河北工程大學(xué)大學(xué)自控考題(編輯修改稿)
2025-02-04 00:00 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 111234sss 第 2 行第 1 項(xiàng)為零，用 (s+1)乘以原特征方程，得新的特征方程 014444 2345 ?????? sssss 111144441012345ssssss? 第 1 列變號(hào) 2 次，具有 2 個(gè)正實(shí)部根。 三、（ 20 分） 系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞 函數(shù)為： )1)(1()( 21 21 ??? sTsT KKsG 21211 )1)(1( )1()( )()( KKsTsT sTKsN sEsen ??? ????? 2120 1)()( KKKssNline ensssn ????? ? 21111 1 KKKepssr ???? 2121 1 KKKeee ssnssrss ????? 增加 1K 可同時(shí)減少由 )(),( tntr 階躍型輸入所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差；增加 2K 只對(duì)減少 )(tr 階躍輸入所產(chǎn)生 的穩(wěn)態(tài)誤差有效。 在擾動(dòng)點(diǎn)之前的前向通道中加入積分環(huán)節(jié)，可使系統(tǒng)成為一階無(wú)差系統(tǒng)，利于提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)指標(biāo)；在擾動(dòng)點(diǎn)后的前向通道加積分環(huán)節(jié)，對(duì)減少擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差無(wú)效。 四、（ 15 分） 4 條根軌跡 （ 0， 1），（ ∞， 1）是根軌跡 漸近線 }180,60,60{)12( 0ooa mnk ????? ?? 32??a? 分離點(diǎn) 。 21 ??? dd 分離角 ooo 180,0,90? 起始角 opop 。 43 ??? ?? 與虛軸交點(diǎn) *2,1 ??? Kjs *,3 ??? kjs 五、（ 10 分） 相角裕度 ooo a 45a r c t a n1 8 01 8 0 ???? ?? 1??a 11)(|)(| 2 2 ??? ??? ajG , ?? a? 六、（ 20 分） )14/)(( )()( ?? ?? sss sKsG，當(dāng) 1?? 時(shí)， 1|)1(| ?jG 得 K=2，系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：))(110( )15(2)( ?? ?? sss ssG。 在 20lg|G(jw)|0 區(qū)域內(nèi)相頻曲線對(duì) ?? 線無(wú)穿越，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。 平移后系統(tǒng)傳遞函數(shù)為： ))(1( )(20)(39。 ?? ?? sss ssG cc ?? 1039。 ? ，所以階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間為原來(lái)的 1/10。 39。5a r c t a r c t a n10a r c t a n901 8 0 ?? ?????? oo 所以超調(diào)量 %? 不變。 七、 (15 分 ) 原系統(tǒng)的截止頻率為 rad/s，相穩(wěn)定裕度為： 截止頻率和相穩(wěn)定裕度均不滿足要求，須加入串聯(lián)超前校正。 校正網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)地函數(shù)為： TsaTsKsG ??? 11)( 取校正后系統(tǒng)的截止頻率 52?c? rad/s，相角裕度 o50?? 則 Tac 1??， ?? aK ， oo aa 5011a rc s in11 ???? 計(jì)算得： a=。T=。K= ))(( )(128)()( ?? ?? sss ssGsG c 校正后系統(tǒng)的截止頻率為 sradc /53?? ，相角裕度 ?? ，滿足要求。 八、（ 7 分） )()1(2]11[2)(222 hXmXMhjXhXmhXMXN ??????????????????? ?? 系統(tǒng)中如有近似于正弦形式的振蕩，它的參數(shù)可由 )(0 ?jGK 和 )(/1 0 XN? 曲線的交點(diǎn)來(lái)確定，振幅 X0 的值由 )(/1 0 XN? 曲線求出，而振蕩頻率 w0 的值可由 )(0
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