控制算法ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-27 18:07 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ，適宜溫度等滯后較大控制對象的控制。TI↓ ，積分作用大，速度快， u(t)↑ ，適宜管道壓力、流量等滯后不大的對象。所以， TI也要根據(jù)對象選擇。注意：加入積分控制時，比例控制量要適當降低，為積分控制量騰出作用空間 。 PID控制器 ? 實際控制系統(tǒng)中，要求 靜差為 0，還要求盡可能快地實現(xiàn)抑制靜差出現(xiàn)的能力，或者說希望 超前消除靜差 。? 解決方法：在 PI基礎(chǔ)上再加一級微分（ D）環(huán)節(jié)，構(gòu)成 PID調(diào)節(jié)器，控制規(guī)律為其中 為微分環(huán)節(jié)。 ? ud(t)與偏差的變化率成正比，當 e(t)無變化時，ud(t)=0。? e(t)有微小變化，則產(chǎn)生 ud(t)，從而 u(t)也產(chǎn)生變化－變化方向總是抵消有 e(t)變化帶給 u(t)的變化，由此使得靜差被迅速抑制。? PID控制器對 e(t)階躍的響應狀態(tài)如圖所示t0e(t)e(t0)tt0tKp(比例部分 )微分（ D） 積分? 從動態(tài)性能上說，加快系統(tǒng)的動作速度，縮短了調(diào)整時間，即系統(tǒng)的動態(tài)性能也得到改善?！?PID控制是連續(xù)系統(tǒng)理論中技術(shù)成熟、應用廣泛的一種傳遞函數(shù)形式控制器輸入)(te 控制器輸出)(tu微分時間 常數(shù)TD積分時間常數(shù)TI 比例系數(shù)K p11)()( sTsTKsEsUDIp 249。234。235。233。 ++=)()(1)()(0 dttdeTdtteTteKtutDIp 249。234。235。233。++= ?■ PID算法優(yōu)點 1）可演義出多種控制算法以適用不同的控制對象 如 P控制器、 I控制器、 PI控制器、 PID控制器等。2）參數(shù)整定方便3）易于離散及程序?qū)崿F(xiàn)。4）由 P、 I、 D算法構(gòu)成的控制器都是線性控制器控制器輸出的 e（ t） = r（ t） — y （ t） 離散過程：稱為連續(xù)控制參數(shù)的離散化處理，或量化處理，或數(shù)字化處理。PID調(diào)節(jié)規(guī)律－數(shù)字 PI
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1