can協(xié)議規(guī)范ppt課件(編輯修改稿)
2025-02-06 09:20 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 須為 “ 顯性 ” 。接收器接收所有由 “ 顯性 ” 和 “ 隱性 ” 組合在一起的位。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼指示了數(shù)據(jù)場(chǎng)中字節(jié)數(shù)量。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼為 4 個(gè)位，在控制場(chǎng)里被發(fā)送。 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼中數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)的編碼 (DATA LENGTH CODE)： 縮寫(xiě)： d—“顯性 ” ， r—“隱性 ” 數(shù)據(jù)幀：允許的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)： {0,1,....,7,8}。其他的數(shù)值不允許使用。 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 ?數(shù)據(jù)場(chǎng) :數(shù)據(jù)場(chǎng)由數(shù)據(jù)幀中的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為 0～ 8 個(gè)字節(jié)，每字節(jié)包含了 8 個(gè)位，首先發(fā)送 MSB。 ?CRC 場(chǎng) :CRC 場(chǎng)包括 CRC 序列（ CRC SEQUENCE），其后是 CRC 界定符（ CRC DELIMITER） 。 ?幀結(jié)尾 :每一個(gè)數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由一標(biāo)志序列界定。這個(gè)標(biāo)志序列由 7 個(gè) “ 隱性 ” 位組成。 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 ?應(yīng)答場(chǎng) :應(yīng)答場(chǎng)長(zhǎng)度為 2 個(gè)位，包含應(yīng)答間隙（ ACK SLOT）和應(yīng)答界定符（ ACK DELIMITER）。在應(yīng)答場(chǎng)里，發(fā)送站發(fā)送兩個(gè)“ 隱性 ” 位。當(dāng)接收器正確地接收到有效的報(bào)文，接收器就會(huì)在應(yīng)答間隙（ ACK SLOT）期間（發(fā)送 ACK 信號(hào)）向發(fā)送器發(fā)送一 “顯性 ” 的位以示應(yīng)答 。 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 ?應(yīng)答間隙：所有接收到匹配 CRC 序列（ CRC SEQUENCE）的站會(huì)在應(yīng)答間隙（ ACK SLOT）期間用一 “ 顯性 ” 的位寫(xiě)入發(fā)送器的 “ 隱性 ” 位來(lái)作出回答。 ?ACK 界定符： ACK 界定符是 ACK 場(chǎng)的第二個(gè)位，并且是一個(gè)必須為 “ 隱性 ”的位。因此，應(yīng)答間隙（ ACK SLOT）被兩個(gè) “ 隱性 ” 的位所包圍，也就是CRC 界定符（ CRC DELIMITER）和 ACK 界定符（ ACKDELIMITER）。 三一智能 ?波特率和距離的關(guān)系 CANbus 相關(guān)概念 基本公式： Max Bit Rate [Mbps] Max Bus Length[m]≤60 在使用過(guò)程中建議使用下表所列出來(lái)的波特率，它們都是 CIA協(xié)會(huì)公布的標(biāo)準(zhǔn)波特率。 位速率 /kbps 最大距離 /m 1000 40 500 130 250 270 125 530 100 620 50 1300 20 3300 10 6700 5 10000 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 幀格式 數(shù)據(jù)位數(shù) 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀（ 8字節(jié)數(shù)據(jù)） 111 標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀 47 擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀（ 8字節(jié)數(shù)據(jù)） 131 擴(kuò)展遠(yuǎn)程幀 67 CAN數(shù)據(jù)幀，遠(yuǎn)程幀所占用的位長(zhǎng)度為 (含最短幀間隔 3bits)： 1M波特率時(shí)發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀（ 8字節(jié)數(shù)據(jù)）： 發(fā)送速度 1000000/111=9009幀 每幀帶 8字節(jié)數(shù)據(jù)即 9009*8=72072字節(jié) 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 ?總線仲裁 ?總線上 “ 顯性 ” 電平支配 “ 隱性 ” 電平； ?邏輯 “ 0” =“顯性 ” 電平； 邏輯 “ 1” =“隱性 ” 電平。 ?總線空閑時(shí)，任何節(jié)點(diǎn)可以開(kāi)始發(fā)送報(bào)文； ?總線上每條報(bào)文都具有唯一的一個(gè) 11位或 29位標(biāo)識(shí)符； ?報(bào)文標(biāo)識(shí)符的值越小，報(bào)文具有越高的優(yōu)先權(quán)； ?多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送時(shí)，總線在 “ 仲裁場(chǎng) ” 進(jìn)行 “ 逐位仲裁 ” ； ?傳送高優(yōu)先級(jí)報(bào)文的節(jié)點(diǎn)贏得仲裁，并繼續(xù)傳輸報(bào)文； ?失去仲裁的節(jié)點(diǎn)在總線空閑時(shí)重新傳送。 三一智能 CANbus 相關(guān)概
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