【文章內(nèi)容簡介】 第 4 章 系統(tǒng)調(diào)試 本次系統(tǒng)仿真采用目前比較流行的控制系統(tǒng)仿真軟件 MATLAB，使用 MATLAB對控制系統(tǒng)進(jìn)行計算機(jī)仿真的主要方法有兩種，一是以控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，使用 MATLAB 的 Simulink 工具箱對其進(jìn)行計算機(jī)仿真研究。另外一種是面向控制系統(tǒng)電氣原理結(jié)構(gòu)圖，使用 Power System 工具箱進(jìn)行調(diào)速系 統(tǒng)仿真的新方法。 工程實踐中，串級控制系統(tǒng)常用的整定方法有以下三種：逐步逼近法；兩步整定法；一步整定法。逐步逼近法費時費力，在實際中很少使用。兩步整定法雖然比逐步近法簡化了調(diào)試過程，但還是要做兩次 4： 1衰減曲線法的實測。對兩步整定法進(jìn)行簡化，在總結(jié)實踐經(jīng)驗的基礎(chǔ)上提出了一步整定法。為了簡便起見，本設(shè)計采用一步整定法。 所謂一步整定法，就是根據(jù)經(jīng)驗先確定副調(diào)節(jié)器的參數(shù)，然后將副回路作為主回路的一個環(huán)節(jié)，按單回路反饋控制系統(tǒng)的整定方法整定主調(diào)節(jié)器的參數(shù)。 本次課程設(shè)計中的串級控制系統(tǒng)中主、 副對象的傳遞函數(shù)分別為： G01(s)=1/(30s+1)(3s+1)。g02(s)=1/((10s+1)(s+1)^2)。 首先在比例作用的條件下，由大到小逐漸降低副調(diào)節(jié)器的比例度，進(jìn)行副回路的參數(shù)整定。然后保持副回路的比例度不變，逐步降低主回路的比例度 P1，直到得到主回路過渡過程衰減比為 4： 1的比例度 P1S，記取過渡過程的振蕩周期T1S。當(dāng)衰減比為 4： 1時，比例度 2sP 為 98，振蕩周期為 2sT 為 ，最后按已求得的 P1S、 T1S 和 P2s、 T2s 值，結(jié)合已選定的調(diào)節(jié)規(guī)律，按衰減曲線法整定參數(shù)的經(jīng)驗公式，進(jìn)行主、副調(diào)節(jié)器的參數(shù)的整定。 系統(tǒng)仿真 根據(jù) 隔焰隧道窯溫度串級控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖和 主副控制對象的傳遞函數(shù)以及控制部分的 PID 參數(shù)可 在 Simulink 中建立系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。由于本次課程設(shè)計要求進(jìn)行 分別采用單回路控制和串級控制兩種過程控制方式的系統(tǒng)仿真，因此可先進(jìn)行單回路控制系統(tǒng)的系統(tǒng)仿真，然后再進(jìn)行 11 串級控制系統(tǒng)的系統(tǒng)仿真。單回路控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)仿真原理圖和串級控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)仿真原理圖如下所示。 圖 單回路控制系統(tǒng)仿真圖 圖 串級控制系統(tǒng)仿真圖 12 單回路控制系統(tǒng)和串級控制系統(tǒng)的 主、副調(diào)節(jié)器參數(shù)整定好以后系統(tǒng)在不加擾動時的仿真輸出圖如下圖所示。 圖 串級控制沒加擾動時仿真圖 圖 單回路控制系統(tǒng)無擾動時的仿真圖 13 單回路控制系統(tǒng)和串級控制系統(tǒng)的 主、副調(diào)節(jié)器參數(shù)整定好以后系統(tǒng)在添加加擾動時的仿真輸出圖如下圖所示。 圖 串級控制系統(tǒng)有擾動時的仿真圖 圖 單回路控制系統(tǒng)有擾動時的仿真圖 由單回路控制 系統(tǒng)和串級控制系統(tǒng)的仿真結(jié)果可知由于串級控制系統(tǒng)中副控回路的存在，很好的控制了二次擾動對系統(tǒng)的影響，說明采用串級控制能夠有效的克服進(jìn)入副控回路的干擾。 14 第 5 章 心得體會 不知不覺中，為其兩周的串級控制隧道窯爐系統(tǒng)的課程設(shè)計已經(jīng)做完了，在這次課程設(shè)計中，讓我感覺受益匪淺。 在設(shè)計過程中，從拿到題目，系統(tǒng)方案的選擇到方案的確定，主副回路的設(shè)計，調(diào)節(jié)器的正反作用的確定，被控參數(shù)的選擇，都經(jīng)過了嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃伎?，使系統(tǒng)能夠達(dá)到設(shè)計目的。在設(shè)計中，遇到了許多困難， 老師從 開始的題目介紹 ，構(gòu)思到最后定稿的各個環(huán)節(jié) 給予細(xì)心指引與教導(dǎo) , 同時，其他的同學(xué)，在設(shè)計的過程中曾耐心給與幫助， 使我得以最終完成 這次關(guān)于隧道窯爐溫度控制系統(tǒng)的 設(shè)計。我們以前學(xué)習(xí)的知識都漸漸離我們遠(yuǎn)去，甚至不知道、不清楚哪些知識該用到哪些地方，什么時候用。學(xué)校安排了這次 隧道窯爐溫度控制系統(tǒng)的 課程設(shè)計，通過自己查找資料，了解情況，讓我們清楚我們學(xué)的知識與現(xiàn)實工業(yè)生產(chǎn)之間的聯(lián)系，使得我們對知識 更加 了解和鞏固。 通過這次設(shè)計，我對過程控制系統(tǒng)在工業(yè)中的運用有了深入的認(rèn)識，對過程控制系統(tǒng)設(shè)計步驟、思路有一定的了解與認(rèn)識。我學(xué)到了控制系統(tǒng)的設(shè)計方法和步驟，拓展 了知識面，了解了工業(yè)工程中控制系統(tǒng)起到的重要作用。 另外在做課程設(shè)計過程中，涉及到 Matlab 的仿真。通過親自仿真實踐，掌握了如何在Simulink 中進(jìn)行仿真。 與此同時，在團(tuán)隊的協(xié)作中使我們在與人共事之中學(xué)會交流學(xué)會合作。因為在今后的工作中一個人獨立完成不與別人合作，是基本不可能的，所以在這次課程設(shè)計中也鍛煉了我們的團(tuán)隊的協(xié)作精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作積累了經(jīng)驗，是一筆難得的財富。 在做過控課程設(shè)計的過程中我更能認(rèn)真和全面的對所學(xué)知識有一個全面和系統(tǒng)更深刻的了解和掌握。在這個過程中我認(rèn)真查閱了大量資料和工具書增 長了我的知識，開闊了我的視野。不過我看得更多的還是教材，萬變不離其宗，對任何一個設(shè)計其基本原理最終都可以在書本上找到答案。所以書本是最重要的，完全吃透書本課程設(shè)計才能發(fā)揮得更好。雖然課程設(shè)計源于書本，但是和應(yīng)用于生活聯(lián)系得更加緊密。這就要求我們在學(xué)習(xí)和生活的過程中每個人都要學(xué)會應(yīng)用資源和我們自身的優(yōu)勢，同時留心觀察身邊的事物。 15 參考文獻(xiàn) [1] 蔡啟仲 .控制系統(tǒng)計算機(jī)輔助設(shè)計 . 重慶：重慶大學(xué)出版社， 2021 [2] 孫洪程、李大宇 .過程控制工程 . 北京：高等教育出版社， 2021 [3] 蔣珉 .控制系統(tǒng)計算機(jī)仿真 . 北京 :電子工業(yè)出版社， 2021 [4] 梁昭峰 .過程控制工程 . 北京：北京理工大學(xué)出版社， 2021 [5] 王選民 . 智能儀器原理及設(shè)計 . 北京 :清華大學(xué)出版社， 2021 [6] 王再英 .過程控制系統(tǒng)與儀表 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 , 2021 [7] 金以慧，方崇智編．過程控制．清華大學(xué)出版社， 2021． 16 電氣與信息工程系課程設(shè)計評分表 項 目 評 價 優(yōu) 良 中 及格 差 設(shè)計方案的合理性與創(chuàng)造性 軟件設(shè)計完成情況 硬件調(diào)試完成情況 設(shè)計說明書與設(shè)計圖紙質(zhì)量 答辯情況 獨立工作能力 完成任務(wù)情況 出勤情況 綜 合 評 分 指導(dǎo)教師簽名： ________________ 日 期： ________________ 注： ① 表中標(biāo) *號項目是硬件制作或軟件編程類課題必填內(nèi)容； ② 此表裝訂在課程設(shè)計說明書的最后一頁。課程設(shè)計說明書裝訂順序：封面、任務(wù)書、目錄、正文、評分表、附件（非 16K大小的圖紙及程序清單）。 g an employment tribunal claim Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to a