【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 建立了五軸制造系統(tǒng)環(huán)境，用以調(diào)試、驗(yàn)證和擴(kuò)展。OSACA計(jì)劃試圖將OSACA規(guī)范作為自動(dòng)化領(lǐng)域的通用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，其研究范圍涵蓋了整個(gè)自動(dòng)化領(lǐng)域，包容性大，適應(yīng)性強(qiáng)，但研究開(kāi)發(fā)工作量非常大，目前還處于整體構(gòu)思、分布實(shí)施階段，短期內(nèi)很難實(shí)現(xiàn)對(duì)大部分操作平臺(tái)的支持?？傊?，開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)是對(duì)封閉式數(shù)控系統(tǒng)的巨大挑戰(zhàn)，但從它提出后十年里，雖然西方各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家投入了大量的人力和物力，但由于研究計(jì)劃龐大、所涉及的關(guān)系復(fù)雜、技術(shù)難度大等原因，至今仍沒(méi)有在市場(chǎng)上占據(jù)重要的份額。 在全新設(shè)計(jì)開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)展緩慢時(shí)，通用PC的技術(shù)性能則迅速提升，應(yīng)軟件資源日益豐富，工業(yè)PC的可靠性也在不斷增強(qiáng)，而價(jià)格在持續(xù)下降。PC體系結(jié)構(gòu)已成為事實(shí)上的微型計(jì)算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)，應(yīng)用面越來(lái)越廣。由于PC插卡式結(jié)構(gòu)，為構(gòu)造開(kāi)放式體系結(jié)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)搭建了理想的平臺(tái)，因此，人們很快將目光轉(zhuǎn)向PC擴(kuò)展設(shè)計(jì)方面，即以工業(yè)PC硬件體系結(jié)構(gòu)和實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為基礎(chǔ)，擴(kuò)展相應(yīng)的板卡和數(shù)控應(yīng)用軟件，構(gòu)成基于PC的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。20世紀(jì)90年代，Ampro Computer 公司策略發(fā)展部行政副總裁Pick Lehrbaum首先提出“利用PC體系結(jié)構(gòu)，涉及新一代嵌入式開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)”。不久，Software Development System的James S. Challenger又提出“Windows和嵌入式計(jì)算機(jī)技術(shù)的融合”，主張利用現(xiàn)有PC的軟硬件規(guī)范設(shè)計(jì)新一代數(shù)控系統(tǒng)。德國(guó)的IBH、美國(guó)的AI、日本朋立公司等相繼開(kāi)發(fā)了基于PC的數(shù)控系統(tǒng)。基于PC擴(kuò)展設(shè)計(jì)開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)思路的提出，極大地推動(dòng)了開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的進(jìn)步與發(fā)展?；赑C體系結(jié)構(gòu)和軟硬件規(guī)范，設(shè)計(jì)新一代開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)成為數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)放的重要途徑，也是迄今為止的最佳選擇。基于PC構(gòu)建開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的方法 通用PC的標(biāo)準(zhǔn)化程度高，軟硬件資源豐富，適應(yīng)性強(qiáng)，是構(gòu)建開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的理想平臺(tái)?；赑C平臺(tái)構(gòu)建開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)，需要根據(jù)開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的特殊要求，從硬件和軟件兩個(gè)方面對(duì)PC進(jìn)行相應(yīng)的改造，擴(kuò)充數(shù)控系統(tǒng)專用的板卡和應(yīng)用軟件等。 主要包括如下內(nèi)容。（1）實(shí)時(shí)處理能力擴(kuò)充 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)屬于實(shí)時(shí)多任務(wù)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，其中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)必須具備實(shí)時(shí)控制和多任務(wù)處理能力，即硬件中斷能力強(qiáng)，操作系統(tǒng)任務(wù)切換時(shí)間短，具有支持實(shí)時(shí)相應(yīng)的特性。而普通PC的硬件系統(tǒng)配置和DOS或Windows操作系統(tǒng)都不能滿足數(shù)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求，在基于DOS或Windows操作系統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)中，必須擴(kuò)充操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)處理能力，如增加線程或?qū)崟r(shí)多任務(wù)調(diào)度，還需對(duì)硬件進(jìn)行相應(yīng)的改造。（2）適應(yīng)工業(yè)運(yùn)行環(huán)境 數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境屬于工業(yè)運(yùn)行環(huán)境，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的可靠性、電磁兼容性、抗震性和耐高溫性等性能指標(biāo)應(yīng)能夠適應(yīng)工業(yè)運(yùn)行環(huán)境的要求。因此，基于PC的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)一般采用工業(yè)PC（IPC）或各種與PC兼容的嵌入式工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，并采用箱式結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)散熱和防塵的性能，還需對(duì)工業(yè)PC的通用模板進(jìn)行力學(xué)特性改造和加固。（3）延長(zhǎng)生命周期 普通PC和工業(yè)PC（IPC）更新?lián)Q代很快，加上不同的廠家、不同型號(hào)的CPU主板的性能有一定的差異，會(huì)給數(shù)控系統(tǒng)的集成帶來(lái)一定的困難。延長(zhǎng)數(shù)控系統(tǒng)生命周期的最好辦法就是加大對(duì)用戶的開(kāi)放程度，使數(shù)控系統(tǒng)集成商和用戶自己能夠?qū)?shù)控系統(tǒng)的硬件和軟件進(jìn)行升級(jí)。例如，美國(guó)Data Tau公司的PMACNC運(yùn)動(dòng)控制板卡向不同用戶提供不同程度的開(kāi)放，對(duì)一般用戶，只提供PMACNC配置軟件，支持用戶自行配置控制軸數(shù)，聯(lián)動(dòng)軸數(shù)、伺服參數(shù)和I/O表；對(duì)高級(jí)用戶，Data Tau公司提供動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)（DLL），可供用戶使用VC++、VB等開(kāi)發(fā)工具自行開(kāi)發(fā)菜單和基本操作界面；對(duì)控制裝備OEM廠商，Data Tau公司提供關(guān)于PMACNC的全部C++代碼。Data Tau公司的開(kāi)放式解決方案，可以保證數(shù)控系統(tǒng)的集成商不斷吸收世界上各種新技術(shù)，與時(shí)俱進(jìn)地開(kāi)發(fā)先進(jìn)的數(shù)控系統(tǒng)。二、基于PC的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)（一）、基于PC的數(shù)控系統(tǒng)類型 基于PC的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)目前可分為專用數(shù)控加PC前端的復(fù)合型、CN嵌入PC型和全軟件型3種典型結(jié)構(gòu)。專用數(shù)控系統(tǒng)加PC前端的復(fù)合型結(jié)構(gòu)這種結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)將PC作為NC的部件嵌入在數(shù)控系統(tǒng)中，用內(nèi)部總線相連接，PC和NC連接在一起構(gòu)成前后臺(tái)結(jié)構(gòu)，可形成多處理器數(shù)控系統(tǒng)。它的NC部分仍然是傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)，用戶無(wú)法介入數(shù)控系統(tǒng)的核心，但可利用PC豐富的軟件資源，滿足開(kāi)放性的要求。這類數(shù)控系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是原來(lái)的CNC不必改動(dòng)，既保持了原來(lái)數(shù)控系統(tǒng)的強(qiáng)大的功能，又具有數(shù)據(jù)傳送速度快、系統(tǒng)相應(yīng)時(shí)間短的特點(diǎn)。其缺點(diǎn)是不能充分發(fā)揮PC的潛力，開(kāi)發(fā)性受到一定限制，系統(tǒng)造價(jià)無(wú)法降低。這類數(shù)控系統(tǒng)或者提供PC前端接口，或者將PC母板直接嵌入CNC中。這種結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)主要出于知名的數(shù)控系統(tǒng)制造商，原因是這些制造商不愿放棄已經(jīng)成型的CNC制造技術(shù)，而又需要PC的柔性和開(kāi)放性，于是采用的一種折中的解決方案。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，硬件的標(biāo)準(zhǔn)化和成本的不斷降低，這種開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)很可能只是一個(gè)過(guò)渡。采用這種開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)的代表產(chǎn)品有FANUC18i、FANUC16i系統(tǒng)、Siemens840D 系統(tǒng)、NUM1060系統(tǒng)及AB9/360系統(tǒng)。NC嵌入PC型結(jié)構(gòu)（基于運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)） 這種結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)是在通用PC擴(kuò)展槽中插入運(yùn)動(dòng)控制板或整個(gè)CNC單元（包括嵌入式PLC）。PC 將實(shí)現(xiàn)用戶接口、文件管理以及通信等非實(shí)時(shí)部分的功能，實(shí)時(shí)控制（機(jī)床的運(yùn)動(dòng)控制和開(kāi)關(guān)量控制等）由插入PC擴(kuò)展槽中的CNC單元或運(yùn)動(dòng)控制板來(lái)承擔(dān)。這種開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)是目前是較為先進(jìn)的。但是該系統(tǒng)的CNC核心部分—運(yùn)動(dòng)控制和伺服控制仍是依賴于專用運(yùn)動(dòng)控制卡，還未達(dá)到整個(gè)產(chǎn)品的硬件通用化。 運(yùn)動(dòng)控制卡通常選用高速DSP作為CPU，具有很強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制和PLC控制功能，它本身就是一個(gè)數(shù)控系統(tǒng)，可以單獨(dú)使用，它的開(kāi)放的函數(shù)庫(kù)供用戶在Windows平臺(tái)下自行開(kāi)發(fā)構(gòu)造所需的數(shù)控系統(tǒng)。目前這種控制卡被廣泛地應(yīng)用于構(gòu)造開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。如美國(guó)Data Tau公司用PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制卡構(gòu)造的PMAC—NC數(shù)控系統(tǒng)，日本MAZAK公司用三菱電機(jī)的MELDASMAGIC64構(gòu)造的MAZATROL 640 數(shù)控系統(tǒng)等。全軟件型結(jié)構(gòu) 全軟件型結(jié)構(gòu)CNC又稱為純PC型開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。這種結(jié)構(gòu)的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的特點(diǎn)是CNC系統(tǒng)的全部或大部分功能均由PC承擔(dān)，并通過(guò)裝在PC擴(kuò)展槽中的驅(qū)動(dòng)接口卡對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。在PC中采用實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)或?qū)Σ僮飨到y(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)功能擴(kuò)展，由PC完成數(shù)控系統(tǒng)中所有的實(shí)時(shí)任務(wù)和非實(shí)時(shí)任務(wù)，如編譯、插補(bǔ)和PLC等。這是一種理想的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)，CNC軟件全部裝在計(jì)算機(jī)中，而硬件部分僅是計(jì)算機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)和外部I/O之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口，能提供給用戶最大的選擇性和靈活性。（二） NC嵌入PC結(jié)構(gòu)的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)“NC嵌入PC結(jié)構(gòu)”的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)也可稱為“基于運(yùn)動(dòng)控制器”的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。目前運(yùn)動(dòng)控制器種類很多，但應(yīng)用最廣的運(yùn)動(dòng)控制器當(dāng)屬PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡。下面將以PMAC運(yùn)動(dòng)控制器為代表，闡述“NC嵌入PC結(jié)構(gòu)”的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)。1．PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制器可編程序多軸控制器（Programmable MultiAxis controller, PMAC）是美國(guó)Delta Tau 公司1990年推出的基于工業(yè)PC和Windows操作系統(tǒng)的多軸、多通道開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器，也是目前世界上功能最強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制器之一。PMAC采用先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和Windows平臺(tái)，滿足用戶在運(yùn)動(dòng)控制各個(gè)領(lǐng)域中的應(yīng)用需求。已在機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、造紙和木材加工機(jī)械、各種裝配線、食品加工機(jī)械、印刷包裝等機(jī)電一體化設(shè)備上得到廣泛應(yīng)用。 PMAC實(shí)際上是一臺(tái)完整的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，而且是一臺(tái)實(shí)時(shí)多任務(wù)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，它可以自動(dòng)進(jìn)行任務(wù)優(yōu)先級(jí)判別，并按優(yōu)先級(jí)別高低調(diào)度并執(zhí)行任務(wù)，從而大大減輕了主機(jī)任務(wù)切換和執(zhí)行實(shí)時(shí)控制任務(wù)兩方面的負(fù)擔(dān)，提高了整個(gè)控制系統(tǒng)的運(yùn)行速度和控制精度。PMAC的硬件以Motorola56001 (20/30MHz) 24bit定點(diǎn)數(shù)字信號(hào)處理器（Digital Signal Porcessor, DPS）為核心，并全面拓展了DPS的強(qiáng)大功能。PMAC運(yùn)動(dòng)控制器作為嵌入在數(shù)控系統(tǒng)中的一個(gè)高性能伺服運(yùn)動(dòng)控制器，可通過(guò)靈活的高級(jí)語(yǔ)言，實(shí)現(xiàn)對(duì)1~8個(gè)軸的實(shí)時(shí)伺服控制。通過(guò)多卡連接方式還可控制多大128個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。PMAC既可獨(dú)立工作，也可按主機(jī)的命令工作，主機(jī)傳送給它的命令為字符串形式，PMAC與主機(jī)通信既可通過(guò)串行口，也可通過(guò)總線方式進(jìn)行，通過(guò)總線方式通信時(shí)，可將中斷引入主機(jī)，便于數(shù)控系統(tǒng)主機(jī)實(shí)施靈活有效的實(shí)時(shí)多任務(wù)調(diào)度管理。2．基于運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)及工作原理數(shù)控系統(tǒng)采用“NC嵌入PC”結(jié)構(gòu)的開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，在工業(yè)控制機(jī)（IPC）平臺(tái)基礎(chǔ)上，以PMAC運(yùn)動(dòng)控制器作為系統(tǒng)的核心處理器，工控機(jī)上的CPU與PMAC的CPU（DPS560001/DPS560002）構(gòu)成主、從式雙微處理器機(jī)構(gòu)。為了實(shí)現(xiàn)PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制的功能，還需在PMAC板上擴(kuò)展相應(yīng)的I/O板、伺服運(yùn)動(dòng)單元、伺服電動(dòng)機(jī)、編碼器等，最終形成一個(gè)完整的數(shù)控系統(tǒng)。數(shù)控系統(tǒng)除PMAC運(yùn)動(dòng)控制器外，大部分硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖254所示。圖254 NC嵌入PC數(shù)控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)（1） PMAC運(yùn)動(dòng)控制器的控制功能 在圖255所示系統(tǒng)中，PMAC主要完成插補(bǔ)運(yùn)算、位置控制、刀補(bǔ)、速度處理和PLC等實(shí)時(shí)控制任務(wù)；工控機(jī)則主要實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的功能管理管理，同時(shí)具有充足的支持軟件來(lái)改善CNC系統(tǒng)的用戶界面、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真、數(shù)控編程、故障診斷、網(wǎng)絡(luò)通信等非實(shí)時(shí)控制功能。（2） PMAC運(yùn)動(dòng)控制器與主機(jī)之間的通信 PMAC運(yùn)動(dòng)控制器與主機(jī)之間通過(guò)ISA總線通信。當(dāng)主機(jī)與PMAC運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行通信時(shí)，主機(jī)就到預(yù)先指定的地址去尋找PMAC運(yùn)動(dòng)控制器，該地址由PMAC板上的E跳線決定，用戶可以根據(jù)需要重新設(shè)置E跳線，從而改變PMAC在主機(jī)中所占用的地址，控制器與伺服電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)、電動(dòng)機(jī)的位置、速度、跟隨誤差等數(shù)據(jù)則直接通過(guò)ISA總線實(shí)現(xiàn)信息交換。（3） PMAC內(nèi)置PLC功能 PLC信號(hào)的輸入/輸出由I/O接口板來(lái)實(shí)現(xiàn)。在整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)中，送入PLC的信號(hào)主要有：控制面板和機(jī)床上的按鈕開(kāi)關(guān)、選擇開(kāi)關(guān)等信號(hào)；各運(yùn)動(dòng)軸的行程開(kāi)關(guān)、機(jī)械零點(diǎn)開(kāi)關(guān)等信號(hào)；機(jī)床電器動(dòng)作、限位、報(bào)警等信號(hào)；強(qiáng)電控制柜中接觸器、氣動(dòng)開(kāi)關(guān)接觸等信號(hào)以及各伺服模塊工作狀態(tài)信號(hào)等，這些信號(hào)通過(guò)光電隔離后經(jīng)I/O接口送入PMAC進(jìn)行處理。光電隔離能有效地將計(jì)算機(jī)數(shù)字量通道與外部模擬量通道隔離開(kāi)來(lái)，大大地減輕了外部因素的干擾。圖254 NC嵌入PC數(shù)控系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)PLC的輸出信號(hào)主要有：指示燈信號(hào)、控制繼電器、接觸器等動(dòng)作信號(hào)；伺服模塊的驅(qū)動(dòng)使能和速度使能信號(hào)等。這些信號(hào)通過(guò)PMAC智能I/O口送到相應(yīng)的控制器上來(lái)控制相應(yīng)電器工作。利用PMAC提供的后臺(tái)PLC可以很方便地實(shí)現(xiàn)上述功能，當(dāng)前臺(tái)運(yùn)動(dòng)程序有序地運(yùn)行時(shí)，PMAC運(yùn)行控制器可以在后臺(tái)運(yùn)行多達(dá)32個(gè)異步PLC程序，這些PLC程序可以提高采樣速率，監(jiān)視模擬輸入和數(shù)字輸入、設(shè)定輸出值、發(fā)送信息、監(jiān)視運(yùn)動(dòng)參數(shù)、改變?cè)鲆嬷狄约懊钸\(yùn)動(dòng)停止/啟動(dòng)，還可以對(duì)PMAC運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送命令，完成一些可編程序邏輯控制器（PLC）的功能，利用這些功能不僅可以簡(jiǎn)化硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)、節(jié)省硬件開(kāi)支，而且還方便用戶使用PLC進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。2．基于運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)基于運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)主要是由實(shí)時(shí)控制軟件和系統(tǒng)管理軟件來(lái)構(gòu)成。實(shí)時(shí)控制軟件的設(shè)計(jì)充分考慮了軟件的開(kāi)放性，用戶可以在PMAC已經(jīng)集成的基本模塊的基礎(chǔ)上根據(jù)自己的需要增加軟件的功能模塊。系統(tǒng)管理軟件主要由用戶自己開(kāi)發(fā)，來(lái)實(shí)現(xiàn)所有的非實(shí)時(shí)控制部分的功能。系統(tǒng)管理軟件最基本的應(yīng)該是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)初始化、故障診斷、參數(shù)輸入及加工程序編輯、系統(tǒng)進(jìn)程管理和雙CPU通信功能，在這些基本功能的基礎(chǔ)上可以再增加網(wǎng)絡(luò)控制、動(dòng)態(tài)仿真等高級(jí)功能。系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)（參考結(jié)構(gòu)）如圖254所示。（1）PMAC實(shí)時(shí)控制軟件 PMAC實(shí)時(shí)控制軟件包括插補(bǔ)模塊、伺服驅(qū)動(dòng)模塊、PLC監(jiān)視模塊、加工程序解釋模塊、數(shù)據(jù)采集及輸出模塊等，其功能模塊如圖255所示。圖255 PMAC實(shí)時(shí)控制軟件功能模塊1）插補(bǔ)算法模塊包括直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)及樣條插補(bǔ)等。PMAC還提供了PVT（位置速度時(shí)間）運(yùn)動(dòng)模式，該模式可以對(duì)軌跡圖形進(jìn)行直接而緊湊的控制。用戶可以對(duì)以上幾種模式加以選擇和組合。2）伺服驅(qū)動(dòng)模塊用于選擇PID位置環(huán)伺服濾波器、陷波濾波器（NOTCH FIL）、速度前饋、加速度前饋等，并設(shè)置其控制參數(shù)，并且這幾種伺服算法可以任意組合，用戶也可采用極點(diǎn)配置方法，甚至可以直接加入自己的底層位置伺服方法，以適應(yīng)不同需要，實(shí)現(xiàn)個(gè)性化伺服控制。3）PLC監(jiān)控運(yùn)行模塊主要包括看門狗PLC、上電PLC、主PLC、指示燈管理PLC及下電PLC。主PLC用來(lái)完成對(duì)控制面板及機(jī)床輸入、輸出的監(jiān)控，主要包括對(duì)機(jī)床進(jìn)行手動(dòng)、自動(dòng)調(diào)整功能的實(shí)現(xiàn)、主軸運(yùn)動(dòng)的控制、機(jī)床3個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的控制等操作。看門狗PLC對(duì)PMAC運(yùn)動(dòng)控制器本身及數(shù)控系統(tǒng)狀態(tài)位進(jìn)行故障檢測(cè)，在系統(tǒng)上電和加工過(guò)程中分別進(jìn)行如下處理。①看門狗PLC在PMAC上電后立即被啟動(dòng)，他通過(guò)不斷讀取DPRAM(雙端口RAM)中某地址單元的計(jì)數(shù)值來(lái)判斷主機(jī)是否進(jìn)入CNC系統(tǒng)。當(dāng)相鄰兩次讀得的差值大于某個(gè)數(shù)時(shí)，它便啟動(dòng)上電PLC，對(duì)整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)上電；當(dāng)相鄰兩次讀得的差值小于某個(gè)數(shù)時(shí)，它便啟動(dòng)下電PLC,關(guān)閉整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)。②看門狗PLC在加工過(guò)程中主要對(duì)各軸超行程限位開(kāi)關(guān)、跟蹤誤差極限、伺服輸出極限、異常終止等信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，以確保數(shù)控系統(tǒng)安全、可靠地運(yùn)行。4）加工程序解釋模塊由G代碼解釋程序、M代碼解釋程序、T代碼解釋程序組成。這些解釋程序在PEWIN32Pro(PMAC開(kāi)發(fā)工具，是Delta Tau PMAC卡的Windows可執(zhí)行