機(jī)器人控制系統(tǒng)組成、分類與要求內(nèi)容(編輯修改稿)
2025-05-05 23:57 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 口 用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。 （8）軸控制器 完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。 （9）輔助設(shè)備控制 用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。 （10）通信接口 實現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。 （11）網(wǎng)絡(luò)接口 1）Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機(jī)器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機(jī)器人控制器中。 2）Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Device net、AB Remote I/O、Interbuss、profibusDP、MNET等。 四、機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類 程序控制系統(tǒng)：給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機(jī)器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。 自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。
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