【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 送數(shù)據(jù)的，采用的是 CSMA/CD（載波偵聽(tīng)多路訪問(wèn) /沖突檢測(cè)），無(wú)損結(jié)構(gòu)逐位仲裁技術(shù)，廢除了站節(jié)點(diǎn)地址編碼，而使用對(duì)通信數(shù) 據(jù)進(jìn)行編碼，使得每個(gè)節(jié)點(diǎn)可以接收相同的數(shù)據(jù)。這樣構(gòu)成的系統(tǒng)通信實(shí)時(shí)性強(qiáng)，冗余性好，系統(tǒng)靈活性高。與之相比，以往采用 RS485 結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，通信方式不靈活，底層驅(qū)動(dòng)需要自己編寫(xiě)，可靠性差。 由于采用了許多新技術(shù)及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，如總線自動(dòng)關(guān)閉輸出的功能，完善的通信協(xié)議，降低了開(kāi)發(fā)的難度，縮短開(kāi)發(fā)的周期等，是以前的 RS485 系統(tǒng)無(wú)法比擬的 [14]。 CAN 總線協(xié)議的性能特點(diǎn) 控制器局域網(wǎng) (Controller Area Net)簡(jiǎn)稱 CAN 總線，是德國(guó) BOSCH 公司于 80 年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾 多的電控模塊 (ECU)之間的數(shù)據(jù)交換而開(kāi)發(fā)的一種串行通信協(xié)議 [2][3]。 CAN 總線采用了多主競(jìng)爭(zhēng)式總線結(jié)構(gòu)，具有多主站運(yùn)行和分散仲裁的串行總線以及廣播通信的特點(diǎn)。 CAN 總線上的任意節(jié)點(diǎn)可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息而不分主次，因此可在各節(jié)點(diǎn)之間實(shí)現(xiàn)自由通信。CAN 總線協(xié)議廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對(duì)通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼，數(shù)據(jù)塊的標(biāo)識(shí)碼可由 11 位或 29 位二進(jìn)制數(shù)組成，這樣就可使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)在理論上不受限制。 CAN 總線具有很高的網(wǎng)絡(luò)安全性、通訊可靠性和實(shí)時(shí)性，而且簡(jiǎn)單實(shí)用，網(wǎng) 絡(luò)成本低，特別適用于汽車計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和環(huán)境溫度惡劣、電磁輻射強(qiáng)和振動(dòng)大的工業(yè)環(huán)境。具體來(lái)說(shuō)其主要特點(diǎn)有： (1) 采用通訊數(shù)據(jù)塊編碼，可實(shí)現(xiàn)多主工作方式，數(shù)據(jù)收發(fā)方式靈活，可實(shí)現(xiàn)天津工業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播等多種傳輸方式； (2) 采用非破壞性基于優(yōu)先權(quán)的總線仲裁技術(shù)，具有暫時(shí)錯(cuò)誤和永久性故障節(jié)點(diǎn)的判別及故障節(jié)點(diǎn)的自動(dòng)脫離功能，使系統(tǒng)其他節(jié)點(diǎn)的通信不受影響； (3) CAN 節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線的功能，切斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上其它操作不受影響； (4) 采用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，使各 設(shè)備之間具有較好的互操作性和互換性，系統(tǒng)的通用性好； (5) 通訊介質(zhì)可采用雙絞線，無(wú)特殊要求；現(xiàn)場(chǎng)布線和安裝簡(jiǎn)單，易于維護(hù)，經(jīng)濟(jì)性好。只有 2 根線與外部相連，且內(nèi)部含有錯(cuò)誤探測(cè)和管理模塊； (6) 網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)信息可分成不同的優(yōu)先級(jí)，可以滿足不同的實(shí)時(shí)要求； (7) CAN 總線通信格式采用短幀格式，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為 8 個(gè)（ CAN 技術(shù)規(guī)范 ），數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間短，受干擾的概率低，重新發(fā)送的時(shí)間短； (8) 采用非破壞性總線仲裁技術(shù)。當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)上傳送數(shù)據(jù)時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而 優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，有效避免了總線沖突； (9) 直接通信距離最大可達(dá) 10km(速率 5kb/s 以下 )，最高通信速率可達(dá) 1Mb/s (此時(shí)距離最長(zhǎng)為 40m)； (10) CAN 總線采用 CRC 檢驗(yàn)并可提供相應(yīng)的錯(cuò)誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。 120Ω120ΩC A N B U SC A N B U S節(jié) 點(diǎn) 1 節(jié) 點(diǎn) 2 節(jié) 點(diǎn) N. . . . . . 圖 21 CAN 總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 按照總線的技術(shù)規(guī)范與總線的電氣特性，一般最多支持 128 個(gè)節(jié)點(diǎn)，在差分總線的兩端必須接一個(gè)匹配電阻。各個(gè)節(jié)點(diǎn)之間無(wú)需匹配電阻，而且分支最好越短越好。與其他總線相比， CAN 總線具有通信速率高，實(shí)現(xiàn)容易，性價(jià)比高的，并且已經(jīng)實(shí)現(xiàn)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的總線，應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域、航天、工業(yè)、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械，具有廣泛的運(yùn)用前景 [15][18]。 CAN 節(jié)點(diǎn)的分層結(jié)構(gòu) CAN 總線是由不同層次構(gòu)成， 包括目標(biāo)層、傳輸層和物理層。 包括數(shù)據(jù)鏈路層與物理層，數(shù)據(jù)鏈路層包括邏輯鏈路控制和媒體訪問(wèn)控天津工業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 制兩層；物理層包括物理信號(hào)，物理媒體附屬裝置，媒體相關(guān)接口。 節(jié)點(diǎn)的分層結(jié)構(gòu)如下圖 22 所示。 應(yīng)用層 目標(biāo)層 報(bào)文濾波 報(bào)文和狀態(tài)處理 傳輸層 故障界定 出錯(cuò)檢測(cè)和信令 報(bào)文確認(rèn) 應(yīng)答 仲裁 報(bào)文分幀 傳輸速率與定時(shí) 物理層 信號(hào)電平與位表示 傳輸媒體 圖 22 節(jié)點(diǎn)的分層結(jié)構(gòu) 技術(shù)規(guī)范，定義了傳輸層以及與 CAN 協(xié)議有關(guān)的外層，目標(biāo)層的功能是確定被接收的報(bào)文實(shí)際是否被使用，以及通過(guò)過(guò)濾器屏蔽器對(duì)報(bào)文的濾波，確定報(bào)文是否可以被接收進(jìn)來(lái)。當(dāng)報(bào)文接收過(guò)程中出現(xiàn)了錯(cuò)誤，報(bào)文就會(huì)置位相應(yīng)的狀態(tài)標(biāo)志位。設(shè)計(jì)人員可以根據(jù)這些位來(lái)判斷是什 么情況組成的這個(gè)錯(cuò)誤。傳輸層主要是報(bào)文的故障界定、檢錯(cuò)、確認(rèn)、應(yīng)答、仲裁、位定時(shí)等等。傳輸層確定新的一幀數(shù)據(jù)的發(fā)送，確定總線是不是開(kāi)發(fā)或者是不是可以開(kāi)始接收數(shù)據(jù)了。傳輸層是不存在修改的靈活性的。物理層定義了實(shí)際數(shù)據(jù)發(fā)送，包括物理層定義信號(hào)時(shí)如何發(fā)送的，用什么樣的電平表示高電平，什么電平表示低電平， 可以采用雙絞線或者是光 電纜等進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送。對(duì)這個(gè)物理層沒(méi)有具體定義，用戶可以根據(jù)自己的需要進(jìn)行修改 [3]。 報(bào)文傳送及其幀類型 在數(shù)據(jù)發(fā)送與接 收 的過(guò)程中，報(bào)文的發(fā)送器就是發(fā)出報(bào)文的單元。在總線空閑或該單元 失去仲裁場(chǎng)之前為發(fā)送器。若總線處于空閑狀態(tài)，并且節(jié)點(diǎn)并非處于報(bào)文發(fā)送狀態(tài)，則該單元稱為接收器。 報(bào)文發(fā)送器與接收器的有效時(shí)點(diǎn)是不同的。對(duì)發(fā)送器，一旦總線空閑，報(bào)文立刻發(fā)送，直到報(bào)文結(jié)束。如果出現(xiàn)錯(cuò)誤，總線就會(huì)發(fā)送錯(cuò)誤幀，停止數(shù)據(jù)的發(fā)送，等 總線空閑狀態(tài)下，數(shù)據(jù)又開(kāi)始重新發(fā)送這一幀數(shù)據(jù)，按照優(yōu)先級(jí)的高低來(lái)發(fā)送天津工業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 數(shù)據(jù)，這樣可以保證系統(tǒng)的數(shù)據(jù)的正確性，對(duì)于接收器來(lái)說(shuō)，如果在接收過(guò)程中未出現(xiàn)錯(cuò)誤，則數(shù)據(jù)有效，如果出現(xiàn)錯(cuò)誤，那么總線會(huì)重新發(fā)送數(shù)據(jù)給接收器，CAN 總線會(huì)自動(dòng)把暫時(shí)性錯(cuò)誤與永久性錯(cuò)誤區(qū)分開(kāi)來(lái)。這樣就不會(huì)因?yàn)?某個(gè)節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤導(dǎo)致系統(tǒng)的崩潰。 幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)和 CRC 序列都是通過(guò)對(duì)每一位進(jìn)行填充來(lái)編碼的。當(dāng)數(shù)據(jù)中有五個(gè)連續(xù) 地 相同的電平的時(shí)候，總線就會(huì)在第六個(gè)位電平處插入相反的電平，主要是為了能夠 使 信號(hào)保持同步。 數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的 CRC 界定符，應(yīng)答場(chǎng)和幀結(jié)束的形式一般是比較固定，無(wú)需進(jìn)行位填充。出錯(cuò)幀和超載幀也是采用同樣的格式，也不需要位填充。報(bào)文中的位流按照非歸零（ NRZNONReturntoZero）碼方法編碼，這意味著一個(gè)完整位電平要么是 ―顯性 ‖，要么是 ―隱性 ‖的。 報(bào)文數(shù)據(jù)一般發(fā) 送的話，是按四種不同的幀來(lái)表示與控制的。數(shù)據(jù)幀主要是 從發(fā)送器到接收器 發(fā)送數(shù)據(jù) 。遠(yuǎn)程幀主要發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀。出錯(cuò)幀 的功能是 檢測(cè)總 線的錯(cuò)誤，一旦發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，就會(huì)發(fā)出錯(cuò)誤幀。超載幀主要用于為當(dāng)前與后續(xù)的數(shù)據(jù)幀與遠(yuǎn)程幀之間添加附加的延時(shí) [10]。 數(shù)據(jù)幀 數(shù)據(jù)幀是由幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、 CRC 場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束 組成的 。組成 結(jié)構(gòu) 如圖 23 所示。 圖 23 數(shù)據(jù)幀的組成 幀起始標(biāo)志一幀新的數(shù)據(jù)的開(kāi)始，它是由一個(gè)單獨(dú)的 ―顯性 ‖位（ 0）組成，不需要用戶在程序中體現(xiàn)，由控制芯片自動(dòng) 完成，發(fā)送時(shí)，總線必須處于空閑狀態(tài)，并且所有的站必須 與 首先開(kāi)始發(fā)送的站的幀 起 始 的 前沿同步。 仲裁場(chǎng)由標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位組成。仲裁場(chǎng)的組成框圖如圖 24 所示。 圖 24 仲裁場(chǎng)組成 天津工業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7 仲裁場(chǎng)包含標(biāo)識(shí)符 ID（標(biāo)準(zhǔn)為 11bits），對(duì)應(yīng)其優(yōu)先級(jí)。每個(gè)站在發(fā)送仲裁場(chǎng)時(shí)，將發(fā)送位與線路電平比較，若相同則發(fā)送；若不同則得知優(yōu)先級(jí)低而退出仲裁 , 不再發(fā)送。系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間與站點(diǎn)數(shù)無(wú)關(guān)，只取決于安排的優(yōu)先權(quán)。 RTR 位，在數(shù)據(jù)幀中，是 ―顯性 ‖電平，而 RTR 位，在遠(yuǎn)程幀中是 ―隱形 ‖電平 [10]。 1. 控制場(chǎng) 控制場(chǎng) 一般由 6 位構(gòu)成，如圖 25 所示。 圖 25 控制場(chǎng)組成 控制場(chǎng)是由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼和保留位組成。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼表示數(shù)據(jù)發(fā)送的數(shù)目。長(zhǎng)度碼一般是 4 位，如表 21 所示，其中： d 代表 ―顯性 ‖， r 代表 ―隱性 ‖。 表 21 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼中，數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)目編碼 字節(jié)數(shù)目 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼 DLC3 DLC2 DLC1 DLC0 0 d d d d 1 d d d r 2 d d r d 3 d d r r 4 d r d d 5 d r d r 6 d r r d 7 d r r r 8 r d d d 數(shù)據(jù)發(fā)送的字節(jié)數(shù)一般都是 0~8 個(gè)字節(jié)，不能使用其他數(shù)值。 2. 數(shù)據(jù)場(chǎng) 數(shù)據(jù)幀中被發(fā)送的數(shù)據(jù)構(gòu)成了數(shù)據(jù)場(chǎng)，它可包括從 0 至 8 個(gè)字節(jié)，一個(gè)字節(jié)一般包括 8 位，高有效位先發(fā)送。 3. CRC 場(chǎng) CRC 場(chǎng) 包括 CRC 序列，后隨 CRC 界定符， CRC 場(chǎng)組成如圖 26 所示 天津工業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8 圖 26 CRC 場(chǎng)組成 4. 應(yīng)答場(chǎng) 應(yīng)答場(chǎng) 為兩位，包含應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符。應(yīng)答場(chǎng)的組成如圖 27 所示。 圖 27 應(yīng)答場(chǎng)組成 當(dāng)接收器接收到報(bào)文，接收器就會(huì)在應(yīng)答間隙期間向發(fā)送器發(fā)送 ―顯性 ‖的位以示應(yīng)答。應(yīng)答場(chǎng)長(zhǎng)度為 2 位，包含應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符。 遠(yuǎn)程幀 遠(yuǎn)程幀 如圖 28 所示，遠(yuǎn)程幀與數(shù)據(jù)幀的區(qū)別就是沒(méi)有數(shù)據(jù)場(chǎng)。當(dāng)總線某個(gè)節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求其 它 節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)候， 該 節(jié)點(diǎn)就 會(huì) 給具有相同標(biāo)識(shí)符的 目標(biāo) 節(jié)點(diǎn)發(fā)送遠(yuǎn)程幀， 目標(biāo) 節(jié)點(diǎn)接收到總線 發(fā)來(lái)的遠(yuǎn)程幀后，就會(huì)把數(shù)據(jù)發(fā)送給請(qǐng)求節(jié)點(diǎn)。一般遠(yuǎn)程幀是由 6 個(gè)不同的位場(chǎng)組成的。但是與數(shù)據(jù)幀不 同 的是，遠(yuǎn)程幀的 RTR位是 ―隱性 ‖的。 DLC 是相對(duì)遠(yuǎn)程幀獨(dú)立的，這個(gè)數(shù)值對(duì)應(yīng)于與數(shù)據(jù)幀的長(zhǎng)度。 圖 28 遠(yuǎn)程幀的組成 出錯(cuò)幀 出錯(cuò)幀是檢測(cè)總線出錯(cuò)的一個(gè)信號(hào)標(biāo)志，由兩個(gè)不同場(chǎng)構(gòu)成。第一場(chǎng)由來(lái)自不同節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤標(biāo)志疊加，第二個(gè)場(chǎng)為錯(cuò)誤界定符。 CAN 協(xié)議采用 CRC 檢驗(yàn)并 提供相應(yīng)的錯(cuò)誤處理功能，保證數(shù)據(jù)通信的可靠性。 天津工業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 圖 29 出錯(cuò)幀組成 錯(cuò)誤標(biāo)志的形式有兩種： (1) 活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志； (2) 認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志。一般由 6個(gè)連續(xù)的 ―顯性 ‖位組成一個(gè)活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志， 6 個(gè)連續(xù)的 ―隱性 ‖位組成一個(gè)認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志。在每個(gè) CAN 控制器的內(nèi)部都有兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器：發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器。按錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器數(shù)值的不同， CAN 總線上的節(jié)點(diǎn)可 以分為 3 種錯(cuò)誤狀態(tài)，分別是錯(cuò)誤活動(dòng)狀態(tài)、錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)和總線關(guān)閉狀態(tài)。 上電復(fù)位后，兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的數(shù)值都為 0，表示節(jié)點(diǎn)處于正?；顒?dòng)狀態(tài)，可正常 地 進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，發(fā)送活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。當(dāng)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器中的值超過(guò) 127 時(shí)，節(jié)點(diǎn)進(jìn)入錯(cuò)誤認(rèn)定狀態(tài)。處于錯(cuò)誤狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)仍然 可以 與總線通信，但出錯(cuò)后，總線會(huì)發(fā)送錯(cuò)誤認(rèn)可標(biāo)志，并且在開(kāi)始發(fā)送數(shù)據(jù)之前，會(huì)插入一段附加的時(shí)間。 當(dāng)錯(cuò)誤 計(jì)數(shù)器 和接收計(jì)數(shù)器里面的值 大于或等于 127 時(shí)，節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)就從錯(cuò)誤認(rèn)可轉(zhuǎn)變?yōu)殄e(cuò)誤活動(dòng)狀態(tài)。若發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值超過(guò) 255 之后， 節(jié)點(diǎn)就會(huì)進(jìn)入關(guān)閉狀態(tài)，既不能發(fā)送數(shù)據(jù)，也不能接收數(shù)據(jù)。當(dāng)軟件執(zhí)行操作模式請(qǐng)求命令，并等待總線釋放序列（ 11 位連續(xù)隱性位）后，節(jié)點(diǎn)就會(huì)從總線關(guān)閉狀態(tài)重新回到總線錯(cuò)誤活動(dòng)狀態(tài) [3]。 超載幀 超載幀一般 由 2 個(gè)位場(chǎng)組成：超載標(biāo)志和超載界定符。超載幀組成 結(jié)構(gòu) 如圖 210 所示 圖 210 超載幀組成 在 CAN 總線系統(tǒng)的某個(gè)節(jié)點(diǎn)處理接收到的數(shù)據(jù) 的過(guò)程中 ， 由于 接收到的數(shù)據(jù)需要經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的處理， 但是 第二幀數(shù) 據(jù) 可能會(huì)在數(shù)據(jù) 處理 的時(shí)候就會(huì)到 達(dá) ，這樣 將 導(dǎo)致數(shù)據(jù)出錯(cuò)，數(shù)據(jù)丟失，因此，接收數(shù)據(jù)的 節(jié) 點(diǎn)可以發(fā)送超載幀， 用于對(duì) 第二次數(shù)據(jù)幀到來(lái) 的 時(shí)間 進(jìn)行延時(shí) ， 發(fā)送數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)接收到超載幀就會(huì)延時(shí)下一幀數(shù)據(jù)的發(fā)送。第二個(gè)發(fā)送超載的條件是間歇場(chǎng)檢出一個(gè) ―顯性 ‖位，后一個(gè)超載天津工業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 10 條件引起的超載幀在檢測(cè)到 ―顯性 ‖位的后一位開(kāi)始發(fā)送， 在很多情況下，為延遲下一次數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀，均可產(chǎn)生這兩種超載幀 [3]。 基于 應(yīng)用層 協(xié)議的制定 波特率的確定可根據(jù)通信內(nèi)容的多少確定，通常采用 5Kbps— 1Mbps。本設(shè)計(jì)當(dāng)前研究的車內(nèi)信息 量 較少 、實(shí)時(shí)性要求不高 ，故定波特率為 20Kbps。 汽車電子控制系統(tǒng)各個(gè)控制器節(jié)點(diǎn) 的信息我們從多個(gè)方面進(jìn)行設(shè)定，譬如名稱、英文名稱、信號(hào)走向、信號(hào)類型、發(fā)送類型、出發(fā)方式等。 (1) 信號(hào)類型 :狀態(tài) (AI)、受控 (AO)、狀態(tài)且受控 (DO)、命令 (DI)； (2) 取得方式 :周期方式、請(qǐng)求方式、請(qǐng)求且周期、被動(dòng) 。 (3) 優(yōu)先級(jí) :1一 7； (4) 發(fā)送類型 :被遠(yuǎn)程幀請(qǐng)求才發(fā)送的幀、被告錯(cuò)誤信息的幀、周期發(fā)送的幀、