中國(guó)礦業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)期末復(fù)習(xí)整理(編輯修改稿)
2025-05-13 12:54 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 限多個(gè)截止頻率在0~ws內(nèi)幅值隨w增而衰減②0允許高頻分量通過但幅值逐漸衰減③0是一個(gè)相位滯后環(huán)節(jié)，滯后大小與信號(hào)頻率及采樣周期T正比④優(yōu)點(diǎn)：物理可實(shí)現(xiàn)16. ，平均延遲T/217. G(z)出現(xiàn)不穩(wěn)定零點(diǎn)：若連續(xù)系統(tǒng)G（s）沒有不穩(wěn)定零點(diǎn)且極點(diǎn)數(shù)與零點(diǎn)數(shù)之差大于2，當(dāng)T較小時(shí)，G（z）總會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定零點(diǎn)變成非最小相位系統(tǒng)18. T與系統(tǒng)穩(wěn)定性：，體現(xiàn)在使系統(tǒng)穩(wěn)定的k值：，T減小系統(tǒng)穩(wěn)定性增強(qiáng)。 19. T與穩(wěn)態(tài)誤差：對(duì)于具有零階保持器的離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算結(jié)果與T無關(guān)只與系統(tǒng)的類型放大系數(shù)及輸入信號(hào)的形式與關(guān)20. 極點(diǎn)與零位置與時(shí)間響應(yīng)的關(guān)系 ①pi＞1單調(diào)發(fā)散，pi=1常值，0＜pi＜1單調(diào)衰減，1＜pi＜0振蕩收斂，pi=1正負(fù)交替的等幅脈沖，pi＜1正負(fù)交替的發(fā)散脈沖 Wd=ws/2 ws=2π/T21. PID增量式算法優(yōu)點(diǎn)①該方法較為安全。當(dāng)計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障，輸出控制指令為零時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置仍可保持前一步的位置不會(huì)給被控對(duì)象帶來較大的擾動(dòng)②計(jì)算時(shí)不需進(jìn)行累加，僅需最近幾次誤差的采樣值。22. 積分飽和原因和影響抑制：①因長(zhǎng)時(shí)間出現(xiàn)偏差或偏差較大，計(jì)算出的控制量有很大，超出D/A轉(zhuǎn)換器所能表示的數(shù)值范圍。這時(shí)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)已到極限位置，仍不能消除偏差，且由于積分作用，盡管計(jì)算PID差分方程式所得的運(yùn)算結(jié)果繼續(xù)增大或減小，但執(zhí)行機(jī)構(gòu)已無相應(yīng)的動(dòng)作，這就稱為~②當(dāng)控制量達(dá)到飽和后，閉環(huán)控制系統(tǒng)相當(dāng)于被斷開③a積分分離法：當(dāng)誤差大于某個(gè)規(guī)定的門限值時(shí)，取消積分作用，當(dāng)誤差在門限內(nèi)，引入積分作用，消除誤差b遇縣消弱積分法：當(dāng)控制量進(jìn)入飽和區(qū)后只執(zhí)行消弱積分項(xiàng)的累加而不進(jìn)行增大及分享的累加c飽和停止積分法：當(dāng)控制作用達(dá)到飽和后停止積分器積分，而控制器輸出未飽和時(shí)積分器正常積分23. PID改進(jìn)：防積分整量化誤差的方法：在
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