[工學(xué)]自動(dòng)化機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)(編輯修改稿)
2024-11-09 19:17 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ? 器具 ,擁有與手相同的適應(yīng)性及彈性的機(jī)械手是永遠(yuǎn)造不出來(lái)的 ? 但是就動(dòng)作之迅速 ,對(duì)重物夾持的能力 ,長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)動(dòng)作的能力 ,機(jī)械定位精度之再現(xiàn)性等特性而言 ,機(jī)械手則比人手更勝一籌 . ? 在自動(dòng)組立中 ,80%的動(dòng)作是 插入 ,加蓋 ,及回轉(zhuǎn) 等單純組合 ,所以機(jī)械手不需要像人手那樣靈巧也可滿足需要 (如 WD257/31R). 機(jī)械手設(shè)計(jì)之基本條件 ? ? ? 機(jī)械手夾持工件時(shí) ,機(jī)械手停留 ,移動(dòng)及裝入過(guò)程中 ,工件之姿勢(shì)不能受外力影響而變化 .機(jī)械手必須具備充分之約束力或具有拘束工件之形狀 . ? ? 其機(jī)械手設(shè)計(jì) ,是工件與手夾之位置關(guān)系在一定精度內(nèi)具有再現(xiàn)的機(jī)能 . ? 進(jìn)階手夾之必要條件 ? ? 在一定的條件范圍內(nèi) ,對(duì)形狀與尺寸不同的工件 ,具有如前所述基本必要條件之夾持功能 ,謂之手夾之泛用性 . ? . ? ? . ? 以上所述 :進(jìn)階手夾中的必要條件之 2,3項(xiàng)可以借助手夾以外的檢出裝置進(jìn)行 . 機(jī)械手分類 ? 手夾根據(jù)夾持工件方法的不同 ,可以分為夾爪型手夾 ,真空吸著型手夾與特殊手夾 . ? 夾爪型手夾根據(jù)夾爪之開合方式 ,手夾之運(yùn)動(dòng)軌跡及驅(qū)動(dòng)力 ,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等 ,也可以做詳細(xì)分類 . ? 依夾爪開閉之方分類 :a,單開閉式 ,b,雙開閉式 ,c,混合開閉式 單開閉式手夾 固定夾 可動(dòng)夾 工件 氣缸 銷 固定基板 雙開閉式夾爪 銷 工件 混合開閉式手夾 止動(dòng)銷 一組類似開閉式卡爪 ,在抓取工件時(shí) ,其中一支夾爪的前進(jìn)的動(dòng)作會(huì)被止動(dòng)銷擋住 ,另外一直持續(xù)前進(jìn) ,因此稱混合開閉式手夾 按照其他方式對(duì)手夾做區(qū)分 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (永久磁鐵或電磁鐵 ,需要頂出機(jī)構(gòu) ) 機(jī)械手使用的問題 ? ,隨著機(jī)械
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