【文章內(nèi)容簡介】 m=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 //zuo轉(zhuǎn) 90 ///////////////2222222222 ltui_pwm=40。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=50。 Delay(150)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } if (a==5amp。amp。jiancezr==1amp。amp。jiancezl==1amp。amp。jiancezr==1amp。amp。jiancel==1) ///////////圓盤 { ++a。 zhixing()。 } if(a==6amp。amp。jiancezr==1amp。amp。jiancezl==1) { ++a。 duanting ()。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(35)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(50)。 //you轉(zhuǎn) 90 /////////111111111111 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=50。 rjin_pwm=0。 Delay(180)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 }}避障框圖：微停車，后退一點(diǎn)N判斷標(biāo)志位，標(biāo)志位加1左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn) 前進(jìn)是否檢測到障礙 Y開始 避障框圖void qianfang_b (){ if ((b==0amp。amp。qianfangr==0)||(b==0amp。amp。qianfangl==0 ) ) //斜擋板 { ++b 。 duanting ()。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(45)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(50)。 ////////////可以加檢測到邊a=2```` //zuo轉(zhuǎn) 小于90 ////////////////33333333333 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=50。 Delay(110)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } if ((b==1amp。amp。qianfangr==0)||(b==1amp。amp。qianfangl==0 ) )//////////中間的擋板//////////////////////////////// { ++b 。 duanting ()。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(10)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(20)。 //zuo轉(zhuǎn) 90 ////////////////44444444444444444444 //zuo轉(zhuǎn) 90 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=50。 Delay(220)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 } if ((b==2amp。amp。qianfangr==0)||(b==2amp。amp。qianfangl==0)) { ++b 。 duanting ()。 //you轉(zhuǎn) 90 ////////////66666666666666666666 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=60。 ljin_pwm=40。 rjin_pwm=0。 Delay(145)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 zhixing()。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=35。 rjin_pwm=39。 } if ((b==3amp。amp。qianfangr==0)||(b==3amp。amp。qianfangl==0)) { ++b。 duanting ()。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay (20)。 //you轉(zhuǎn) 90 /////////5555555555555555555555555 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=60。 ljin_pwm=60。 rjin_pwm=0。 Delay(120)。 ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(100)。 pianyou ()。 } if ((b==4amp。amp。qianfangr==0)||(b==4amp。amp。qianfangl==0)) { ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay (20)。 ltui_pwm=50。 rtui_pwm=50。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=0。 Delay(0)。 }}第五章程序清單includedefine uint unsigned intdefine uchar unsigned charuint i,j。uchar ljin_pwm,ltui_pwm,rjin_pwm,rtui_pwm。uchar zhouqi,a,b。sbit zuotui=P1^0。sbit zuojin=P1^1。sbit youtui=P1^2。sbit youjin=P1^3。sbit jiancer=P2^0。sbit jiancezr=P2^1。sbit jiancezl=P2^2。sbit jiancel=P2^3。sbit qianfangl=P1^4。sbit qianfangr=P1^5。void Time0(void){ TMOD |=0x01。 //定時器設(shè)置 1ms in 12M crystal TH0=0xff。//(655361000)/256。 TL0=0xd1。//(655361000)%256。 //定時1mS IE= 0x82。 //打開中斷 TR0=1。 //定時器打開}void Delay(uint i){ uchar x,j。 for(j=0。ji。j++) for(x=0。x=148。x++)。 }void qianfang_b ()。void jiance_a ()。void pianyou ()。void pianzuo (){ ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=20。 rjin_pwm=100。} void duanting (){ ltui_pwm=0。 rtui_pwm=0。 ljin_pwm=0。 rjin_pwm=5。 Delay (20)。}void zhixing_a0zhuanyong (){ ljin_pwm=90。 rjin_pwm=90。 if(jiancer==0amp。amp。jian