[飛思卡爾技術(shù)報(bào)告]蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院---雄鷹隊(duì)智能車設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2024-11-15 10:02 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 *//1 頭文件 include //MCU映像寄存器名 include //類型別名定義//2 PWM相關(guān)宏定義define PWM_CH0 0 //舵機(jī)占用合并的2路PWM(0和1)define PWM_CH1 1 define PWM_CH2 2 //驅(qū)動電機(jī)占用PWM通道3define PWM_CH3 3 //驅(qū)動電機(jī)占用PWM通道5define PWM_CH_0_1 8 //使能時(shí)使用//3 函數(shù)聲明//PWMInit:初始化PWM系統(tǒng)配置*//功 能:初始化PWM *//參 數(shù):無 *//返 回:無 *//*void PWMInit(void)。//PWMSetting:PWM周期和占空比設(shè)置*//功 能:根據(jù)參數(shù)設(shè)置f周期和占空比 *//參 數(shù):period－PWM周期所占用的時(shí)鐘周期個(gè)數(shù) *// duty－PWM占空比所占用的時(shí)鐘周期個(gè)數(shù) *// channel:所要設(shè)置的通道號(0~7) *//返 回:無 *//說 明:duty的值=period的值,并且兩者的值都在0～65535之間 *//*void PWMSetting(uint8 channel, uint16 period, uint16 duty)。//PWMEnable:PWM通道有效*//功 能:根據(jù)參數(shù)設(shè)置相應(yīng)通道PWM有效 *//參 數(shù):channel:所要設(shè)置的通道號(0~7) *//返 回:無 *//*void PWMEnable(uint8 channel)。//PWMDisEnable:PWM通道無效*//功 能:根據(jù)參數(shù)設(shè)置相應(yīng)通道PWM無效 *//參 數(shù):channel:所要設(shè)置的通道號(0~7) *//返 回:無 *//*void PWMDisEnable(uint8 channel)。PWM模塊在使用時(shí)需要特別注意PWM的周期，占空比，時(shí)鐘極性和對齊方式。 定時(shí)器定時(shí)器模塊較為簡單，但是用途非常廣泛，其設(shè)置代碼如下：//[]定時(shí)器*//本文件包含: *// (1)PITInit: 定時(shí)器初始化 *//*//頭文件include //定時(shí)器頭文件//TimerInit:定時(shí)器初始化函數(shù)*//功 能:定時(shí)器初始化，中斷一次時(shí)間為1/38秒 *//參 數(shù):無 *//返 回:無 *//*void PITInit(void){ //禁止定時(shí)器 PITCFLMTamp。=~(17)。 //使能PIT通道0 PITCE|=10。 //選用8位模寄存器0產(chǎn)生的計(jì)數(shù)基準(zhǔn) PITMUXamp。=~(10)。 //定時(shí)器一次中斷時(shí)間 = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS // =(0x0B+1)*(0xFFFF+1)/80MHz≈10ms PITMTLD0=0x0B。 //8位模寄存器 PITLD0=0xFFF0。 //16位模寄存器 //使能定時(shí)器 PITCFLMT|=17。 //清通道0溢出標(biāo)志,載入新的計(jì)時(shí)時(shí)間 PITTF|=10。 //禁止PIT通道0中斷 PITINTEamp。=~(10)。}定時(shí)器模塊一般使用中斷方式，本文使用到定時(shí)器溢出中斷。 脈沖累加器本文脈沖累加器用于車輪速度反饋，配合定時(shí)器模塊使用。該模塊也非常容易使用，其初始化過程如下。//ICInit:初始化輸入捕捉系統(tǒng)配置*//功 能:初始化，設(shè)置通道0為沿跳變輸入捕捉 *//參 數(shù):無 *//返 回:無 *//*void PAInit(void){ //設(shè)置脈沖累加控制寄存器 PACTL=0b1010000。 // ||| ||_禁止脈沖輸入中斷 // ||| |__禁止脈沖累加器溢出中斷 // |||_____上升沿捕捉 // ||______事件計(jì)數(shù)方式 // |_______啟動脈沖累加系統(tǒng) //清脈沖累加寄存器 PACNT = 0x0000。}一般在使用時(shí)，定時(shí)讀取累加器的值即可。例如在定時(shí)中斷中讀取其值可采用如下方式實(shí)現(xiàn)：__interrupt void isrPITOver(void)//定時(shí)器溢出中斷{ DisableInterrupt()。 //關(guān)總中斷 PITFlag=1。 //進(jìn)入定時(shí)器中斷，置標(biāo)志，中斷時(shí)間為10ms CurrentSpeed = (uint8)(PACNT)。 //編碼器返回脈沖數(shù) PACNT=0。 //清脈沖累加器的值PITTF|=10。 //清除定時(shí)器溢出標(biāo)志位 EnableInterrupt()。 //開總中斷} 傳感器采集本文傳感器采集在軟件方面屬于IO操作計(jì)較簡單，只給出基本函數(shù)封裝形式。//SensorInit：傳感器初始化* //功能:傳感器初始化 * //參數(shù):無 * //返回:無 * //
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