【文章內(nèi)容簡介】 。 表 3— 1 步數(shù) 偏差判別 坐標進給 偏差計算 終點判別 起點 F0=0 Nxy=10 1 F0=0 X F1=F0ye=6 Nxy=9 2 F10 +Y F2=F1+xe=2 Nxy=8 3 F20 +Y F3=F2+xe=2 Nxy=7 1023456123456yxE(4,6) 12 4 F30 X F4=F3ye=4 Nxy=6 5 F40 +Y F5=F4+xe=0 Nxy=5 6 F5=0 X F6=F5ye=6 Nxy=4 7 F60 +Y F7=F6+xe=2 Nxy=3 8 F70 +Y F8=F7+xe=2 Nxy=2 9 F80 X F9=F8ye=4 Nxy=1 10 F90 +Y F10=F9+xe=0 Nxy=0 AB，起點 A（ 6， 0），終點 B（ 0， 6）。要求： (1)按逐點比較法插補進行列表計算； (2)作出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。 解：插補計算過程如表 3— 2 所示。終點判別仍采用第二種方法，設一個總的計數(shù)器 Nxy，每走一步便減 1 操作，當 Nxy=0 時，加工到終點，插補運算結束。下圖為插補過程中的走步軌跡。 10234561 2 3 4 5 6NR1yx 表 3— 2 步數(shù) 偏差判別 坐標進給 偏差計算 坐標計算 終點判別 起點 F0=0 x0=6,y0=0 Nxy=12 1 F0=0 X F1=012+1=11 x1=5,y1=0 Nxy=11 2 F10 +Y F2=11+0+1=10 x2=5,y2=1 Nxy=10 3 F20 +Y F3=10+2+1=7 x3=5,y3=2 Nxy=9 4 F30 +Y F4=7+4+1=2 x4=5,y4=3 Nxy=8 5 F40 +Y F5=2+6+1=5 x5=5,y5=4 Nxy=7 6 F50 X F6=510+1=4 x6=4,y6=4 Nxy=6 7 F60 +Y F7=4+8+1=5 x7=4,y7=5 Nxy=5 13 8 F70 X F8=58+1=2 x8=3,y8=5 Nxy=4 9 F80 +Y F9=2+10+1=9 x9=3,y9=6 Nxy=3 10 F90 X F10=96+1=4 x10=2,y10=6 Nxy=2 11 F100 X F11=44+1=1 x11=1,y11=6 Nxy=1 12 F110 X F12=12+1=0 x12=0,y12=6 Nxy=0 ？分別畫出每種工作方式的各相通電順序和電壓波形圖。 有三種工作方式：（ 1）三相單三拍工作方式 各相的通電順序為 A→B→C, 各相通電的電壓波形如圖 所示。 圖 單三拍工作的電壓波形圖 （ 2）三相雙三拍工作方式 雙三拍工作方式各相的通電順序為 AB→BC→CA 。各相通電的電壓波形如圖 所示。 圖 雙三拍工作的電壓波形圖 （ 3）三相六拍工作方式 在反應式步進電機控制中，把單三拍和雙三拍工作方式結合起來，就產(chǎn)生了六拍工作方式，其通電順序為 A→AB→B→BC→C→CA 。各相通電的電壓波形如圖 所示。 14 圖 三相六拍工作的電壓波形圖 8. 采用三相六拍方式控制 X 軸走向步進電機。 ?主程序 : ? MOV A， 0FH；方向輸入信號 ? MOV P1， A ?XMM： MOV A， P1 ? JNB ， XM； =0 反轉 ? LCALL STEP1；調(diào)正轉子程序 ? SJMP XMM ?XM： LCALL STP2；調(diào)反轉子程序 ? SJMP XMM ?+X走步子程序： ? STEP1： MOV DPTR， TAB；指表頭 ? CLR A 非門 非門 非門 光電隔離 功率放大 步進電機 A B C 方向控制 (“1”正轉 ,“0”反轉 ) 8031 15 ? MOVX A， @A+DPTR；取數(shù) ? CJNE A， 05H， S11；是否最后單元 ? MOV DPTR， TAB； 重臵表頭 ? SJMP S12 ?S11： INC DPTR ；地址加 1 ? S12： MOV R0， 7FH；延時 ? S13： DJNZ R0， S13； ? CLR A； ? MOVX A， @A+DPTR；取數(shù)據(jù) ? MOV P1， A ? RET ?X 走步子程序： ?STEP2： MOV DPTR， TAB ? CLR A ? MOVX A， @A+DPTR； ? CJNZ A， 01H， S21 ? MOV DPTR， TAB ? ADD DPTR， 0006H ? SJMP S12 ?S21： CLR C ? DEC DPL ? SJMP S12 16 ?TAB： DB 01H， 03H， 02H， 06H， 04H， 05H 本章作業(yè) 若加工第二象限直線 OA 和圓弧 AB，已知直線起點 O（ 0， 0），終點 A（ 4， 6）。圓弧起點 A（ 4， 6），終點 A（ 6， 10）要求： (1)按逐點比較法插補進行列表計算； (2)作出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。 17 第四章 微型計算機控制系統(tǒng)的控制算法 習題及參考答案 ？ 模擬化設計步驟： （ 1）設計假想的模擬控制器 D(S) （ 2）正確地選擇采樣周期 T （ 3）將 D(S)離散化為 D(Z) （ 4）求出與 D(S)對應的差分方程 （ 5）根據(jù)差分方程編制相應程序 。 ? ? sT sTsD 2111??? 試用雙線形變換法、前向差分法、后向差分法分別求取數(shù)字控制器 D(Z)。 雙線形變換法：把112 ???? zzTs代入，則 ? ? ? ? ? ?? ?221121112 22221121 1121TTzTTTTzTTzzTTzzTT|zDzDzzTs ?????????? ?????????? 前向差分法：把Tzz 1?代入，則 ? ? ? ?221121211 111111TTzTTTzTTzT TzTsTsT|sDzDTzs ?????????????? ?? 后向差分法：把Tzzs 1??代入 ，則， ? ? ? ?221121211 111111TTzTTTzTTzzT TzzTsTsT|sDzDTzzs ?????????????? ?? PID 調(diào)節(jié)器中系數(shù) pk 、 ik 、 dk 各有什么作用？它們對調(diào)節(jié)品質(zhì)有什么影響？ 系數(shù) pk 為比例系數(shù)，提高系數(shù) pk 可以減小偏差，但永遠不會使偏差減小到零，而且無止境地提高系數(shù) pk 最終將導致系統(tǒng)不穩(wěn)定。比例調(diào)節(jié)可以保證系 統(tǒng)的快速性。 系數(shù) ik 為積分常數(shù)， ik 越大積分作用越弱，積分調(diào)節(jié)器的突出優(yōu)點是，只要被調(diào)量存在偏差，其輸出的調(diào)節(jié)作用便