中國礦業(yè)大學計算機控制系統(tǒng)期末復習整理(編輯修改稿)
2025-05-13 12:54 本頁面
【文章內容簡介】 限多個截止頻率在0~ws內幅值隨w增而衰減②0允許高頻分量通過但幅值逐漸衰減③0是一個相位滯后環(huán)節(jié)，滯后大小與信號頻率及采樣周期T正比④優(yōu)點：物理可實現16. ，平均延遲T/217. G(z)出現不穩(wěn)定零點：若連續(xù)系統(tǒng)G（s）沒有不穩(wěn)定零點且極點數與零點數之差大于2，當T較小時，G（z）總會出現不穩(wěn)定零點變成非最小相位系統(tǒng)18. T與系統(tǒng)穩(wěn)定性：，體現在使系統(tǒng)穩(wěn)定的k值：，T減小系統(tǒng)穩(wěn)定性增強。 19. T與穩(wěn)態(tài)誤差：對于具有零階保持器的離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計算結果與T無關只與系統(tǒng)的類型放大系數及輸入信號的形式與關20. 極點與零位置與時間響應的關系 ①pi＞1單調發(fā)散，pi=1常值，0＜pi＜1單調衰減，1＜pi＜0振蕩收斂，pi=1正負交替的等幅脈沖，pi＜1正負交替的發(fā)散脈沖 Wd=ws/2 ws=2π/T21. PID增量式算法優(yōu)點①該方法較為安全。當計算機出現故障，輸出控制指令為零時，執(zhí)行機構的位置仍可保持前一步的位置不會給被控對象帶來較大的擾動②計算時不需進行累加，僅需最近幾次誤差的采樣值。22. 積分飽和原因和影響抑制：①因長時間出現偏差或偏差較大，計算出的控制量有很大，超出D/A轉換器所能表示的數值范圍。這時的執(zhí)行機構已到極限位置，仍不能消除偏差，且由于積分作用，盡管計算PID差分方程式所得的運算結果繼續(xù)增大或減小，但執(zhí)行機構已無相應的動作，這就稱為~②當控制量達到飽和后，閉環(huán)控制系統(tǒng)相當于被斷開③a積分分離法：當誤差大于某個規(guī)定的門限值時，取消積分作用，當誤差在門限內，引入積分作用，消除誤差b遇縣消弱積分法：當控制量進入飽和區(qū)后只執(zhí)行消弱積分項的累加而不進行增大及分享的累加c飽和停止積分法：當控制作用達到飽和后停止積分器積分，而控制器輸出未飽和時積分器正常積分23. PID改進：防積分整量化誤差的方法：在
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