【文章內(nèi)容簡介】 TF0=1。 while(1) { int temp1,temp2。 temp1=TL1。temp2=TH1。 counter=(temp28)+temp1。 if(set5==1) {go()。delay1ms(100)。}。 if(set6==1) {back()。delay1ms(100)。}。 if(set7==1) {turn_lef()。delay1ms(100)。}。 if(set8==1) {turn_rig()。delay1ms(100)。}。 switch(keys) { case 0x0C: go()。break。 case 0x18: back()。break。 case 0x5E: turn_lef()。break。 case 0x08: turn_rig()。break。 case 0x15: dec()。break。 case 0x07: inc()。break。 case 0x1C: cool()。break。 case 0x16: stop()。break。 case 0x5A: shuai()。break。 default:break。 } delay1ms(100on)。 stop()。 delay1ms(on)。 }} //T0中斷，時間是5ms，定時中斷，霍爾測速，并將速度值轉(zhuǎn)化為各位顯示=============void int0( ) interrupt 1{ unsigned char d1,d2,d3,d4。 TMOD=0X51。 TH0=0xed。 //裝定時器初值實現(xiàn)5ms定時 TL0=0xff。 n++。 if(n=200) //5ms的中斷，循環(huán)200次，是1秒 { n=0。 d=counter。 TH1=0。 //每1S清一次定時器 TL1=0。 } d1=(d/1000)%10。 //把速度轉(zhuǎn)化為4位 d2=(d/100)%10。 d3=(d/10)%10。 d4=d%10。 if(d2=1) {Beep=0。}//超速報警 else {Beep=1。} display(d1,d2,d3,d4)。 }//8中斷專用的顯示函數(shù)，數(shù)碼管顯示=======================void display(unsigned char d1,unsigned char d2,unsigned char d3,unsigned char d4){ if(m==1) { LED_0=0。 //使能該數(shù)碼管控制位 LED_1=LED_2=LED_3=1。 //其他控制位無效 shuma=a[d1]。 //按照數(shù)據(jù)點亮該數(shù)碼管 } if(m==2) { LED_1=0。 LED_0=LED_2=LED_3=1。 shuma=a[d2]。 } if(m==3) { LED_2=0。 LED_1=LED_0=LED_3=1。 shuma=a[d3]。 } if(m==4) { LED_3=0。 LED_1=LED_2=LED_0=1。 shuma=a[d4]。 } m++。 //數(shù)碼管位循環(huán)掃描 if(m=5) m=1。}//==中斷讀取紅外鍵值程序=========================void int1(void) interrupt 0{ unsigned char j,k,N=0。 IRdelay(15)。 if (IRIN==1) { return。} //確認IR信號出現(xiàn) while (!IRIN) //等IR變?yōu)楦唠娖剑^9ms的前導低電平信號。 {IRdelay(1)。} for (j=0。j4。j++) //收集四組數(shù)據(jù) { for (k=0。k8。k++) //每組數(shù)據(jù)有8位 { while (IRIN) //等 IR 變?yōu)榈碗娖?。 {IRdelay(1)。} while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖? {IRdelay(1)。} while (IRIN) //計算IR高電平時長 { IRdelay(1)。 N++。 if (N=30) { return。} //。 } //高電平計數(shù)完畢 IRCOM[j]=IRCOM[j] 1。 //數(shù)據(jù)最高位補“0” if (N=8) {IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80。} //數(shù)據(jù)最高位補“1” N=0。 }//end for k }//end for j keys=IRCOM[2]。}//=================================void IRdelay(unsigned char x) //x*{ unsigned char i。 while(x) { for (i = 0。 i13。 i++) {} }}//==加速程序=================================void inc(){ if(on!=100) on+=20。 keys=0。}//==延時程序==================================void delay1ms(int x){ int i,j。 for(i=0。ix。i++) for(j=0。j120。j++) 。}//==減速程序==================================void dec(){ if(on!=0) on=20。 keys=0。}//==方向向前==================================void go(){ zheng=1。 fan=0。 left=1。 right=0。}//==方向向后==================================void back(){ zheng=0。 fan=1。 left=0。 right=1。 }//==左轉(zhuǎn)======================================void turn_lef(){ zheng=0。 fan=1。 left=1。 right=1。}//==右轉(zhuǎn)======================================void turn_right(){ zheng=1。 fan=1。 left=0。 right=1。}//==停止程序==================================void stop(){ zheng=1。 fan=1。 left=1。 right=1。 }//==固定軌跡運動S型運動==================================void cool(){ zheng=0。 fan=1。 left=1。 right=1。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 zheng=1。 fan=1。 left=0。 right=1。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。}//==固定軌跡運動==================================void shuai(){ zheng=0。 fan=1。 left=1。 right=0。 }測距定位系統(tǒng)：include //器