機構的組成ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-01 00:07 本頁面
【文章內容簡介】 (Ⅳ) 級桿組： n=4, pl =6 ——拆桿組 下一頁 上一頁 退出 分目錄 Ⅱ 級桿組的形式 PRP RPP RRR RRP RPR Rrevolute pair Pprismatic pair （五種） n=2, pl =3 內運動副 內運動副 內運動副 內運動副 內運動副 外運動副 下一頁 上一頁 退出 分目錄 ① ② 內運動副 ：連接桿組內 2個構件的運動副 外運動副：連接桿組和機架 外運動副：連接桿組和機架 外運動副：連接桿組與另一桿組 復合鉸鏈 內運動副 ：連接桿組內 2個構件的運動副 外運動副：連接桿組和機架 外運動副運動需已知 下一頁 上一頁 退出 分目錄 Ⅲ 級桿組的形式 : n= 4 , pl = 6 ① 中間是 1個三副構件，外部是 3個雙副構件 ； ② 有 3個內副， 3個外副 。 特點 : 1+3=4 3+3=6 下一頁 上一頁 退出 分目錄 Ⅳ 級桿組的形式： 特點：有 4個內副 n=4, pl =6 下一頁 上一頁 退出 分目錄 機構的級別 機構中桿組的最高級別即為機構的級別 Ⅱ 級機構：全部是 Ⅱ 級桿組 Ⅲ 級機構：最高桿組是 Ⅲ 級桿組 下一頁 上一頁 退出 分目錄 ? ，算出機構自由度并指出主動件； ? ； ? ，向與機架相連接的運動副方向搜索，找出外運動副已知的 Ⅱ 級或 Ⅲ 級 桿組； ? ，重復上步過程，直至拆出全部基本桿組； ? ，確定該機構的級別。 拆桿組的步驟 下一頁 上一頁 退出 分目錄 Ⅱ 級機構 例題：分析牛頭刨床的結構并確定該機構的級別 RPR RRP 下一頁 上一頁 退出 分目錄 運動鏈中，選不同的構件做機架和主動件，可得到完全不同的機構。 1 2 3 4 5 6 機架變換和主動件的選擇 下一頁 上一頁 退出 分目錄 選 6為機架， 1為主動件 Ⅲ 級機構 2 3 4 5 6 1 拆 1 2 3 4 5 6 下一頁 上一頁 退出 分目錄 選 6為機架， 4為主動件 Ⅱ 級機構 拆 1 2 4 6 3 5 1 2 3 4 5 6 下一頁 上一頁 退出 分目錄 選 2為機架， 1為主動件 1 2 3 4 5 6 3 4 5 6 1 2 Ⅳ 級機構 拆 下一頁 上一頁 退出 分目錄 A B C D E F G H I J K L M N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 例題： 拆分桿組，確定機構的級別。 A 1 I 10 H F G 9 E 8 H C E K 2 3 4 7 J B D Ⅲ 級機構 M N 5 6 L A B C D E F G H I J K L M N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 下一頁 上一頁 退出 分目錄 平面低副的同性異形演化 ? 移動副的同性異形演化 (1) 組成移動副兩元素的包容面與被包容面可互換 1 2 3 4 1 2 3 4 下一頁 上一頁 退出 分目錄 (2) 組成移動副的方位線可平移 A B C D A B D E 下一頁 上一頁 退出 分目錄 組成移動副的方位線可平移 下一頁 上一頁 退出 分目錄 ? 轉動副的同性異形演化 A A 2 1 3 2 3 1 B B 下一頁 上一頁 退出 分目錄 ? 轉動副的同性異形演化 下一頁 上一頁 退出 分目錄 平面機構中的高副低代 ： 將機構中的高副根據一定的條件虛擬地 以低副加以代替。 2. 應滿足的條件： 3. 替代關鍵 高副用一個 含有兩個低副的構件 代替。 過接觸點找曲率中心 。 自由度完全相同 。 瞬時速度和加速度完全相同。 代替機構和原機構 下一頁 上一頁 退出 分目錄 若兩接觸輪廓均為曲線 高副低代的方法 :用兩個轉動副和一個構件來代替一個高副，這兩個轉動副分別處在高副兩輪廓接觸點的曲率中心。 下一頁 上一頁 退出 分目錄 若兩接觸輪廓之一為一點 下一頁 上一頁 退出 分目錄 若兩接觸輪廓之一為直線 下一頁 上一頁 退出 分目錄 作業(yè) P27: 22 23 24 注意 : 22（ d圖的三個圓是齒輪） 下一頁 上一頁 退出 分目錄 即高副低代的關鍵 :找出構成高副的兩輪廓曲線在接觸點處的曲率中心，然后用一個構件和位于兩個曲率中心的兩個轉動副來代替該高副。 下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 空間運動副 Spatial pair 球 副 Spherical pair 球銷副 Sphericalpin pair 圓柱副 Cylindric pair 螺旋副 Screw pair(Helical pair) 167。 空間機構的自由度 下一頁 上一頁 退出 分目錄 球副 Sphericalpin pair ： 三個獨立的相對轉動 ? 自由度 約束 數(shù)目 3 3 約束特點 :x,y,z方向移動 Pi=P3 x y z 下一頁 上一頁 退出 分目錄 球銷副 Sphericalpin pair ： 二個獨立的相對轉動 ? 自由度 約束 數(shù)目 2 4 約束特點 :x,y,z方向移動， z 方向
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