開(kāi)題報(bào)告-姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-02-17 17:11 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 出現(xiàn)退化現(xiàn)象。方向余弦法避免了退化問(wèn)題但是計(jì)算量大。四元數(shù)法則只需要求解四個(gè)未知量的線(xiàn)性微分方程，是較實(shí)用的工程方法。但存在單子樣算法對(duì)誤差補(bǔ)償程度不夠的問(wèn)題。旋轉(zhuǎn)矢量法可采取多子樣算法，而且在相同子樣算法中的漂移最小。適合角機(jī)動(dòng)頻繁，或嚴(yán)重角震動(dòng)的運(yùn)載體的姿態(tài)更新[1]。綜上所述，將使用四元數(shù)和卡爾曼濾波來(lái)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一個(gè)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的上位機(jī)軟件。參考文獻(xiàn)：[1] ：科學(xué)出版社，2006.[2] ：[碩士學(xué)位論文]，廣州：華南理工大學(xué)，2010.[3] . 航天控制，2012，4（30）：4951.[4] : [碩士學(xué)位論文].昆明：昆明理工大學(xué)，2012.[5] Young Soo Suh. Orientation estimation using a quaternionbased indirect Kalman filter with adaptive estimation of external acceleration. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement,2010,12(59):32963305.[6] Daniel Roetenberg, Per , Peter H Veltink. Ambulatory Position and Orientation Tracking Fusing Magnetic and Inertial Sensing. IEEE Transactions on Biomedical Engineering,2007,5(54):883890.[7] Abdelkrim Nemra, Nabil Aouf. Robust INS/GPS Sensor Fusion for UVA Localization Using SDRE Nonlinear Filtering. The IEEE Sensors Journal,2010,4(10):789798.[8] Simon Julier, Jeffrey Uhlmann, Hugh F, DurrantWhyte. A New Method for the Nonlinear Transformation of Means and Covariances in Filters and Estimators. IEEE Transactions on Automatic Control,2000,3(45):477482.[9] 傳感器的姿態(tài)檢
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