【文章內容簡介】 之間 要經(jīng)常拆卸，因此將兩部分的連接口設計為便于拆卸和安裝的便捷接口。 上接口座機械臂的末端連接，下接口座與推進機構相連。 下接口設計為燕尾形，當楔緊螺栓向里是橫插銷向外運動，這樣保證兩部分處于連接狀態(tài)；當楔緊螺栓向下運動時，橫插銷向里運動，此時兩部分便可以分離。 關鍵零部件的校核 在機械臂的設計過程中，因為小臂要承受手腕和末端推進機構的重量，在整個設計中非常的重要 [17]。小臂的受力狀態(tài)可以簡化為一懸臂梁。需要對小臂的受力進行分析。小臂應用的是 LY12 合金鋁材料。其彈性模量為 72022牛頓 /m2 ，泊松比 為 ，抗剪模量為 27000牛頓 /m2 ,密度為 ,熱導率為 120W/Mk ,比熱為 960J/kg K 。估計末端重量為 4Kg，安全余量取 20%。所以懸臂梁末端承受重量為 。分到每個螺栓的重量為 ，即 24N。對小臂進行有限元分析得出最大應力 +007 N/m2,最大應變?yōu)?。由數(shù)據(jù)可以判斷小臂的設計達到了強度和應變的要求。 通過分析，推進機構的連接板也是典型的懸臂梁結構，對其也應進行受力分析[18]。連接板使用的是鍍鉻合金鋼。彈性模量 為 2 105N/mm2泊松比為 ，抗剪模量為 ,張力強度為 ,屈服力為 。因為其使用四個螺栓與推進機構連接。因此受力應平均分為四部分。假設其最大負載為 4Kg，則每個螺釘受力 10N。通過有限元分析的方法得屈服力 +008N/m2 最大應力為濟南大學 泉城學院 畢業(yè)設計（論文） 17 +008N/m2最大應變?yōu)?，符合設計要求。 4 總結 本文對血管介入手術機器人進行了細致的分析、研究?？紤]到機械臂有手臂和手腕兩部分組成，根據(jù)手術的不同要求，手臂 的作用是將手腕與末端推進機構送到手術部位并進行定位。然后手腕通過自身姿態(tài)的調節(jié)使手術器械到達手術部位。通過 對醫(yī)療機器人進行綜合與優(yōu)化，提出了五自由度機械臂的設計方案，并對其進行了詳細的設計、優(yōu)化和校核。確定了機械臂的本體構型方案并對各關節(jié)驅動方式、傳動方式以及各關節(jié)電機及輔件的選型做了詳細的計算。 目前，對血管介入手術機器人的研究方興未艾并取得了一定成績。在臨床應用中取得了很好的應用，但是手術的方案設計還有很大的提升空間。將機械臂引入到醫(yī)療手術中能夠避免對醫(yī)生身體的輻射損害，并能夠增強手術的規(guī)范性，提高手術 質量 。因此，介入血管手術醫(yī)療機械臂的研究具有重要的現(xiàn)實意義。 濟南大學 泉城學院 畢業(yè)設計（論文） 18 參 考 文 獻 [1]朱世強，王宣銀 .機器人技術及其應用 [M].浙江大學出版社 ,2022. [2]王天苗等 .醫(yī)療外科機器人的研究開發(fā)與產(chǎn)業(yè)化前景 [J].機器人 ,2022,22(7):897901. [3]盧桂章等 .面向生物工程實驗的微操作機器人 [J].南開大學學報 ,1999,32(3):4246. [4]孫立寧等 .主從式遙微操作機器人的研究現(xiàn)狀與展望 [J].機器人 ,2022,22(7):893896. [5]王淑敬 ， 洪鷹 ,王剛 .腹腔鏡微創(chuàng)外科手術主從式機器人從手結構設計 [J].設計與研究 ,2022,第 2期 . [6] 劉錦陽，洪嘉振 . 柔性機械臂接觸碰撞問題的研究 [M]. 機械科學與技術， 1997， 16（ 1）：100～ 104. [7] 楊麗，劉恩托，張鐵中 .組培苗移植機器人機械臂的設計 [J].農(nóng)機化研究， 2022,31（ 1）：103～ 105. [8] 氣動平衡機械臂 [M].科技成果管理與研究， 2022,11:107. [9]杜志江 ,孫立寧 ,富歷新 .醫(yī)療機器人發(fā)展概況綜述 [J].機器人 ,2022,25(2). [10]景扶葦 ,王伯華 .醫(yī)用手術機器人 [J].機器人技術與應用 ,2022,(4)1720. [11],. A surgeon robot for prostatectomys. Proceedings of Fifth International Conference on Advanced Robotics,1991:871875. [12], using a special purpose robot for prostate of the eighth International Conference on Advanced Robotics,1997:161166. [13], telerobotic assistant for laparoscopic Surgery,1996:581592. [14]劉達等 .面向微創(chuàng)手術的醫(yī)療外科機器人構型綜合 [J].機器人 ,2022,25(2):132135. [15]馬香峰等 .工業(yè)機器人的操作機設計 [M].冶金工業(yè)出版社 ,1999:132135. [16]Bathe K J. Finite Element Procedures[M].Englewood Cliffs,NJ:. [17]紹敏 .有限單元法基本原理和數(shù)值方法 [M].北京：清華大學出版社 .1997. [18]楚中毅，陸念力 .一種梁桿結構穩(wěn)定性分析的精確有限元法 [J].哈爾濱建筑大學學報 ,2022，35(4):2528. 濟南大學 泉城學院 畢業(yè)設計（論文） 19 您好，為你提供優(yōu)秀的畢業(yè)論文參考資料，請您刪除以下內容， O(∩ _∩ )O 謝謝?。?！ A large group of tea merchants on camels and horses from Northwest China39。s Shaanxi province pass through a stop on the ancient Silk Road, Gansu39。s Zhangye city during their journey to Kazakhstan, May 5, 2022. The caravan, consisting of more than 100 camels, three horsedrawn carriages and four support vehicles, started the trip from Jingyang county in Shaanxi on Sept 19, 2022. It will pass through Gansu province and Xinjiang Uygur autonomous region, and finally arrive in Almaty, formerly known as AlmaAta, the largest city in Kazakhstan, and Dungan in Zhambyl province. The trip will cover about 15,000 kilometers and take the caravan more than one year to plete. The caravan is expected to return to Jingyang in March 2022. Then they will e back, carrying specialty products from Kazakhstan A small art troupe founded six decades ago has grown into a household name in the Inner Mongolia autonomous region. In the 1950s, Ulan Muqir Art Troupe was created by nine young musicians, who toured remote villages on horses and performed traditional Mongolian music and dances for nomadic families. The 54yearold was born in Tongliao, in eastern Inner Mongolia and joined the troupe in says there are 74 branch troupes across Inner Mongolia and actors give around 100 shows every year to local nomadic people. I can still recall the days when I toured with the troupe in the early 39。80s. We sat on the back of pickup trucks for hours. The sky was blue, and we couldn39。t help but sing the folk songs, Nasun says. The vastness of Inner Mongolia and the lack of entertainment options for people living there, made their lives lonely. The nomadic people were very excited about our visits, Nasun recalls. We didn39。t have a formal stage. The audience just sat on the grass. Usually, the performances became a big party with local people joining in. For him, the rewarding part about touring isn39。t just about sharing art with nomadic families but also about gaining inspiration for the music and dance. Ulan Muqir literally translates as red burgeon, and today39。s performers of the troupe still tour the region39。s villages and entertain nomadic families, but their fame has spread around the world. On May 16 and 17, nearly 100 singers and dancers from the troupe performed at Beijing39。s Poly Theater. Their show, titled Ulan Muqir on the Grassland, depicted the history and development of the art troupe. Being from the region allowed me to embrace the culture of Inner Mongolia and being a member of the troupe showed me wher