科研項(xiàng)目教研項(xiàng)目結(jié)題報(bào)告(編輯修改稿)
2024-12-22 22:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ? LLLMH ???? 2021/12/23 結(jié) 題 報(bào) 告 11 項(xiàng)目研究取得成果 上平臺(tái)位置反解一 對(duì)四連桿 A B C D 分析： ???????????????s i ns i ns i nc o sc o sc o s32132LLmLLmLM （ 1 ） 解得： ????????????????????)si nco sar ct an ()2ar cs in ()si nco sar ct an ()2ar cs in (1223222212232221???????mLmMTLLLTmLmMTLLLT （ 2 ） （ 反 解一） 其中：212)s i n()c o s( ?? mLmMT ???? 2021/12/23 結(jié) 題 報(bào) 告 12 項(xiàng)目研究取得成果 上平臺(tái)位置反解二 212122)si n2si nco s23()2co s2si nsi n23()co s2323(????????????????????????????mmLMmmmML （ 反 解二） 2021/12/23 結(jié) 題 報(bào) 告 13 項(xiàng)目研究取得成果 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間 U RRU SP U 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 輸出參數(shù)之一?在 不考慮驅(qū)動(dòng)器與各連桿間干涉時(shí)，其變化范圍為 0 到 ?2 。 主要關(guān)注 另一個(gè)輸出參數(shù)?與其它幾何參數(shù)m, M , 1L, 2L, 3L等的關(guān)系。 為了進(jìn)一步研究方便，我們將以上幾何參數(shù) 比例 化。 RLlRLlRLlRmm4433221, ???? 其中： 4432LLLmR???? , 2214MLL ?? 1m , 2l , 3l
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