穴盤苗移栽機自動取喂系統(tǒng)的設(shè)計與試驗(編輯修改稿)
2024-11-12 21:28 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 機器振動引起穴盤傾覆，應(yīng)將如盡可能取大，考慮到穴盤上側(cè)邊緣的有筋，將， 2 取為 40 mm。 翻轉(zhuǎn) 擺位式取苗機械手如圖 7 所示，取苗機械手包含 8 組取苗爪，每組取苗爪包含 3 根在導(dǎo)管里滑動的柔性滑針，柔性滑針選用直徑 3mm(7 7)的不銹鋼絲，滑針尖端 8mm 使用銅焊固結(jié)并磨尖，滑針尾部固定在動橫梁上，扎苗放苗氣缸 ( MAL20X50)驅(qū)動動橫梁沿導(dǎo)桿移動，滑針運動行程與扎苗放苗氣缸行程相同；機械手翻轉(zhuǎn)氣缸（ MAL20X60S）和擺位氣缸 (MAL20X75)控制機械手在取苗位和投苗位的姿態(tài)變換，機械手翻轉(zhuǎn)氣缸控制擺臂與機械手的相對角度，機械手擺位氣缸控制機械手與支撐架的相對位置；當(dāng)擺位氣缸和翻轉(zhuǎn)氣缸均伸出時， 機械手處在取苗位，當(dāng)擺位氣缸和翻轉(zhuǎn)氣缸均收回時，機械手處在 1 次投苗位。翻轉(zhuǎn)擺位式取苗機械手的工作原理如圖 8。 柔性鏈輸送喂入機構(gòu)主要由固定在柔性鏈 (10A)上的苗筒與擺動馬達構(gòu)成，其結(jié)構(gòu)如圖 9 所示。擺動馬達 (DSR25180P)通過棘輪機構(gòu)驅(qū)動柔性鏈上的苗筒運動，即擺動馬達作往復(fù)擺動 ( 1800)，苗筒隨柔性鏈作間歇移動，每步移動 2 個苗筒的距離 (127 ram)；苗筒共 28 個，其中 14 個相互間隔苗筒的活門外側(cè)安裝有支撐桿，比其余 14 個活門寬 8 mm。 圖 9 中左 排苗筒的上方為 1 次投苗位，機械手在苗筒靜止時（擺動馬達回程運動時）將穴盤苗投入苗筒，苗筒隨柔性鏈轉(zhuǎn)動到右側(cè)進行 2 次投苗，苗筒在 2 次投苗時將經(jīng)過活門托板上的寬、窄 2 種落苗口，當(dāng)苗筒先經(jīng)過窄落苗口時，僅窄活門打開落苗，經(jīng)過寬落苗口時，所有活門均打開，此時剩余苗筒中穴盤苗落下。 3 驅(qū)動控制及工作原理 自動取喂系統(tǒng)工作原理及時序 移栽機整機工作時，系統(tǒng)中各自由度的運動是由 PLC控制的氣動元件驅(qū)動，各運動件均以壓縮空氣為動力源，系統(tǒng)自成體系；固定在栽植器上的吊籃傳感器 檢測通過其正前方的吊籃，由于 2 行移栽機栽植器之間是 1： 1 的定傳動比，故 ，即有 2 個吊籃通過，此時 DT5動作，擺動馬達轉(zhuǎn)動 1800，柔性鏈輸送喂入機構(gòu)移動 2 個苗筒的距離，對應(yīng)的苗筒活門打開，穴盤苗在導(dǎo)苗裝置的引導(dǎo)下落入對應(yīng)的栽植器吊籃；翻轉(zhuǎn)擺位式取苗機械手取苗過程獨立于柔性鏈輸送喂入機構(gòu)進行，且每個取苗工作循環(huán)所用的時間小于 4 次 (8 株 )落苗時間總長，保留一定的投苗等待時間用于穩(wěn)苗；當(dāng)機械手擺位氣缸伸出且機械手翻轉(zhuǎn)至取苗位時，扎苗放苗氣缸驅(qū)動柔性滑針伸出，機械手進行取苗，隨后機械手擺位氣缸 返回，穴盤苗被取出并隨機械手移動到 1 次投苗位，機械手翻轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動機械手回位至穴盤苗豎直狀態(tài)等待投苗，并在 計錄苗筒數(shù)至 8 后，苗筒間歇運動停止時扎苗放苗氣缸帶動柔性滑針收回，機械手投苗；穴盤步進移位機構(gòu)受穴盤步進移位氣缸和穴盤左右移位氣缸的交替驅(qū)動作“幾”字形間歇移動，且每次移動是在機械手移動到投苗位置一側(cè)時進行，避免取苗機械手與穴盤苗發(fā)生運動干涉；穴盤苗移栽自動取喂系統(tǒng)的電磁閥及氣缸動作順序如圖 10 所示，其中 和 用于在編程過程中與 PLC內(nèi)部繼電器串聯(lián)，保證翻轉(zhuǎn)擺位機械手到位后再進行取苗或 放苗操作；自動取喂系統(tǒng)中氣缸的運行速度由安裝在氣缸兩端的節(jié)流
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