameters can be changed according to request of the changes of the objects and movement flow at any time change the relevant parameters in the design, so it has great flexibility and operability. 譯文二 數控技術 數控是可編程自動化技術的一種形式，通過數字、字母和其他符號來控制加工設備。數字、字母和符號用適當的格式編碼為一個特定工件定義指令程序。當 工件改變時，指令程序就改變。這種改變程序的能力使數控適合于中、小批量生產，寫一段新程序遠比對加工設備做大的改動容易得多。 數控機床有兩種基本形式：點位控制和連續(xù)控制 (也稱為輪廓控制 )。點位控制機床采用異步電動機，因此，主軸的定位只能通過完成一個運動或一個電動機的轉動來實現。這種機床主要用于直線切削或鉆孔、鏜孔等場合。 數控系統由下列組件組成：數據輸入裝置，帶控制單元的磁帶閱讀機，反饋裝置和切削機床或其他形式的數控設備。 數據輸人裝置，也稱 “人機聯系裝置 ”，可用人工或全自動方法向機床提供數據。人工方法作為輸人 數據唯一方法時，只限于少量輸入。人工輸入裝置有鍵盤，撥號盤，按鈕，開關或撥輪選擇開關，這些都位于機床附近的一個控制臺上。撥號盤通常連到一個同步解析器或電位計的模擬裝置上。在大多數情況下，按鈕、開關和其他類似的旋鈕是數據輸入元件。人工輸入需要操作者控制每個操作，這是一個既慢又單調的過程，除了簡單加工場合或特殊情況，已很少使用。 幾乎所有情況下，信息都是通過卡片、穿孔紙帶或磁帶自動提供給控制單元。在傳統的數控系統中，八信道穿孔紙帶是最常用的數據輸入形式，紙帶上的編碼指令由一系列稱為程序塊的穿孔組成。每一個程序塊 代表一種加工功能、一種操作或兩者的組合。紙帶上的整個數控程序由這些連續(xù)數據單元連接而成。帶有程序的長帶子像電影膠片一樣繞在盤子上，相對較短的帶子上的程序可通過將紙帶兩端連接形成一個循環(huán)而連續(xù)不斷地重復使用。帶子一旦安裝好，就可反復使用而無需進一步處理。此時，操作者只是簡單地上、下工件。穿孔紙帶是在帶有特制穿孔附件的打字機或直接連到計算機上的紙帶穿孔裝置上做成的。紙帶制造很少不出錯，錯誤可能由編程、卡片穿孔或編碼、紙帶穿孔時的物理損害等形成。通常，必須要試走幾次來排除錯誤，才能得到一個可用的工作紙帶。 雖然紙 帶上的數據是自動進給的，但實際編程卻是手工完成的，在編碼紙帶做好前，編程者經常要和一個計劃人員或工藝工程師一起工作，選擇合適的數控機床，決定加工材料，計算切削速度和進給速度，決定所需刀具類型，仔細閱讀零件圖上尺寸，定下合適的程序開始的零參考點，然后寫出程序清單，其上記載有描述加工順序的編碼數控指令，機床按順序加工工件到圖樣要求。 控制單元接受和儲存編碼數據，直至形成一個完整的信息程序塊，然后解釋數控指令，并引導機床得到所需運動。 為更好理解控制單元的作用，可將它與撥號電話進行比較，即每撥一個數字，就儲存一個 ，當整個數字撥好后，電話就被激活，也就完成了呼叫。 裝在控制單元里的紙帶閱讀機，通過其內的硅光二極管，檢測到穿過移動紙帶上的孔漏過的光線，將光束轉變成電能，并通過放大來進一步加強信號，然后將信號送到控制單元里的寄存器，由它將動作信號傳到機床驅動裝置。 有些光電裝置能以高達每秒 1000 個字節(jié)的速度閱讀，這對保持機床連續(xù)動作是必須的，否則，在輪廓加工時，刀具可能在工件上產生劃痕。閱讀裝置必須要能以比控制系統處理數據更快的速度來閱讀數據程序塊。 反饋裝置是用在一些數控設備上的安全裝置，它可連續(xù)補償控制位置與機床運 動滑臺的實際位置之間的誤差。裝有這種直接反饋檢查裝置的數控機床有一個閉環(huán)系統裝置。位置控制通過傳感器實現，在實際工作時，記錄下滑臺的位置，并將這些信息送回控制單元。接受到的信號與紙帶輸入的信號相比較，它們之間的任何偏差都可得到糾正。 在另一個稱為開環(huán)的系統中，機床僅由響應控制器命令的步進電動機驅動定位，工件的精度幾乎完全取決于絲杠的精度和機床結構的剛度。有幾個理由可以說明步進電機是一個自動化申請的非常有用的驅動裝置。對于一件事物，它被不連續(xù)直流電壓脈沖驅使 ,是來自數傳計算機和其他的自動化的非常方便的輸出控制 系統。當多數是索引或其他的自動化申請所必備者的時候，步進電機對運行一個精確的有角進步也是理想的。因為控制系統不需要監(jiān)聽就提供特定的輸出指令而且期待系統適當地反應的公開 環(huán)操作造成一個回應環(huán)，步進電機是理想的。 一些工業(yè)的機械手使用高抬腿運步的馬乘汽車駕駛員，而且步進電機是有用的在數字受約束的工作母機中。 這些申請的大部分是公開 環(huán) ,但是雇用回應環(huán)檢測受到驅策的成份位置是可能的。 環(huán)的一個分析者把真實的位置與需要的位置作比較，而且不同是考慮過的錯誤。 那然后駕駛員能發(fā)行對步進電機的電脈沖，直到錯誤被減少 對準零位。在這個系統中，沒有信息反饋到控制單元的自矯正過程。出現誤動作時，控制單元繼續(xù)發(fā)出電脈沖。比如，一臺數控銑床的工作臺突然過載，阻力矩超過電機轉矩時，將沒有響應信號送回到控制器。因為，步進電機對載荷變化不敏感，所以許多數控系統設計允許電機停轉。然而，盡管有可能損壞機床結構或機械傳動系統，也有使用帶有特高轉矩步進電機的其他系統，此時，電動機有足夠能力來應付系統中任何偶然事故。 最初的數控系統采用開環(huán)系統。在開、閉環(huán)兩種系統中，閉環(huán)更精確，一般說來更昂貴。起初，因為原先傳統的步進電動機的功率限制，開環(huán)系統 幾乎全部用于輕加工場合，最近出現的電液步進電動機已越來越多地用于較重的加工領域。 外文原文二 NUMERICAL CONTROL Numerical control(N／ C)is a form of programmable automation in which the processing equipment is controlled by means of numbers， letters， and other symbols． The numbers， letters， and symbols are coded in an appropriate format to define a program of instructions for a particular workpart or job． When the job changes， the program of instructions is changed． The capability to change the program is what makes N／ C suitable for lowand mediumvolume production． It is much easier to write programs than to make major alterations of the processing equipment． There are two basic types of numerically controlled machine tools：point—to—point and continuous—path(also called contouring)． Point—to—point machines use unsynchronized motors， with the result that the position of the machining head Can be assured only upon pletion of a movement， or while only one motor is running． Machines of this type are princip