【文章內容簡介】 ，因為單獨 其中 內置 的 Applanix 慣性導航系統(tǒng)在 國內的市場報價就有 200 多萬 ， 設備市場報價 500 多萬； 其次 ， TIMMS 設備在使用的過程中需要在已知點上嚴格對中整平， 總共 進行45 分鐘 的 初始化 工作，工作效率非常低。 而 iMS3D 無需初始化 ，開機后即可由操作員推著進行掃描 即可 。最關鍵的是iMS3D 得到的點云是一 套 完整 的點云 ， 不需要 進行 拼接， 這樣 也就避免了因 點云拼接造成的精度損失 。 所以 iMS3D 設備具有 掃描 效率高， 數(shù)據(jù) 精度高的特點， 特別 適用于 地下綜合管廊 數(shù)據(jù) 的采集工作。 相比 傳統(tǒng)的靜態(tài)數(shù)據(jù)獲取方式更節(jié)省時間和作業(yè)成本，更符合大 體 量室內數(shù)據(jù)精確采集的實際需求 。 iMS3D 掃描儀 技術特點和技術優(yōu)勢 （ 1） iMS3D 主要技術特點 核心技術領先，測量精度高 。 iMS3D（室內三維掃描儀） 對室內和地下 2D/3D 環(huán)境的掃描是基于我們獨一無二的 SLAM 技術，無需 GPS 和 INS（慣性導航系統(tǒng)），也無需 測站就可以實現(xiàn)厘米級精度的測量。 北京華泰天宇科技有限公司 8 ? 技術特點 ? 利用激光雷達和 SLAM(同步定位與制圖）算法 ，達到 高精度的 三維 定位 ； ? 專為室內應用 ； ? 高密度緊湊的激光雷達 傳感 器， 掃描 范圍可達 30 米 ； ? 可得到空間位置、 時間標記 、 點云與影像 數(shù)據(jù)； ? 360176。 球型圖像捕捉相機 ； ? 完全移動 式 ，并且移動和掃描 等 操作都很簡單 ； ? 低于 1 ㎝分辨率的精度 ； ? 緊湊的可拆卸系統(tǒng)，易于運輸 。 北京華泰天宇科技有限公司 9 （ 2） iMS3D 主要技術優(yōu)勢 和特征 采集效率高，每小時可完成至少 5000 平方米的數(shù)據(jù)采集；設備操作簡單，所有操作無需設置，支持連續(xù)掃描，無需測站即可達到厘米級精度。 iMS3DPPiMMS 系統(tǒng)的特征： 北京華泰天宇科技有限公司 10 iMS3D 掃描儀和手持式三維掃描儀 DPI8 的結合使用 本項目中，我單位將使用 iMS3D 設備 采集地下綜合管廊的三維數(shù)據(jù) 。對于管廊內部結構復雜， iMS3D 設備 難以進行數(shù)據(jù)采集的區(qū)域，將結合使用手持式三維掃描儀 DPI8 進行補充數(shù)據(jù)采集，實時成像。 手持式三維掃描儀 DPI8 具有操作靈活方便，可對 iMS3D 設備 無法進入的區(qū)域進行三維數(shù)據(jù)采集 。 DPI8 手持式掃描儀自持、輕巧的設計，結合一臺高分辨率的相機傳感器及強大的安卓平板電腦，使得單手操作 變得簡單、快捷、安全。對于結構復雜的區(qū)域，可使用其他連桿安裝 DPI8，進行狹小空間的三維數(shù)據(jù)采集。 手持式三維掃描儀 DPI8 主要技術特點： （ 1）斷點 續(xù)掃功能 無需一次性采集完所有 數(shù)據(jù)，即可在不同的任務 之間 切換，并從上次停止的地方繼續(xù)掃描。 （ 2） 簡單直接的工作流程 簡化用戶的學習過程，可以在外業(yè)現(xiàn)場檢驗數(shù)據(jù)質量，減少不必要的往返，提高工作效率。 （ 3）單手操作 （ 4）兼容的數(shù)據(jù)格式 DPI8 的成果數(shù)據(jù)可以與傳統(tǒng)的激光掃描數(shù)據(jù)相結合，縮短決策時間并減少傳統(tǒng)激光掃描儀對高分辨率數(shù)據(jù)的需求。 北京華泰天宇科技有限公司 11 三 、 iMS3D 三維 數(shù)據(jù)采集 技術方案 技術方案概述 利用 iMS3D(室內三維移動掃描儀）采集 地下綜合管廊中 各類地物 的三維激光點云，作為原始數(shù)據(jù)存儲入庫。 iMS3D(室內三維移動掃描儀） 能夠 精確 得 采集室內 外三維激光點云 數(shù)據(jù)，而不依賴于 GPS 或使用復雜的慣導系統(tǒng)。使用 SLAM 算法， 通過三維激光 掃描 實現(xiàn)地圖的建立 。在儀器通過時 ，不間斷的采集精細 的二維地圖 數(shù)據(jù)，并記錄 光學數(shù)據(jù) 以及 LiDAR 的時間位置 信息， 然后根據(jù)光學數(shù)據(jù)建立彩色的三維點云數(shù)據(jù) ， 將二維平面視圖轉換為三維立體環(huán)境 。 技術流程 采用 iMS3D 采集三維數(shù)據(jù)，首先 需要對地下管廊的走向、拐點位置、空間大小等進行簡單的分析，規(guī)劃采集路線，隨后進行數(shù)據(jù)采集。在采集過程中，注意保持好行進速度和姿態(tài)，對于難以采集到的區(qū)域，改用手持式三維掃描儀 DPI8進行補充掃描 。數(shù)據(jù)采集的技術流程如下所示： 對于 iMS3D設備難以進入的區(qū)域，則采用 DPI8手持式三維掃描儀 進行掃描，DPI8 與 PPVISION 點云處理軟件相結合，可實現(xiàn)快速 掃描，實時成像。 ? 點云配準、編輯、過濾、抽稀、特征識別、建模、顏色映射。 ? 點云切片、圍框裁剪。 ? 基于點云的 3D 量測功能。 ? 基于點云繪制點、線、面地物。 ? 基于點云三維建模。 北京華泰天宇科技有限公司 12 ? 多種繪圖、建模、擬合工具。 ? 屬性標注。 ? 點云中插入三維模型，用于方案比對、分析等。 ? 點云中插入圖片、視頻。 ? 任意剖面提取。 ? 同一部位多期點云的變形分析。 ? 同步 AutoCAD、 3DMAX。 北京華泰天宇科技有限公司 13 人員組織機構 為保證本項目工作的順利進行，我單位組織力量采取項目負責人制，負責項目全過程的進度與質量控制，參照項目相關 要求 及技術規(guī)范實施本次項目任務，確保成果質量和工作周期。 項目總負責技術顧問 現(xiàn)場組織實施 技術總監(jiān)外業(yè)采集組 內業(yè)處理組 成果制作組 質控組 ? 項目總負責：負責本次任務的全部工作安排，貫徹執(zhí)行質量方針，實現(xiàn)質量目標，保證項目內容按期完工。 ? 技術顧問：負責技術問題的解答和咨詢，對項目的實施提供優(yōu)化解決方案。 ? 技術總監(jiān)：指導項目技術的具體應用，對產(chǎn)品質量與精度進行檢查控制。 ? 現(xiàn)場組織實施：執(zhí)行總負責指令，組織現(xiàn)場實際生產(chǎn)，協(xié)調各組之間的工作，保證工作處于良好的受控狀態(tài)，協(xié)調解決工作中發(fā)生的外聯(lián)事項。 ? 外業(yè)采集組：負責對 地下綜合管廊的各類地物 進 行三維激光掃描測繪，獲取三維點云數(shù)據(jù)，及實地勘測。 ? 內業(yè)處理組：負責對外業(yè)采集的點云數(shù)據(jù)進行去噪、拼接等預處理工作，為成果制作