【文章內(nèi)容簡介】 至特殊巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（3）例行巡檢方式與特殊巡檢方式切換1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動例行巡檢方式。3）例行巡檢進行一定時間后，由例行巡檢模式切換至特巡模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。4）特巡一定時間后，由特巡模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（4）最短路徑選擇功能檢測方法1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、巡檢點及路線，并啟動例行巡檢方式。3）機器人執(zhí)行例巡在某一區(qū)域時，操作人員根據(jù)要求設(shè)置巡視內(nèi)容及巡檢點并手動啟動巡視。4）觀察機器人是否選擇最短路徑到達巡檢點執(zhí)行巡檢任務(wù)。（5）一鍵返航檢測方法1）將智能機器人置于試驗場準備區(qū)域指定位置，完成智能機器人巡檢系統(tǒng)自檢。2）設(shè)置好智能機器人的行走路線和巡檢點，并以全自主方式啟動智能機器人。3）待智能機器人短時工作后，啟動一鍵返航功能，觀察智能機器人安全返航策略及等待智能機器人返回。（6）鏈路中斷返航檢測方法1）將智能機器人置于試驗場準備區(qū)域指定位置，完成智能機器人巡檢系統(tǒng)自檢。2）設(shè)置好巡檢機器人的行走路線和巡檢點，并以全自主方式啟動巡檢機器人。3）待智能機器人短時工作后，將鏈路電源斷開，并經(jīng)核實鏈路電源已斷開，觀察智能機器人安全返航策略及等待智能機器人返回。（1）將機器人準備完畢，放置在準備區(qū)域指定位置。（2）遙控遙測檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開本地監(jiān)控后臺/遙控電源（或斷開通信模塊），觀察本地監(jiān)控后臺/遙控是否有有聲（光）報警提示和報警代碼。若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（3）電池模塊檢測方法。將電池模塊閥值設(shè)置不足電量，進行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（4）驅(qū)動模塊檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開任一驅(qū)動模塊電源（或信號線），觀察是否有有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（5）檢測設(shè)備檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開任一檢測設(shè)備電源（或信號線），觀察是否有有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。（6）將機器人（搭載全套任務(wù)荷載）展開，進行整機的自檢（自檢模塊應(yīng)包括：遙控遙測模塊、電池電壓、驅(qū)動模塊以及檢測設(shè)備），并觀察是否有聲（光）報警提示和報警代碼。（1）三相溫差異常1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，啟動系統(tǒng)溫差分析及異常報警功能。2）按照要求設(shè)置巡檢線路，對試驗場現(xiàn)場上3個溫度不同巡檢點進行巡檢。3）觀察系統(tǒng)是否對采集到的三個巡檢點設(shè)備溫度進行溫差分析，并能自動判別和異常報警。（2）熱缺陷1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測溫度報警閾值。2）對試驗場上測溫點進行巡檢。3）觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點發(fā)出異常報警。（3）敞開式儀表異常1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動敞開式儀表識別異常報警功能。2）按照要求設(shè)置巡檢線路，對試驗場上敞開式儀表（有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表,同一 塊儀表變化值）拍照，識別。3）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示儀表自動識別并智能報警。（4）油位異常1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動油位計識別及異常報警功能。2）按照要求設(shè)置巡檢線路，對試驗場上油位計（正常油位計及超出范圍油位計）拍照，識別。3）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示的油位計自動識別并智能報警。（執(zhí)行機構(gòu)）識別準確度機器人根據(jù)預(yù)設(shè)巡檢路徑對模擬試驗區(qū)域的所有表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）進行巡檢，生成所有表計和分合指示的識別結(jié)果表，將機器人識別結(jié)果與設(shè)置值進行比較，誤差小于177。5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。（執(zhí)行機構(gòu)）識別準確度機器人在指定巡檢點對特高壓變電試驗場區(qū)域的所有表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）進行巡檢，生成所有表計和分合指示（執(zhí)行機構(gòu)）的識別結(jié)果表，將機器人識別結(jié)果與設(shè)置值進行比較，誤差小于177。5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。機器人在指定的巡檢點對5個紅外測溫點的進行紅外測溫作業(yè)，同時使用紅外測溫儀在相同的巡檢點也對5個紅外測溫點的進行紅外測溫，將機器人的測量值與紅外測溫儀的讀數(shù)進行比較，誤差小于177。5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。檢查監(jiān)監(jiān)控后臺是否包括實時監(jiān)視、機器人實時狀態(tài)控制、機器人巡視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置等六個功能模塊。在試驗現(xiàn)場選取不少于2個距離監(jiān)控后臺1km的巡檢點檢查監(jiān)控后臺雙向信息交互情況。檢查機器人監(jiān)視自身狀態(tài)量是否齊全。 機器人實時狀態(tài)控制檢查機器人控制模式是否分為：全自主、人工遙控兩種模式。在操作后臺進行全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，檢查機器人巡檢模式是否可以自由無縫切換。 機器人巡視任務(wù)管理功能檢查巡視計劃是否能以日歷的形式展示任務(wù)安排情況，是否可以在任務(wù)配置界面編輯巡視任務(wù)、制定巡視計劃和下發(fā)巡視任務(wù)。檢查機器人巡視任務(wù)管理界面、。 數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計檢查數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計是否包括巡檢點位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計和缺陷異常分析等內(nèi)容。檢查監(jiān)控后臺的信息查詢功能、告警信息查詢、。執(zhí)行巡檢任務(wù)。 23附件22015年變電站智能巡檢機器人性能檢測表廠家：____________________ 型號：__________________________ 檢測時間：__________________________1. 基本性能　外觀序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1整機外觀結(jié)構(gòu)整機外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅固，布局合理，無導(dǎo)線外露。2防松措施連接件、緊固件間有防松措施。3部件標識電機、支架等可更換部件有一一對應(yīng)的明顯標識，以指示是否正確安裝。4外殼表面外殼表面有保護涂層或防腐設(shè)計，表面光潔、均勻，無劃痕、毛刺等其他缺陷。5外殼防靜電及防電磁場干擾措施外殼采取有必要的防靜電、防電磁場干擾措施。6外殼和電器部件是否帶電內(nèi)部電氣線路排列整齊、固定牢靠、走線合理，便于安裝、維護，并用醒目的顏色和標志加以區(qū)分；機器人本體外殼和電器部件的外殼均不帶電。7* 機器人本體重量（包括電池）機器人整體重量不超過100kg。 可見光及紅外序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1可見光成像質(zhì)量* 圖像清晰度可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于高清1080P。* 變焦倍數(shù)可見光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍2紅外成像質(zhì)量* 圖像清晰度具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240偽彩顯示紅外影像為偽彩顯示圖像中最高溫度顯示可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值熱圖數(shù)據(jù)具有熱圖數(shù)據(jù) 運動性能序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果1自主導(dǎo)航及定位準確度基本功能具備按照預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點自主行走的功能，具有按照預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點自主停靠的功能。自主導(dǎo)航可設(shè)置內(nèi)容可設(shè)置預(yù)設(shè)點位置； 可設(shè)置運動速度；可設(shè)置自主行走路線導(dǎo)航定位方式導(dǎo)航方式應(yīng)滿足技術(shù)先進、施工方便、擴展性強等特點自主導(dǎo)航定位誤差自動導(dǎo)航定位精度要求：重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于177。10mm。最小制動距離在1m/s的運動速度下。2防碰撞功能是否具備防碰撞功能機器人應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時停止或繞行，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。3越障功能不同路況下試驗機器人的越障能力機器人應(yīng)具備越障能力，最小越障高度為5cm。4涉水功能涉水深度具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。工作狀態(tài)本地監(jiān)控后臺采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)正常，及云臺轉(zhuǎn)動等工作狀態(tài)正常。5爬坡能力具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于15176。6轉(zhuǎn)彎半徑左轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎半徑最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍。右轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎半徑的平均值7* 巡航時間電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。8云臺性能水平范圍（1）應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍 0176?！?90176。，水平范圍+180176?！?80176。垂