【文章內(nèi)容簡介】 輸出則為二進(jìn)制信號，當(dāng)輸入電壓的差值增大或減小時(shí)，其輸出保持恒定。因此，也可以將其當(dāng)作一個(gè)1位模/數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）。對路面檢測的電路設(shè)計(jì)就是通過電位器設(shè)定一個(gè)閾值，以此確定是否有光反射。并且以此閾值為標(biāo)準(zhǔn)，向單片機(jī)輸入滿足TTL電平的數(shù)字信號。如圖所示 測速模塊采用RPR220反射式光電傳感器作為測速器，反射式紅外光電傳感器模塊是一種利用反射式紅外光電傳感器制成的在傳感器的有效檢測距離范圍內(nèi)對被測物體的存在性進(jìn)行檢測的電路裝置，由紅外光發(fā)射接收器接受信號，電壓變化檢測電路運(yùn)作將得到的信號有INT0傳入單片機(jī)在傳給檢測狀態(tài)指示LED顯示模塊進(jìn)行顯示 顯示模塊電路用四位共陽極數(shù)碼管作為模塊電路的顯示器件。通過外部安裝在單片機(jī)上的光電對射管對光電盤（安裝在直流電機(jī)轉(zhuǎn)子上）進(jìn)行單片機(jī)的外部中斷計(jì)速，進(jìn)而送數(shù)碼管顯示，其中，數(shù)碼管的高兩位顯示小車行駛的路程，低兩位顯示小車的行駛速度。電路圖如上第四章 循跡小車項(xiàng)目軟件流程圖 總體軟件流程圖小車進(jìn)入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片I/O 口，一旦檢測到某個(gè)I/O 口有信號變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。軟件的主程序流程圖如圖41所示：系統(tǒng)初始化任務(wù)計(jì)數(shù)器歸零是否完成全部任務(wù)？循跡子函數(shù)是否完成本次任務(wù)？結(jié)束開始NYNY圖41主程序流程圖小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測到某個(gè)I/O口有信號，即進(jìn)入判斷處理程序，先確定4個(gè)探測器中的哪一個(gè)探測到了黑線，如果左面第一級傳感器或者左面第二級傳感器探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時(shí)應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；如果是右面第一級傳感器或右面第二級傳感器探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復(fù)上述動(dòng)作。循跡流程圖如圖42所示圖42循跡流程圖啟動(dòng)循跡模式探測黑線是否檢測到黑線判斷處理程序向左轉(zhuǎn)Turn_left2向左轉(zhuǎn)Turn_left1向右轉(zhuǎn)Turn_right1向右轉(zhuǎn)Turn_Lright2繼續(xù)前進(jìn)NY由于第二級方向控制為第一級的后備，則兩個(gè)等級間的轉(zhuǎn)向力度必須相互配合。第二級通常是在超出第一級的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護(hù)，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則通常使第二級轉(zhuǎn)向力度大于第一級，即Turn_left2 Turn_left1,Turn_right2 Turn_right1 (其中Turn_left2，Turn_left1, Turn_right2 , Turn_right1為小車轉(zhuǎn)向力度，其大小通過改變單片機(jī)輸出的占空比的大小來改變)，具體數(shù)值在實(shí)地實(shí)驗(yàn)中得到。這里利用的是52單片機(jī)的T0定時(shí)計(jì)數(shù)器，, 然后經(jīng)驅(qū)動(dòng)芯片放大后控制直流電機(jī)。定時(shí)計(jì)數(shù)器若干時(shí)間（）比如中斷一次, 。中斷程序流程圖如圖43所示定時(shí)器賦初值技術(shù)變量賦值t=0計(jì)數(shù)值t占空比？輸出高電平輸出低電平計(jì)數(shù)變量t加1開始結(jié)束YN圖43中斷程序流程圖第五章 總結(jié) 加入了高新技術(shù)的智能循跡小車產(chǎn)品越來越多，使得智能循跡小車的發(fā)展呈現(xiàn)多循跡小車作為現(xiàn)代玩具產(chǎn)業(yè)的核心的一部分，更需要不斷應(yīng)用現(xiàn)代先進(jìn)的技術(shù)開發(fā)出更新穎的產(chǎn)品。本設(shè)計(jì)主要是把傳統(tǒng)智能循跡小車系統(tǒng)和可編程電子器件結(jié)合起來設(shè)計(jì)智能循跡小車系統(tǒng)，并通過人工智能算法實(shí)現(xiàn)一定的智能化的方法。論文介紹了該設(shè)計(jì)的總體思想和一些用到的基本的原理及系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計(jì)?，F(xiàn)將本文主要工作總結(jié)如下：（1）本設(shè)計(jì)使用模塊化的設(shè)計(jì)方法。各個(gè)功能在硬件和軟件的設(shè)計(jì)上都實(shí)現(xiàn)了模塊化。各個(gè)功能部件同時(shí)存在，小車在運(yùn)行的過程中只有一個(gè)功能模塊發(fā)揮作用，其余功能處屏敝狀態(tài)；在各個(gè)功能之間可通過人工切換。 該智能玩具小車系統(tǒng)還存在一些不完善和需要改進(jìn)的地方，可以有以下幾處需要改進(jìn)和完善：（1）在小車尋找最短路徑的功能中，小車在根據(jù)這條路徑從起點(diǎn)到終點(diǎn)的過程中，由于路面磨擦不同等因素的影響，小車不能按預(yù)定的角度旋轉(zhuǎn)。在這種情況下可以增加舵機(jī)，控制舵機(jī)來達(dá)到智能玩具車按照預(yù)定角度轉(zhuǎn)向的功能。 （2）小車所行走的區(qū)域有可能并不是一個(gè)表格，但在程序中已經(jīng)將該區(qū)域簡為了一張表格并固定地存放在了程序中，這樣如果想改變區(qū)域中障礙物的位置必須改在程序中改變存放的表格，即一個(gè)二維數(shù)組。可以改進(jìn)為：用一個(gè)攝象頭把小車所要行走的區(qū)域拍攝下來然后經(jīng)過圖像的處理，把區(qū)域變成一張表格，再用一個(gè)二維數(shù)組來表示這張表格，這就可以使小車在行走之前自動(dòng)改變程序中的“地圖”，而不需要每一次都人為改變。（3）可以在該智能循跡小車中添加更多的有趣的功能。在小車系統(tǒng)中加上光電傳感器讓小車可以實(shí)現(xiàn)避障功能，還可以在玩具小車上安裝喇叭讓小車播放音樂等，這樣小車更具有智能的特點(diǎn)，而且有更多的娛樂和學(xué)習(xí)的特性。（4）該智能循跡小車系統(tǒng)具有循線、追光和路徑判斷的功能。但這些功能都是用單獨(dú)的程序?qū)崿F(xiàn)的，每運(yùn)行一個(gè)功能就需要重新下載程序。對于這個(gè)問題，可以用多路開關(guān)與單片機(jī)的I/O口相連，通過檢測開關(guān)信號進(jìn)行智能循跡小車功能的選擇。微控制器（如本設(shè)計(jì)中用到的51單片機(jī)）運(yùn)于智能循的開發(fā)中，通過各種傳感器的應(yīng)用和程序的設(shè)計(jì)將有許多更具智能化、更加多樣的玩具面世。第六章 致 謝本設(shè)計(jì)是在vv老師的指導(dǎo)下完成的。在智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、調(diào)試及論文的寫作過程中，她給予了無數(shù)的指導(dǎo)和大力的支持。她不僅教了我知識還教了我治學(xué)的態(tài)度，那就是嚴(yán)謹(jǐn)，把知識變?yōu)榧河?，棄其糟粕留其精華，用自己的方式去解決問題，而不是人云亦云。由于對硬件這方面比較感興趣，尤其對單片機(jī)這塊。沈老師可謂我的啟蒙老師，她那套獨(dú)特的編程分析理念對我的影響頗為深刻，那就是軟件與硬件分離、功能獨(dú)立、功能分層、分時(shí)處理與實(shí)時(shí)處理。這改變了我以前想到哪做到哪沒有一點(diǎn)思緒的學(xué)習(xí)方式，學(xué)習(xí)前理出框架這一理念對我以后的學(xué)習(xí)有很大幫助。由于剛接觸單片機(jī)，問題特別多，從硬件的認(rèn)識到軟件的理解，都碰到了不少的問題。每次沈老師總是悉心的指導(dǎo)并提出了很多寶貴的意見和建議，沈老師還通過授課的方式教會了我們很多知識，在她循循善誘的悉心教誨、無微不至的關(guān)懷和指導(dǎo)下，我對基于單片機(jī)智能循跡小車的設(shè)置理念和運(yùn)作過程都了解得非常清楚。對我論文的完成也提供了不小的幫助。在此再次向沈老師表示忠心的感謝。在畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我學(xué)會了對本專業(yè)所學(xué)的一些理論知識的應(yīng)用，學(xué)會了在應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)問題和解決問題的方法，加深了對專業(yè)知識的撐握和理解，所取得的這些進(jìn)步都與老師們的仔細(xì)、耐心指導(dǎo)分不開。她的嚴(yán)謹(jǐn)、細(xì)心、勤奮的工作態(tài)度也給我留下了深刻印象，對我以后的學(xué)習(xí)工作有很好的指導(dǎo)作用。在此，對老師表示衷心的感謝。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)、調(diào)試階段，得到了許明同學(xué)等一些同學(xué)的幫助，在這里也表示感謝。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中和同學(xué)們的討論也使我受益匪淺。在畢業(yè)之際也感謝輔導(dǎo)員ww老師三年來在生活中給予的關(guān)心和幫助。 最后，感謝所有幫助過我的老師和同學(xué)們，感謝給我論文進(jìn)行評閱和指導(dǎo)老師們。第七章 參考文獻(xiàn)課本單片機(jī)原理一書【1] 段穎康，基于光電傳感器自動(dòng)尋跡智能小車位置信息采集模塊設(shè)計(jì)論文. 新特器件應(yīng)用，.[2] Richard Barnett(著)、周俊杰（譯）.嵌入式C編程與ATMEL AVR[M].北京： 清華大學(xué)出版社,.[3][M].成都：高等教育出版社,電子科技大學(xué)出版社,.[4] 孔令淑，劉濤，.[5] 安巖，自動(dòng)循跡智能小車的設(shè)計(jì)論文. 蘇州科技學(xué)院學(xué)報(bào)，.[6]馬忠梅，[J].微計(jì)算應(yīng)用，1997，（03).[7] 郭亮，譚立偉，.[8]（第三版）[M].北京：清華大學(xué)出版社，2005，7.[9] 董 濤 , 劉進(jìn)英 , 蔣 蘇基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)與制作論文. 計(jì)算機(jī)測量與控制. 2009. 2. 2.[10]董濤, 劉進(jìn)英, [J].計(jì)算機(jī)測量與控制，2009，（2）380頁—382頁.[11]王娟娟,[J].農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程，2009，（4），14—17頁.[12]楊兵,[J].電腦知識與技術(shù)，2009，（2）434頁—435頁.[13][DB/OL]. 計(jì)算機(jī)測量與控制. .,200812.[14]*路徑規(guī)劃初探[J].農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程，2008，（4），39頁43頁.[15] 游雨云,丁志勇,，.[16] 王應(yīng)軍，趙晨萍，劉文闖，基于AT80C51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)論文. 福建電腦，.[17] Věnceslav digital frequency synthesizers[M].USA:Wiley,1999.[18] Dmitri for Automonos Robotic Cars[J].2008,(3).[19] , of Data structures[M].1997.附圖 設(shè)計(jì)總體圖g an employment tribunal claiEmployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.You may need to make a claim to an employment tribunal if: you don39。t agree with the dis