工業(yè)機械手的應用與發(fā)展機電一體化專業(yè)畢業(yè)設計畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-02-12 15:35 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。傳力機構(gòu)形式教多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜槭杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。 （2）腕部 是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設有回轉(zhuǎn)運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設腕部，而直接用臂部運動驅(qū)動手部搬運工件。 目前，應用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓（氣）缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?2700）,并且要求嚴格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。 （3）臂部 手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。 臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運動。 手臂的各種運動通常用驅(qū)動機構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。 （4）行走機構(gòu) 有的工業(yè)機械手帶有行走機構(gòu)，我國的正處于仿真階段。要執(zhí)行的詳細的動作為：（1）定位 （2）抓取 （3）提升 （4）順時針轉(zhuǎn)90176。 （5） 前進 （6）下降 （7）松開 （8）提升 （9）后退 （10）逆時針轉(zhuǎn)90176。 （11） 下降，完成一個工作循環(huán)。第四章 驅(qū)動系統(tǒng)方案選擇一般情況下機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇大致按照如下原則進行選擇：（1）物料搬運用有限點位控制的程序控制機器人，重負載用液壓驅(qū)動，中等載荷可選用電動驅(qū)動系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。沖壓機器人多用氣動驅(qū)動系統(tǒng)。（2）用于點焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機械手，要求具有任意點位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動或電動驅(qū)動系統(tǒng)方能滿足要求按照動力源分為液壓、氣壓和電動三大類，根據(jù)需要，也可以將這三種基本類型組合成復合式的驅(qū)動系統(tǒng)。 液壓驅(qū)動 液壓技術(shù)比較成熟，具有動力大、力慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅(qū)動等特點，適用于承載能力大、慣量大以及在防爆環(huán)境中工作的機械手。 氣壓驅(qū)動 具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便價格低等特點，適用于中小負載的系統(tǒng)中。難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械手中，在上下料和沖壓機械手中應用較多。 電動驅(qū)動 隨著低慣量、直流伺服電機及配套的伺服驅(qū)動器的廣泛采用，這種驅(qū)動系統(tǒng)被大量選用第五章 機械手結(jié)構(gòu)及動作 氣動技術(shù)及氣動機械手的發(fā)展過程 氣動技術(shù)是以空氣壓縮機為動力源, 以壓縮空氣為工作介質(zhì), 進行能量傳遞或信號傳遞的工程技術(shù),是實現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動控制的重要手段之一?！ 〈蠹s開始于1776年, Johnwilkimson發(fā)明能產(chǎn)生1個大氣壓左右壓力的空氣壓縮機。1880 年, 人們第一次利用氣缸做成氣動剎車裝置, 將它成功地用到火車的制動上。20世紀30年代初, 氣動技術(shù)成功地應用于自動門的開閉及各種機械的輔助動作上。至50年代初, 大多數(shù)氣壓元件從液壓元件改造或演變過來, 體積很大。60 年代, 開始構(gòu)成工業(yè)控制系統(tǒng), 自成體系, 不再與風動技術(shù)相提并論。在70 年代, 由于氣動技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合應用, 在自動化控制領(lǐng)域得到廣泛的推廣。80年代進入氣動集成化、微型化的時代。90 年代至今, 氣動技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū), 經(jīng)歷著飛躍性的發(fā)展, 人們克服了閥的物理尺寸局限, 真空技術(shù)日趨完美, 高精度模塊化氣動機械手問世, 智能氣動這一概念產(chǎn)生, 氣動伺服定位技術(shù)使氣缸高速下實現(xiàn)任意點自動定位, 智能閥島十分理想地解決了整個自動生產(chǎn)線的分散與集中控制問題?！ 鈩訖C械手作為機械手的一種, 它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣
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