移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作設(shè)計(jì)(一)——智能循跡小車(編輯修改稿)
2024-11-12 09:19 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 /舵機(jī)控制函數(shù) { left=b。 right=d。 c=a。 TH0=(a/256)。 TL0=(a%256)。 ET0=1。 //定時(shí)器 T0 中斷允許 TR0=1。 //定時(shí)器 T0 啟 PT0=0。 //定時(shí)器 T0 低優(yōu)級(jí) 智能循跡小車 7 } void go_forward(void) //前進(jìn)函數(shù) { servo(1,1)。 Delay()。 ET0=0。 TR0=0。 } void go_left(void) //左轉(zhuǎn)函數(shù) { servo(0,1)。 Delay()。 ET0=0。 TR0=0。 } void go_right(void) //右轉(zhuǎn)函數(shù) { servo(1,0)。 Delay()。 ET0=0。 TR0=0。 } void stop(void) //停止函數(shù) { servo(0,0)。 Delay()。 ET0=0。 TR0=0。 } void turn_head(uint l,uint r) //轉(zhuǎn)向函數(shù)，參數(shù)為（ 1， 0），左轉(zhuǎn)；為（ 0， 1），右轉(zhuǎn) { uint aa=360。 while(aa) { 智能循跡小車 8 servo(r,l)。 Delay()。 ET0=0。 TR0=0。 display(ge,shi,bai)。 if (middle_s==0) { break。 } } } void main(void) //主函數(shù) { uint i=0。 p1_1=0。 //工作狀態(tài)顯示 IN1=1。 IN2=1。 IN3=1。 EA=1。 ET1=1。 TR1=1。 PT1=1。 TMOD=0x11。 //定時(shí)器工作方式為 1 //IE = 0x81。 //允許總中斷中斷 ,使能 INT0 外部中斷 //TCON = 0x01。 //觸發(fā)方式為脈沖負(fù)邊沿觸發(fā) while(1) { display(ge,shi,bai)。 //調(diào)用顯示函數(shù)，各判斷中也或有調(diào)用以保持顯示的連續(xù)性 if (eye==0) //檢測(cè)到障礙物，轉(zhuǎn)向 turn_head(1,0)。 else if (left_s==0amp。amp。middle_s==0amp。amp。right_s==0) //遇到障礙物回來后檢測(cè)到節(jié)點(diǎn)，轉(zhuǎn)向 { i=6。 while (i) { go_forward()。 智能循跡小車 9 } turn_head(0,1)。 } /* else if (LEFT_S1==1amp。amp。RIGHT_S1==0) //前進(jìn)途中遇到轉(zhuǎn)向節(jié)點(diǎn)，轉(zhuǎn)向 { turn_head(0,1)。 } */ else if ((middle_s==0)||(IN1==1amp。amp。IN2==0amp。amp。IN3==1)) //前進(jìn) go_forward()。 else if ((left_s==0amp。amp。right_s==1)||(IN1==0amp。amp。IN2==1amp。amp。IN3==1)) //左轉(zhuǎn) go_left()。 else if ((left_s==1amp。amp。right_s==0)||(IN1==1amp。amp。IN2==1amp。amp。IN3==0)) //右轉(zhuǎn) go_right()。 else if((left_s==1amp。amp。
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