【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 位：毫秒。系統(tǒng)推薦值分別為 16 毫秒及 32 毫秒，即 plc1_time=16, plc2_time=32；3) 函數(shù) plc1()及 plc2()分別表示數(shù)控系統(tǒng)調(diào)用 PLC 程序的入口，其調(diào)用周期分別由變量 plc1_time 及 plc2_time 指定。系統(tǒng)初始化 PLC 時(shí)，將調(diào)用 PLC 提供的 init()函數(shù)(該函數(shù)只被調(diào)用一次)。在系統(tǒng)初始化完成后，數(shù)控系統(tǒng)將周期性地運(yùn)行如下過(guò)程：1) 從硬件端口及數(shù)控系統(tǒng)成批讀入所有 X、F、P 寄存器的內(nèi)容；2) 如果 plc1_time 所指定的周期時(shí)間已到，調(diào)用函數(shù) plc1()；3) 如果 plc2_time 所指定的周期時(shí)間已到，調(diào)用函數(shù) plc2()；4) 系統(tǒng)成批輸出 G、Y、B 寄存器。一般地，plc1_time 總是小于 plc2_time，即函數(shù) plc1()較 plc2()調(diào)用的頻率要高。因此，華中數(shù)控稱函數(shù) plc1()為 PLC 高速掃描進(jìn)程、plc2()為低速掃描進(jìn)程。因此，用戶提供的 plc1()函數(shù)及 plc2()函數(shù)必須根據(jù) X 及 F 寄存器的內(nèi)容正確計(jì)算出 G 及 Y 寄存器的值。第二章 華中數(shù)控內(nèi)置式 PLC 的編程與安裝本章介紹 PLC 程序的編寫(xiě)、編譯及運(yùn)行安裝過(guò)程 華中數(shù)控 PLC 程序的編寫(xiě)及其編譯華中數(shù)控 PLC 程序的編譯環(huán)境為： Borland C+++。因此，要編寫(xiě) PLC 程序您必須在您計(jì)算機(jī)上安裝 Borland C++ 軟件及 或 MS Windows 9X 操作系統(tǒng)。華中數(shù)控 PLC 編程說(shuō)明書(shū)10華中數(shù)控系統(tǒng)約定 PLC 源程序后輟為“.CLD” ，即“*.CLD”文件為 PLC源程序。最簡(jiǎn)單的 PLC 程序只要包含系統(tǒng)必須的幾個(gè)函數(shù)和變量定義(請(qǐng)參見(jiàn) 節(jié))即可編譯運(yùn)行，當(dāng)然它什么事也不能做。在 DOS 環(huán)境下，進(jìn)入數(shù)控軟件 PLC 所安裝的目錄，如C:\HCNC2022\PLC，在 DOS 提示符下敲入如下命令：c:\hc2022\plc edit 回車建立一個(gè)文本文件并命名為 ，其文件內(nèi)容為：////:// PLC 程序空框架，保證可以編譯運(yùn)行，但什么功能也不提供//// 版權(quán)所有169。2022，武漢華中數(shù)控系統(tǒng)有限公司，保留所有權(quán)利。// // tel: +862787545256,87542713 fax: +862787545256,87542713// 最后更改日期: // 作者：陽(yáng)道善 include //PLC 系統(tǒng)頭文件void init()//PLC 初始化函數(shù){}void plc1(void) //PLC 程序入口 1{ plc1_time=16。 // 系統(tǒng)將在 16 毫秒后再次調(diào)用 plc1()函數(shù)}void plc2(void)。 //PLC 程序入口 2{ plc2_time=32。 // 系統(tǒng)將在 32 毫秒后再次調(diào)用 plc1()函數(shù)}如果您安裝了 及 Borland C++ 軟件，在銑床數(shù)控系統(tǒng)的PLC 目錄下，輸入如下命令：c:\hc2022\plc makeplc 回車系統(tǒng)會(huì)響應(yīng)： 1 file(s) copiedMAKE Version Copyright (c) 1992 Borland InternationalAvailable memory 64299008 bytes華中數(shù)控 PLC 編程說(shuō)明書(shū)11 bcc + S Borland C++ Version Copyright (c) 1992 Borland International: Available memory 4199568 TASM /MX /O ,Turbo Assembler Version Copyright (c) 1988, 1992 Borland InternationalAssembling file: Error messages: NoneWarning messages: NonePasses: 1Remaining memory: 421k tlink /t/v/m/c/Lc:\BC31\LIB @MAKE0000.$$$Turbo Link Version Copyright (c) 1992 Borland InternationalWarning: Debug info switch ignored for COM files 1 file(s) copied并且又回到 DOS 提示符下：c:\hc2022\plc這時(shí)表示我們的第一個(gè) PLC 程序編譯成功。編譯結(jié)果為文件。然后，我們可以更改數(shù)控軟件系統(tǒng)配置文件 ，并加上如下一行文本讓系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)加載我們新近編寫(xiě)的 PLC 程序：device=c:\hc2022\plc\以上就是在華中數(shù)控系統(tǒng)平臺(tái)上編寫(xiě)并編譯 C 語(yǔ)言 PLC 程序的全過(guò)程，非常簡(jiǎn)單。下面，讓我們多做一點(diǎn)工作。假設(shè)我們?cè)谟脩舭聪虏僮髅姘宓摹把h(huán)起動(dòng)”鍵時(shí)，點(diǎn)亮“+X 點(diǎn)動(dòng)”燈。假定 “循環(huán)起動(dòng)”鍵的輸入點(diǎn)為 ， “+X 點(diǎn)動(dòng)”燈的輸出點(diǎn)位置為 。更改 文件的 plc1()函數(shù)如下：void plc1(void) //PLC 程序入口 1{ plc1_time=16。 // 系統(tǒng)將在 16 毫秒后再次調(diào)用 plc1()函數(shù) if ( X[0] amp。 0x02 ) // “循環(huán)起動(dòng)鍵”被按下Y[2] |= 0x80。 // 點(diǎn)亮“+X 點(diǎn)動(dòng)”燈 else // 循環(huán)起動(dòng)鍵沒(méi)有被按下 Y[2] amp。= ~0x80。 // 滅掉“+X 點(diǎn)動(dòng)”燈}重新輸入命令 makeplc plc_null，并將編譯所得的文件 放入華中數(shù)控 PLC 編程說(shuō)明書(shū)12 所指定的位置，重新起動(dòng)銑床數(shù)控系統(tǒng)后，當(dāng)我們按下“循環(huán)起動(dòng)”鍵時(shí)， “+X 點(diǎn)動(dòng)” 燈應(yīng)該被點(diǎn)亮。更復(fù)雜的 PLC 程序，可參考您所在數(shù)控系統(tǒng) PLC 目錄下的*.CLD 文件，其中應(yīng)該有一個(gè)是您數(shù)控系統(tǒng)的 PLC 源程序。另外，本說(shuō)明書(shū)的最后一章詳細(xì)講解了步進(jìn)電機(jī)三坐標(biāo)銑床的 PLC 源程序，請(qǐng)參考。 華中數(shù)控 PLC 程序的安裝從上節(jié)，我們已經(jīng)知道 PLC 源程序編譯后，將產(chǎn)生一個(gè) DOS 可執(zhí)行.COM 文件。要安裝寫(xiě)好的 PLC 程序，我們必須更改華中數(shù)控系統(tǒng)的配置文件。在 DOS 環(huán)境下，進(jìn)入數(shù)控軟件所安裝的目錄，如 C:\HCNC2022，在 DOS提示符下敲入如下命令：c:\hc2022 edit 回車可編輯數(shù)控系統(tǒng)配置文件。一般情況下，配置文件的內(nèi)容如下(具體內(nèi)容因機(jī)床的不同而異，分號(hào)后面是為說(shuō)明方便添加的注釋)：DEVICE=C:\HCNC2022\bin\ 。步進(jìn)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)DEVICE=C:\HCNC2022\bin\ 。5904 驅(qū)動(dòng)程序DEVICE=C:\HCNC2022\plc\ 。PLC 程序PARMPATH=C:\HCNC2022\PARM 。系統(tǒng)參數(shù)所在目錄DATAPATH=C:\HCNC2022\DATA 。系統(tǒng)數(shù)據(jù)所在目錄PROGPATH=C:\HCNC2022\PROG 。數(shù)控 G 代碼程序所在目錄DISKPATH=A: 。軟盤BINPATH=C:\HCNC2022\bin 。系統(tǒng) BIN 目錄用粗體突出的第三行即設(shè)置好了上文編寫(xiě)的 PLC 程序 。第三章 華中數(shù)控 PLC 寄存器定義與接口函數(shù)說(shuō)明第一章說(shuō)明了 PLC 的邏輯結(jié)構(gòu)及各寄存器的含義。已經(jīng)知道，PLC 的 G及 F 寄存器是數(shù)控系統(tǒng)與 PLC 約定好的，用戶不可隨便更改其寄存器各位(bit)的含義。為方便用戶編程及記憶，系統(tǒng)提供如下大量宏及函數(shù)供用戶使用。本章華中數(shù)控 PLC 編程說(shuō)明書(shū)13將詳細(xì)給出這些宏及函數(shù)的接口說(shuō)明。建議您閱讀本書(shū)提供的 PLC 例子程序時(shí)，再至本章查閱相關(guān)函數(shù)細(xì)節(jié)。 訪問(wèn) PLC 寄存器的系統(tǒng)變量第一章已經(jīng)說(shuō)明，以下地址指針變量都指向同一塊內(nèi)存，即 PLC 中間寄存器 R，共有 768 個(gè)字節(jié)：extern unsigned char R_uc[]。 //以無(wú)符號(hào)字符型存取 R 寄存器extern char R_c[]。 //以字符型存取 R 寄存器extern unsigned R_ui[]。 //以無(wú)符號(hào)整型存取 R 寄存器extern int R_i[]。 //以整型存取 R 寄存器extern unsigned long R_ul[]。 //以無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整型存取 R 寄存器extern long R_l[]。 //以長(zhǎng)整型存取 R 寄存器extern unsigned char R[]。 //以無(wú)符號(hào)字符型存取 R 寄存器同理，和 R 寄存器一樣，系統(tǒng)提供如下變量定義供用戶靈活使用，其中：1) _uc 表示以無(wú)符號(hào)字符型存取 PLC 寄存器2) _c 代表以字符型存取 PLC 寄存器3) _ui 代表以無(wú)符號(hào)整型存取 PLC 寄存器4) _i 代表以整型存取 PLC 寄存器5) _ul 代表以無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整型存取 PLC 寄存器6) _l 代表以長(zhǎng)整型存取 PLC 寄存器extern unsigned char X_uc[], Y_uc[], *F_uc[], *G_uc[], P_uc[], B_uc[]。extern char X_c[], Y_c[], *F_c[], *G_c[], P_c[], B_c[]。extern unsigned X_ui[], Y_ui[], *F_ui[], *G_ui[], P_ui[], B_ui[]。extern int X_i[], Y_i[], *F_i[], *G_i[], P_i[], B_i[]。extern unsigned long X_ul[], Y_ul[], *F_ul[], *G_ul[], P_ul[], B_ul[]。extern long X_l[], Y_l[], *F_l[], *G_l[], P_l[], B_l[]。extern unsigned char X[], Y[]。extern unsigned *F[], *G[], P[], B[]。 對(duì)于輸入信號(hào)寄存器 X，為了方便高低速掃描進(jìn)程進(jìn)行濾波處理及上升 /下降沿信號(hào)的捕捉，系統(tǒng)復(fù)制了所有 X[0…N]信號(hào)到 X[100…(100+N)]，其中N 為系統(tǒng) PLC 輸入信號(hào)組數(shù)。一般約定高速掃描進(jìn)程 plc1()函數(shù)使用 X[0…N]，而低速掃描進(jìn)程 plc2()函數(shù)則使用 X[100…(100+N)]。關(guān)于輸入信號(hào)濾波、上升/下降沿信號(hào)的捕捉，可參閱第四章 “編寫(xiě) PLC程序的常用技巧與示例” 。華中數(shù)控 PLC 編程說(shuō)明書(shū)14 寄存器 F 系統(tǒng)約定對(duì)于 F 寄存器 (請(qǐng)注意 F、G 均為地址指針)，系統(tǒng)提供如下宏定義，供用戶使用： 軸狀態(tài)字define axis_stat(x) (F_ui[(x)*10]) //軸狀態(tài)字，共 16 位(bit)其中宏參數(shù) x 表示軸號(hào)，其值可為 0,1,2,……15，即系統(tǒng)最大可有 16 個(gè)軸。其中各位的含義定義如下：define AX_SLSP 0x0001 //軸正極限到define AX_SLSN 0x0002 //軸負(fù)極限到define AX_HOME_LAMP 0x0004 //軸正在回零define AX_CMP_LAMP 0x0008 //軸正在進(jìn)行間隙或螺距補(bǔ)償define AX_HOME_FIN 0x0010 //回零結(jié)束define AX_FSTOP_LAMP 0x0020 //軸已精確定位停止define AX_HOME_GOING 0x0040 //軸正在回零define AX_MOVING_LAMP 0x0080 //軸正在移動(dòng)define AX_UNLINK_LAMP 0x0100 //軸非連接狀態(tài)指示define AX_FAIL_LAMP 0x0200 //失敗指示燈define AX_ALARM 0x0400 //警報(bào)define AX_COORD_SETUP 0x0800 //軸已回零，坐標(biāo)系已建立define AX_SV_ENBL 0x1000 //軸伺服使能允許define AX_READY 0x2022 //軸就緒define AX_ONLINE 0x4000 //軸聯(lián)機(jī)define AX_EXIST 0x8000 //軸存在例：unsigned int u1=*axis_stat(i)。//軸狀態(tài)if ((u1amp。AX_EXIST) ==0) // 軸不存在{……} 軸移動(dòng)的指令位置，單位：內(nèi)部脈沖當(dāng)量define axis_pout(x) (F_l[(x)*10+1]) //軸的輸出位置其中宏參數(shù) x 表示軸號(hào)，其值可為 0,1,2,……15，即系統(tǒng)最大可有 16 個(gè)軸。華中數(shù)控 PLC 編程說(shuō)明書(shū)15例，取某軸當(dāng)前位置的函數(shù)可用 C 語(yǔ)言表述如下：long get_axis_pos(int axis){long l。asm clil=*axis_pout(axis)+(*axis_pic_a(axis))。asm stireturn l。} 軸當(dāng)前的實(shí)際位置，單位：內(nèi)部脈沖當(dāng)量define